技术领域
[0001] 本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其是涉及一种抹平机器人。
相关背景技术
[0002] 在建筑作业的过程中，需要对水泥地面或者墙面等位置进行抹平作业，相关技术中的抹平机器人，在抹平作业的过程中，抹平作业的方向单一，从而容易影响抹平作业的效果。
具体实施方式
[0030] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0031] 下面参考图1-图6描述根据本发明实施例的抹平机器人100。
[0032] 如图1-图6所示，根据本发明实施例的抹平机器人100包括安装基板1和抹平装置2，抹平装置2安装在安装基板1上，抹平装置2包括第一抹盘21和第二抹盘22，第一抹盘21和第二抹盘22同轴且共面设置，第二抹盘22套设在第一抹盘21外部，第一抹盘21与第二抹盘
22的转动方向相反。
[0033] 例如图3-图6所示，第一抹盘21的底面为圆盘形，第二抹盘22的底面为圆环形，在第一抹盘21和第二抹盘22的径向的方向上，第二抹盘22套设在第一抹盘21的外部，进一步地，第一抹盘21的底面所在平面与第二抹盘22的底面所在平面在同一个平面内，且第一抹盘21的转动轴线和第二抹盘22的转动轴线重合，由此，抹平装置2可以通过第一抹盘21的底面和第二抹盘22的底面与基体表面抵接，以对基体表面进行抹平作业。
[0034] 在第一抹盘21与第二抹盘22对基体表面进行抹平作业时，第一抹盘21与第二抹盘22的转动方向可以相反，在一个具体示例中，第一抹盘21可以沿顺时针转动，第二抹盘22可以沿逆时针转动，由此，通过第一抹盘21和第二抹盘22以相反的转动方向转动，可以使得第一抹盘21与基体表面摩擦产生的扭矩和第二抹盘22与基体表面摩擦产生的扭矩能够相互抵消，能够避免因第一抹盘21或者第二抹盘22朝向一个方向转动，而造成基体面产生裂纹的不良现象，从而可以较好地提高抹平机器人100对基体表面的抹平效果。
[0035] 由此，根据本发明实施例的抹平机器人100，通过在抹平机器人100上设置第一抹盘21和第二抹盘22，并使得第一抹盘21与第二抹盘22的转动方向相反，可以使得第一抹盘21与基体表面摩擦产生的扭矩和第二抹盘22与基体表面摩擦产生的扭矩能够相互抵消，能够避免因第一抹盘21或者第二抹盘22朝向一个方向转动，而造成基体面产生裂纹等不良现象，从而可以较好地提高抹平机器人100对基体表面的抹平效果。
[0036] 可选地，如图6所示，第一抹盘21上可以形成有导引槽212，导引槽212可以形成为弧形，在一个具体示例中，基体表面为水泥地面，可以理解的是，第一抹盘21在对基体表面进行抹平作业时，第一抹盘21可以对基体表面进行挤压，通过在第一抹盘21上设置导引槽212，可以有利于将基体表面的水泥砂浆导引至第一抹盘21的边沿，从而可以有利于提高第一抹盘21对基体表面的抹平效果。另外，第一抹盘21对基体表面进行挤压时，第一抹盘21可以将基体表面内的气泡等杂质挤出，在一些示例中，第一抹盘21可以将基体表面内的气泡挤出，气泡可以沿着避让槽211流出，可以减少基体表面内的气泡等因素对基体表面平整度的影响，可以提高抹平机器人100对基体表面的抹平作业的效果。
[0037] 在本发明的一些实施例中，如图3-图6所示，抹平装置2还包括第三驱动电机23、第一齿轮24、第二齿轮251和第三齿环261，第一齿轮24与第三驱动电机23的驱动轴相连，第二齿轮251通过第一转动轴252与第一抹盘21相连，第三齿环261通过第二转动轴262与第二抹盘22相连，且，第二转动轴262套设在第一转动轴252套设的外侧，第一齿轮24设在第二齿轮251和第三齿环261之间，且第一齿轮24同时与第二齿轮251和第三齿环261啮合。
[0038] 由此，第三驱动电机23可以驱动第一齿轮24转动，第一齿轮24转动可以分别带动第二齿轮251和第三齿环261转动，进一步地，在如图3-图6所示的一个具体示例中，第一齿轮24可以沿顺时针转动，第一齿轮24沿顺时针转动时，第一齿轮24可以带动第二齿轮251沿逆时针转动，第一齿轮24还可以带动第三齿环261沿顺指针转动，由此，第二齿轮251可以带动第一转动轴252沿逆时针转动，从而可以带动第一抹盘21沿逆时针转动，第三齿环261可以带动第二转动轴262沿顺指针转动，从而可以带动第二抹盘22沿顺时针转动，第一抹盘21沿逆时针转动、第二抹盘22沿顺时针转动时可以较好地对基体表面进行抹平作业，抹平作业的效果好。
[0039] 在本发明的一些示例中，如图3-图6所示，抹平装置2还包括第一固定件27和第二固定件28，抹平装置2通过第一固定件27安装在安装基板1上，第二固定件28设于第一固定件27的上部且与第一固定件27之间限定出安装空间，第一齿轮24、第二齿轮251和第三齿环261均设在安装空间内，第三驱动电机23设于安装空间外部。由此，通过将第一齿轮24、第二齿轮251和第三齿环261设在安装空间内后，第一固定件27和第二固定件28可以保护第一齿轮24、第二齿轮251和第三齿环261，可以防止第一齿轮24、第二齿轮251和第三齿环261受到损伤，从而影响抹平装置2的抹平作业。
[0040] 可选地，抹平机器人100还可以包括运输车4，通过在抹平装置2上设置安装基板1，安装基板1可以较好地安装在运输车4上，从而可以将抹平装置2较好地安装在运输车4上，抹平装置2安装在运输车4上后，运输车4在行走的过程中，抹平装置2可以对基体表面进行抹平作业，同时，由于抹平装置2在对基体表面抹平作业的过程中，通过第一抹盘21和第二抹盘22以相反的转动方向转动，可以使得第一抹盘21与基体表面摩擦产生的扭矩和第二抹盘22与基体表面摩擦产生的扭矩能够相互抵消，从而可以防止因第一抹盘21或者第二抹盘22沿着同一个方向转动以抹平基体表面时，因第一抹盘21或者第二抹盘22抹平作业时产生的扭矩，而影响运输车4在基体面上的行走。
[0041] 可选地，如图2和图3所示，第三驱动电机23设于第二固定件28的顶壁上，且第三驱动电机23的驱动轴穿过第二固定件28的顶壁后与第一齿轮24传动相连。也就是说，第三驱动电机23可以与第二固定件28的顶壁配合，以使得第三驱动电机23较为稳定地安装在第二固定件28上，第三驱动电机23安装在第二固定件28上后，第一齿轮24可以较好地与第三驱动电机23配合，可以使得第一齿轮24较好地与第二固定件28连接，从而使得第三驱动电机23驱动第一齿轮24时，第一齿轮24可以较好地将转动力传递给第二齿轮251和第三齿环
261。
[0042] 可选地，第一转动轴252向上穿过第二固定件28的顶壁。例如图2和图3所示，第一转动轴252沿上下方向延伸，第一转动轴252的下端与第一抹盘21配合，在第一转动轴252由下向上延伸的过程中，第二固定件28的顶壁上形成有通孔，第一转动轴252可以与通孔配合，并可以从通孔向上伸出，通过第一转动轴252与通孔的配合，可以使得第二固定件28较好地对第一转动轴252进行限位，可以使得第一转动轴252较为稳定地转动。
[0043] 进一步地，如图3-图6所示，第二转动轴262包括套管段2621和支撑板部2622，套管段2621套设在第一转动轴252的外部，支撑板部2622设于套管段2621的顶部且在安装空间内用于支撑第一齿轮24、第二齿轮251和第三齿环261。在如图3-图6所示的示例中，第三齿环261可以固定安装在支撑板部2622上，第三齿环261固定安装在支撑板部2622上后，第三齿环261转动可以带动第二转动轴262转动，可选地，第一齿轮24和第二齿轮251的下端面可以抵接在支撑板部2622的上端面，由此，当第一齿轮24、第二齿轮251和第三齿环261彼此啮合后可以较为稳定地在支撑板部2622上转动，稳定性好。
[0044] 可选地，第二转动轴262和第一固定件27之间设有轴承，也就是说，第二转动轴262与第一固定件27之间可以相对转动，通过在第二转动轴262和第一固定件27之间设有轴承，可以减少第二转动轴262与第一固定件27之间的摩擦，不仅可以保护第二转动轴262和第一固定件27，提高第二转动轴262和第一固定件27的使用寿命，还可以有利于第二转动轴262与第一固定件27之间的相对转动。进一步地，第二转动轴262与第一转动轴252之间也可以设有轴承，通过在第二转动轴262与第一转动轴252之间设置轴承，不仅可以保护第二转动轴262与第一转动轴252，还可以有利于第二转动轴262与第一转动轴252之间的相对转动。
[0045] 在本发明的一些实施例中，第一转动轴252外部设有支撑环253，第二转动轴262内限定出阶梯面，支撑环253支撑在阶梯面上。在如图3-图5所示的示例中，第二转动轴262的顶部形成有阶梯面，支撑环253可以配合安装在阶梯面形成的凹槽内，支撑环253可以支撑第一齿轮24和第二齿轮251，换言之，通过支撑环253可以对第一齿轮24和第二齿轮251进行限位，使得第一齿轮24、第二齿轮251和第三齿环261可以较好地啮合，从而有利于第一齿轮24、第二齿轮251和第三齿环261之间的联动，同时，支撑环253对第一齿轮24限位后，可以限定第一转动轴252与第二转动轴262之间的相互位置，从而可以较好地调整第一抹盘21与第二抹盘22的相对位置，可以较好的使得第一抹盘21与第二抹盘22的底面所在的平面在同一平面内。
[0046] 在如图3-图5所示的一个具体示例中，支撑环253可以为滚动轴承，通过在第一转动轴252、第二转动轴262、第一齿轮24、第二齿轮251和第三齿环261所包围的空间内设置滚动轴承，可以有利于第一转动轴252、第二转动轴262、第一齿轮24、第二齿轮251和第三齿环261之间的活动。
[0047] 在本发明的一些实施例中，如图1和图4所示，抹平机器人100还包括补浆装置3，补浆装置3包括补浆槽31和搅拌装置32。具体的，补浆槽31内形成有容纳空间，容纳空间内可以用于储存浆料，可以理解的是，在待抹平的基体表面可以具有诸如凹坑等缺料的区域，抹平机器人100在对基体表面抹平作业的过程中，可以取用容纳空间内的浆料，从而可以避免人工补浆，不仅可以较好地对基体表面进行抹平作业，还可以提高抹平机器人100对基体表面抹平作业的效率。可选地，可以容纳空间的上方具有敞开口，浆料可以从敞开口补充入容纳空间内，补浆效率高。
[0048] 进一步的，补浆槽31的至少部分内壁在由上向下的方向上朝向内侧倾斜，由此，可以有利于容纳空间内的浆料朝向容纳空间的下方流动，可选地，可以在补浆槽31的下方形成出料口，由此，可以有利于容纳空间内的浆料从出料口流出。
[0049] 进一步地，搅拌装置32设在补浆槽31的底部，由此，通过在补浆槽31内设置搅拌装置32，可以对容纳空间内的浆料进行搅拌，可以将打碎浆料中的固体颗粒，还可以将黏连的浆料搅拌开，从而可以使得浆料更加均匀，可以有利于对基体表面补充浆料后，通过抹盘对基体表面进行抹平作业。
[0050] 可选地，如图3-图5所示，第一抹盘21上形成有浆料出口211，第一转动轴252内形成有补浆通道2522，补浆通道2522分别连通容纳空间和浆料出口211，由此，容纳空间内的浆料可以进入补浆通道2522，进入补浆通道2522内的浆料可以沿着补浆通道2522朝向浆料出口211流动，从而从浆料出口211流向基体表面。
[0051] 进一步地，搅拌装置32设于第一转动轴252的顶部。例如图4所示，搅拌装置32可以包括搅拌刀321和搅拌柱322，搅拌刀321和搅拌柱322均固定安装在第一转动轴252的顶部，由此，第一转动轴252转动时可以带动搅拌刀321和搅拌柱322进行转动，在搅拌刀321与搅拌柱322转动的过程中，搅拌刀321可以打碎浆料中的固体颗粒，搅拌柱322可以搅动容纳空间内的浆料，可以使得容纳空间内的浆料混合更加均匀，从而可以在对基体表面补充浆料后，有利于第一抹盘21和第二抹盘22的抹平作业。
[0052] 更进一步地，如图4所示，搅拌刀321的一端与第一转动轴252的外周壁抵接，搅拌刀321的另一端朝向第一转动轴252的轴线延伸，且朝向第一转动轴252的上方倾斜，由此，在第一转动轴252旋转过程中，搅拌刀321不仅可以打碎浆料中的固体颗粒，还可以将流经搅拌刀321的浆料压入补浆通道2522中，从而可以有利于浆料朝向补浆通道2522流动。
[0053] 根据本发明实施例的抹平机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。
[0054] 在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0055] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
