[0001] 本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其是涉及一种抹平机器人。

[0002] 相关技术中的抹平机器人没有补浆装置，在混凝土地面有低洼、凹陷时，无法进行水泥砂浆的填补。

[0030] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附
图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

[0031] 下面参考图1-图6描述根据本发明实施例的抹平机器人100，该抹平机器人100可以对基体表面实现水泥砂浆的填补再抹平，基体表面可以是地面，也可以是墙面。

[0032] 根据本发明实施例的抹平机器人100包括机架10、抹平装置20和补浆装置30。

[0033] 具体地，将抹平装置20固定在机架10上，通过抹平装置20可以抹平基体表面，在抹平装置20内限定出出浆通道2251。

[0034] 进一步地，将补浆装置30设在机架10上，补浆装置30和出浆通道2251相连通，补浆装置30内的水泥砂浆可以通过出浆通道2251流至待抹平的基体表面上，对于平整度不好的
基体表面来说，例如基体表面出现低洼、凹陷时，可以实现水泥砂浆的填补再抹平，实现较
好的抹平效果。

[0035] 可以理解的是，该抹平机器人100既可以平整度较好的基体表面进行抹平，也可以对平整度较差的基体表面进行抹平，不仅抹平效果好，且应用范围较为广泛。

[0036] 根据本发明实施例的抹平机器人100，通过在抹平机器人100上设有补浆装置30，在针对平整度不达标的基体表面进行抹平，当待抹平的基体表面有低洼、凹陷时，可以实现
水泥砂浆的填补再抹平。

[0037] 根据本发明的一个实施例，补浆装置30包括料斗31和连接管组件32，料斗31内限定出上端敞开的容纳槽，将料斗31竖直固定在机架10上，料斗31的容纳槽内用于盛放水泥
砂浆，在料斗31上还设有出料口311，如图5所示，在料斗31上邻近底壁的周壁上设有出料口
311，连接管组件32连接在料斗31和抹平装置20之间，连接管组件32连通出料口311和出浆
通道2251，水泥砂浆可以由出料口311通过连接管组件32进入出浆通道2251内。

[0038] 进一步地，在连接管组件32上设有控制阀321，控制阀321用于控制连接管组件32的打开和关闭，在抹平装置20运转时控制阀321可以打开连接管组件32，使得连接管组件32
形成为通路状态，水泥砂浆可以通过连接管组件32的通路进入出浆通道2251内，在抹平装
置20停止工作时控制阀321可以关闭连接管组件32，使得连接管组件32形成断路状态，水泥
砂浆无法通过连接管组件32进入出浆通道2251内，这样，通过控制阀321可以控制连接管组
件32的通断。

[0039] 进一步地，控制阀321还可以控制连接管组件32内水泥砂浆的流速大小，以控制水泥砂浆的出浆量，当需要较多的出浆量时，可以通过控制阀321调大连接管组件32内的水泥
砂浆的流速，当需要较少的出浆量时，可以通过控制阀321调小连接管组件32内的水泥砂浆
的流速。

[0040] 根据本发明的一个可选的示例，连接管组件32包括第一连接管322和多个第二连接管323，第一连接管322包括沿其延伸方向间隔开布置的多段，每相邻的两段第一连接管
322之间设有控制阀321，具体地，可以在连接管组件32上只设有一个控制阀321，以节约成
本，简化结构，如图2所示，第一连接管322包括沿其长度方向间隔开布置的两段，在两段第
一连接管322之间设有一个控制阀321，通过控制阀321可以控制连接管组件32的通断和流
速大小。

[0041] 进一步地，控制阀321的两端和对应的第一连接管322之间分别通过对应的第二连接管323相连，如图2和图3所示，控制阀321朝向料斗31的一端和其邻近的第一连接管322通
过其中一个第一连接管322相连，控制阀321远离料斗31的一端和其邻近的第一连接管322
通过其中另一个第一连接管322相连，通过第二连接管323可以方便连接控制阀321和第一
连接管322，第一连接管322可以为连接软管，料斗31内的水泥砂浆通过出料口311流出，流
经第一连接管322、第二连接管323、控制阀321、第二连接管323和第一连接管322流出。

[0042] 根据本发明的另一个可选的示例，控制阀321的端部和对应的第一连接管322分别套接在对应的第二连接管323的两端，如图2和图3所示，控制阀321朝向料斗31的一端和第
一连接管322朝向控制阀321的一端分别套设在对应的第二连接管323的两端，第二连接管
323用于连接控制阀321和第一连接管322，且通过第二连接管323可以保证连接管组件32的
密封性。

[0043] 根据本发明的又一个可选的示例，抹平装置20均包括抹盘21、转动机构和摆动机构。其中抹盘21和待抹平的基体表面相接触，在抹盘21上设有出浆孔211，出浆孔211可以为
圆形，出浆孔211和出浆通道2251相连通，当抹盘21运转时控制阀321可以打开连接管组件
32，料斗31内的水泥砂浆可通过连接管组件32流至出浆通道2251处，并沿着出浆通道2251
向下流动，并通过抹盘21上的出浆孔211流向待抹平的地面。

[0044] 进一步地，转动机构和抹盘21相连，通过转动机构的作用可带动抹盘21围绕第一轴线进行旋转，摆动机构和抹盘21相连，通过摆动机构的作用可带动抹盘21围绕第二轴线
进行摆动，且第一轴线和第二轴线不平行，如图1所示，第一轴线和第二轴线相互垂直，第一
轴线呈竖直状态，第二轴线呈水平状态。

[0045] 进一步地，转动机构包括驱动装置221和与驱动装置221相连的传动机构，传动机构包括：主动齿轮222、被动齿轮223和传动轴225，驱动装置221和主动齿轮222相连，用以驱
动主动齿轮222转动，主动齿轮222和被动齿轮223通过传动带224相连，通过主动齿轮222的
转动可以带动被动齿轮223进行转动。

[0046] 进一步地，被动齿轮223套设在传动轴225上，被动齿轮223和传动轴225固定相连，这样传动轴225可以和被动齿轮223保持同步转动，在传动轴225内限定出出浆通道2251，连
接管组件32的下端(如图6所示的第一连接管322的下端)可伸入出浆通道2251内。

[0047] 如图6所示，传动轴225的下端和抹盘21通过连接架212固定相连，传动轴225可以带动抹盘21进行旋转，连接架212形成为十字形架，这样，不仅使得传动轴225和抹盘21的连
接可靠，且抹盘21在各个方向上的受力均匀，避免由于受力不均影响抹盘21的旋转抹平效
果。

[0048] 如图1所示，被动齿轮223通过传动带224与主动齿轮222连接，被动齿轮223与传动轴225连接在一起，传动轴225通过轴承26与安装座231连接，安装座231通过转轴27与摆动
机构连接。电机2211开始工作，主动齿轮222旋转，通过传动带224传动，被动齿轮223旋转，
传动轴225也进行旋转。

[0049] 第二轴承25对称固定在机架10上，安装座231通过两个对称布置的转轴27与第二轴承25连接，电动推杆232的一端(如图1所示的上端)通过连接座2321与机架10连接，电动
推杆232的另一端(如图1所示的下端)通过连接座2321与安装座231连接。电动推杆232开始
工作，将会带动安装座231绕转轴27旋转摆动，安装座231会带动转动机构、抹盘21一起进行
摆动。

[0050] 进一步地，在连接架212上设有多个第一连接孔，在抹盘21上的设有和第一连接孔对应的多个第二连接孔，通过连接件穿过第一连接孔和对应的第二连接孔，实现将连接架
212固定在抹盘21上。

[0051] 抹平装置20中的连接架212以十字对称连接方式与传动轴225连接，连接架212的下方连接抹盘21。转动机构中的传动轴225通过连接架212带动抹盘21旋转，摆动机构中的
安装座231摆动时，转动机构也进行摆动，带动抹盘21一起摆动，抹盘21相对基体表面具有
一定倾角。

[0052] 在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。

[0053] 进一步地，驱动装置221包括电机2211和减速器2212，减速器2212连接在电机2211和传动机构之间，用以控制电机2211的转速，通过减速器2212可以将电机2211的转速调整
至预定的转速，以满足传动机构的转动，电机2211和减速器2212连接，减速器2212通过连接
板234与安装座231连接，减速器2212的输出轴连接有主动齿轮222，作为动力输出单元。

[0054] 进一步地，摆动机构包括安装座231和电动推杆232，将安装座231套设在传动轴225外，在传动轴225上套设有轴承26，轴承26安装在安装座231上，电动推杆232的一端(如
图1所示的电动推杆232的上端)和机架10相连，电动推杆232的另一端(如图1所示的电动推
杆232的下端)和安装座231相连，电动推杆232伸长可以带动安装座231围绕转轴27进行摆
动，进而可以带动转动机构和抹盘21整体发生摆动。

[0055] 根据本发明的另一个实施例，抹平装置20还包括控制器24，控制器24分别与抹平装置20和补浆装置30相连，用以控制在抹平装置20运转时，补浆装置30可自动向待抹平的
基体表面补充水泥砂浆，例如当待抹平的混凝土地面有低洼、凹陷时，可以实现水泥砂浆的
填补再抹平。

[0056] 根据本发明的可选的实施例，抹平装置20包括两个，两个抹平装置20对称且间隔开分布，如图5所示，两个抹平装置20在左右方向上呈中心对称，两个抹平装置20分别固定
在机架10的左右两侧，两个抹平装置20之间可独立运转，还可以为两个抹平装置20中的一
个运转，另一个处于停止工作的状态。如图5所示，左侧的抹平装置20和右侧的抹平装置20
分别独立运转、互不干涉。

[0057] 具体地，左侧的抹平装置20的抹盘21转向和右侧的抹平装置20的抹盘21转向可以相同也可以不同，例如可以是左侧的抹盘21为逆时针旋转，右侧的抹盘21为顺时针旋转，也
可以是左右两个抹盘21均为顺时针或逆时针旋转。

[0058] 进一步地，左侧的抹平装置20的抹盘21转速和右侧的抹平装置20的抹盘21转速可以相同也可以不同，例如可以是左侧的抹盘21的转速大于右侧的抹盘21的转速，也可以是
左右两个抹盘21的转速相同。

[0059] 在每个抹平装置20上均设有出浆通道2251，出料口311包括两个，两个出料口311在料斗31的侧壁上靠近底壁设置，两个出料口311间隔开设置且对称分布，连接管组件32也
包括两个，每个出料口311分别通过对应的连接管组件32和对应出浆通道2251相连。

[0060] 可选地，料斗31内的水泥砂浆可以同时由两个出料口311通过对应的连接管组件32进入两个抹平装置20内，两个抹平装置20可以同时实现水泥砂浆的填补再抹平。

[0061] 当然也可以是两个连接管组件32中的一个处于断路状态，两个连接管组件32中的另一个处于通路状态，即只有其中一个抹平装置20可以实现对不平整的基体平面进行补充
水泥砂浆后再抹平。

[0062] 如图2所示，抹平机器人100还包括电源40，电源40可以为锂电池，电源40固定在机架10上，电源40设在料斗31的下方，并且电源40位于左右两个抹平装置20之间，电源40可以
为各个用电设备提供电能。启动电源40，本发明实施例的抹平机器人100开始工作，抹平装
置20的抹盘21围绕第一轴线发生旋转，通过调整电动推杆232的伸出长短，进而可以调节抹
平装置20中的抹盘21与基体表面的倾角。

[0063] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0064] 根据本发明实施例的抹平机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

[0065] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结
构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的
示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特
点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

[0066] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本
发明的范围由权利要求及其等同物限定。