[0001] 本发明涉及作业者所装配并使用的、对作业者的作业(动作)进行辅助的辅助设备。

[0002] [背景技术1]专利文献1公开的辅助设备具备安装于作业者的后背部的主体部、从主体部向上方延伸的臂部。在主体部上设置有升降装置，线材(缆线)从升降装置延伸，线材沿臂部延伸而从臂部向下方延伸，在线材的延伸端处连接手部。

[0003] 由此，在将货物保持于手部的状态下，通过升降装置卷收线材从而使手部上升，通过升降装置放出线材从而使手部下降。该情况下，作业者用手拿着手部而将手部相对于货物进行安装或拆卸，以在手部的上升及下降时货物不会摇晃且手部不会从货物脱离的方式作业。

[0004] [背景技术2]专利文献1公开的辅助设备具备安装于作业者的后背部的主体部、从主体部向上方延伸的臂部。在主体部上设置有升降装置，线材从升降装置延伸，线材沿臂部延伸，卷挂于臂部的上部的旋转体而向下方延伸，在线材的延伸端处连接手部。

[0005] 由此，在将货物保持于手部的状态下，通过升降装置卷收线材从而使手部上升，通过升降装置放出线材从而使手部下降。该情况下，作业者用手拿着手部而将手部相对于货物进行安装或拆卸，以在手部的上升及下降时货物不会摇晃且手部不会从货物脱离的方式作业。

[0006] 专利文献1 : 日本特开2016-129916号公报(JP2016-129916A。或参照与之对应的EP3246285A1) 。

[0061] 本发明的实施方式中的前后方向及左右方向只要没有特别的说明就如下所述地记述。在作业者装配着辅助设备的状态下，从作业者观察，前侧为“前”，后侧为“后”，右侧为“右”，左侧为“左”。

[0062] (辅助设备的整体结构及主体部)如图1及图2所示，辅助设备具备安装于作业者的后背部的主体部1、从主体部1的上部向上方延伸的右侧及左侧的臂部2、设置于主体部1的下部的右侧及左侧的腿作用部3，具备右侧及左侧的手部20、线材(缆线)18、19、向作业者装配用的安装带4、右侧及左侧的肩带5。

[0063] 如图1及图2所示，主体部1具备右侧及左侧的纵框6、跨右侧及左侧的纵框6地连结的支承板7等，呈框状。在腿作用部3上安装有安装带4，在支承板7的前面的上部安装有肩带5。在支承板7的后表面的上部连结有升降装置17，在支承板7的后表面的上下中间部连结有控制装置8，在支承板7的后表面的下部安装有电池9。

[0064] 如图1及图2所示，作业者的臂部(肩部)进入肩带5、将安装带4卷装固定于作业者的腰部，由此将主体部1安装于作业者的后背部。

[0065] 如图1及图2所示，辅助设备及货物的重量经由安装带4主要施加于作业者的腰部，辅助设备及货物的重量由作业者的腰部稳定地支承。右侧及左侧的肩带5主要发挥阻止主体部1要从作业者的后背部向后方脱离的状态的功能。

[0066] (腿作用部)如图1及图2所示，右侧及左侧的腿作用部3具备基部10、传动箱11、操作臂12及腿带13等。在支承板7的下部沿左右方向滑动自如地支承着基部10，在基部10的外端部以向前的方式连结传动箱11。

[0067] 如图1及图2所示，绕传动箱11的前部的左右方向的横轴心P1，操作臂12被支承为摆动自如，宽度较宽的带状的腿带13与操作臂12的端部连结。传动箱11的内部具备由多个平齿轮构成的传动部(未图示)，电动马达(未图示)被内置于基部10，借助电动马达，经由传动部，操作臂12被绕横轴心P1摆动驱动。

[0068] 如前所述，在将主体部1安装于作业者的后背部的情况下，作业者将安装带4卷装固定在腰部时，与安装带4一起，右侧及左侧的腿作用部3(基部10)能够沿支承板7在左右方向上移动。

[0069] 由此，根据安装带4向腰部的卷装情况，以与作业者的体格相对应的方式确定右侧及左侧的腿作用部3的间隔，呈借助安装带4确定右侧及左侧的腿作用部3的位置的状态。

[0070] 之后，如图1及图2所示，作业者将腿带13卷装于大腿部，借助面接合件(未图示)(典型的为魔术带(注册商标))将腿带13安装于大腿部。

[0071] 在作业者装配着辅助设备的状态下，右侧的腿作用部3(传动箱11)位于作业者的腰部的右侧，左侧的腿作用部3(传动箱11)位于作业者的腰部的左侧。

[0072] (升降装置的整体结构、升降装置中的电动马达及传动机构)如图3及图5所示，升降装置17具备绕左右方向的旋转轴心P2旋转自如地沿左右方向配置的四个宽度较宽的滑轮25、26、27、28(相当于升降装置的旋转体)、在滑轮25 28的下侧沿~
左右方向配置的电动马达29、跨电动马达29的输出轴29a侧的端部和滑轮25 28的左侧的端~
部而沿上下方向配置的传动机构30。并且，升降装置17具备后述的外部件承接部21、右侧及左侧的支承部件15。

[0073] 如图3及图5所示，传动机构30具备传动箱31和盖部32，传动箱31所具备的脚部31a被与支承板7螺栓连结。电动马达29的输出轴29a侧的端部与传动箱31的下部连结，电动马达29的脚部29c被与支承板7螺栓连结。

[0074] 如图3所示，在传动机构30中，在传动箱31和盖部32的中间部，大径的第1齿轮41及小径的第2齿轮42被以一体旋转的方式支承，与电动马达29的输出轴29a连结的输出齿轮29b与第1齿轮41啮合。在传动箱31和盖部32的上部，传动轴34被支承为旋转自如，与传动轴
34连结的第3齿轮43与第2齿轮42啮合。

[0075] (升降装置中的滑轮的支承构造)如图3、4、5所示，升降装置17具备半圆筒状的支承箱36。支承箱36的右侧及左侧的端部具备脚部36a，脚部36a被与支承板7螺栓连结，支承箱36的左部与传动箱31连接。

[0076] 如图3及图5所示，在支承箱36的右侧及左侧的脚部36a的位置安装有轴承37、38。驱动轴39以绕左右方向的横轴心P2旋转自如的方式被轴承37、38支承于支承箱36，驱动轴
39与传动轴34连结。

[0077] 如图4及图5所示，驱动轴39形成为截面四边形。滑轮25 28由合成树脂形成为圆柱~状，在中央部开有截面四边形的安装孔，通过将驱动轴39插入安装孔，滑轮25 28以一体旋~
转的方式被安装于驱动轴39。

[0078] 如图3及图5所示，支承箱36的右侧的端部向右方延伸，形成有承接部36d。在支承箱36的承接部36d处，安装有检测滑轮25 28的旋转角度的角度传感器35(旋转编码器)，角~度传感器35与驱动轴39的右侧的端部连接。

[0079] 如图3、4、5所示，升降装置17具备透明的合成树脂制的半圆筒状的罩部件45，罩部件45在支承箱36的右侧及左侧的脚部36a处被螺栓连结。滑轮25 28及角度传感器35、轴承~37、38由支承箱36及罩部件45覆盖。

[0080] 通过以上的构造，如图3所示，电动马达29的动力经由传动机构30(第1、第2、第3齿轮41、42、43)被传递至驱动轴39，滑轮25 28被向卷收侧及放出侧旋转驱动。~

[0081] 电动马达29具备电磁制动器(未图示)。电动马达29工作时电磁制动器自动地变为解除状态，电动马达29停止时及非通电时电磁制动器自动地变为制动状态。

[0082] (线材的升降装置侧的支承构造)如图3及图4所示，支承板7的上部具备朝向后方的横边部7a，外部件承接部21与支承板
7的横边部7a以在之间隔着抵接板14的方式螺栓连结。

[0083] 如图4及图5所示，外部件承接部21具备上面部21a、纵面部21b及下面部21c，侧视观察时成形为曲柄状，外部件承接部21的下面部21c被与支承板7的横边部7a螺栓连结。

[0084] 如图3、4、5所示，线材18、19的外部件(外缆线)18b、19b的端部18c、19c(相当于外部件的另一方的端部)与外部件承接部21的上面部21a连结。以与四个滑轮25 28对置的方~式在支承箱36上具备四个开口部36c。

[0085] 如图3、4、5所示，左侧的线材18的内部件(内缆线)18a穿过支承箱36的与滑轮25对置的开口部36c，左侧的线材18的内部件18a的端部(相当于内部件的另一方的端部)与滑轮25连接。

[0086] 左侧的线材19的内部件19a穿过支承箱36的与滑轮26对置的开口部36c，左侧的线材19的内部件19a的端部(相当于内部件的另一方的端部)与滑轮26连接。

[0087] 如图3、4、5所示，右侧的线材18的内部件18a穿过支承箱36的与滑轮28对置的开口部36c，右侧的线材18的内部件18a的端部(相当于内部件的另一方的端部)与滑轮28连接。

[0088] 右侧的线材19的内部件19a穿过支承箱36的与滑轮27对置的开口部36c，右侧的线材19的内部件19a的端部(相当于内部件的另一方的端部)与滑轮27连接。

[0089] 如图3、4、5所示，在外部件承接部21的上面部21a及纵面部21b的右侧的缘部连结右侧的支承部件15，在外部件承接部21的上面部21a及纵面部21b的左侧的缘部连结左侧的支承部件15。

[0090] 如图4及图5所示，在支承箱36的右侧及左侧的脚部36a的上部形成有承接部36b，右侧及左侧的支承部件15向下方延伸，右侧及左侧的支承部件15的下端部与支承箱36的右侧及左侧的承接部36b抵接。

[0091] 根据以上的构造，如图3、4、5所示，右侧及左侧的支承部件15呈下述状态：沿着线材18、19的内部件18a、19a中滑轮25 28与外部件承接部21的上面部21a之间的部分而向支~承箱36延伸。

[0092] 右侧及左侧的支承部件15呈下述状态：配置为中间隔着线材18、19的内部件18a、19a中滑轮25 28与外部件承接部21的上面部21a之间的部分而对置。
~

[0093] (臂部)如图1及图2所示，右侧及左侧的纵框6的上部越过作业者的右侧及左侧的肩部而向斜前方的斜上方延伸，成为右侧及左侧的臂部2，在右侧及左侧的臂部2的上端部安装有右侧及左侧的滑轮支承部件16。

[0094] 如图6、7、8所示，滑轮支承部件16具备下侧部分敞开的侧视时为半圆状的支承部16a(相当于罩)、圆柱状的安装部16b、外部件承接部16c及开口部16d，被一体地成形，滑轮支承部件16的安装部16b安装于臂部2的上端部。

[0095] 如图6、7、8所示，支承轴22被横向地支承于滑轮支承部件16的支承部16a，滑轮33(相当于被支承于臂部的旋转体)绕支承轴22的旋转轴心P3被支承为自由旋转自如。滑轮33成形为宽度较宽，两个槽部33a、33b沿圆周方向形成于滑轮33的外周部，槽部33a、33b形成为沿旋转轴心P3的方向排列(参照图8)。

[0096] 如图7所示，右侧的线材18、19沿右侧的臂部2延伸，右侧的线材18、19的外部件18b、19b的端部18d、19d(相当于外部件的一方的端部)与滑轮支承部件16的外部件承接部
16c连结。

[0097] 如图7及图8所示，右侧的线材18、19的内部件18a、19a穿过滑轮支承部件16的开口部16d进入滑轮支承部件16的支承部16a的内部。右侧的线材18的内部件18a进入滑轮33的槽部33a，右侧的线材19的内部件19a进入滑轮33的槽部33b，右侧的线材18、19的内部件18a、19a被卷挂于滑轮33而向下侧延伸。

[0098] 与右侧的线材18、19相同地，左侧的线材18、19也安装于左侧的臂部2、滑轮支承部件16及滑轮33，向下侧延伸。

[0099] (手部)如图1及图2所示，在右侧的线材18、19的内部件18a、19a的延伸端(相当于内部件18a、
19a的一方的端部)连接有右侧的手部20，在左侧的线材18、19的内部件18a、19a的延伸端(相当于内部件18a、19a的一方的端部)连接有左侧的手部20。

[0100] 如图1及图2所示，右侧及左侧的手部20将板材折弯而成形为钩状，呈左右对称的形状。右侧的手部20具备上升操作开关23，左侧的手部20具备下降操作开关24，上升操作开关23及下降操作开关24经由线束(未图示)与控制装置8连接。

[0101] 如图1及图2所示，在作业者装配着辅助设备的状态下，作业者用右手握持右侧的手部20，用左手握持左侧的手部20。该状态下，作业者用右手及左手的拇指推压操作上升操作开关23及下降操作开关24。

[0102] 如图1及图2所示，上升操作开关23及下降操作开关24构成为复原型。若作业者推压操作上升操作开关23及下降操作开关24，则从上升操作开关23及下降操作开关24输出操作信号，若作业者停止上升操作开关23及下降操作开关24的推压操作，则上升操作开关23及下降操作开关24的操作信号停止。

[0103] 根据以上的构造，如图1、2、3所示，在升降装置17中，若滑轮25 28被电动马达29向~卷收侧旋转驱动，则线材18、19的内部件18a、19a被卷收于滑轮25 28，手部20上升。
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[0104] 若滑轮25 28被电动马达29向放出侧旋转驱动，则线材18、19的内部件18a、19a被~从滑轮25 28放出，手部20下降。
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[0105] (安装于滑轮支承部件的引导部)如图1及图2所示，在右侧及左侧的滑轮支承部件16的支承部16a的下侧部分安装有右侧及左侧的引导部40。呈由滑轮支承部件16的支承部16a覆盖滑轮33的上侧、由引导部40覆盖滑轮33的下侧、由滑轮支承部件16的支承部16a及引导部40覆盖滑轮33的整体的状态。

[0106] 如图6、7、8所示，引导部40以沿滑轮支承部件16的支承部16a的下侧部分及滑轮33的外周部的方式在侧视下成形为圆弧状。在引导部40上，开口有两个长孔40a、40b(相当于线材导引部)。

[0107] 如图6、7、8所示，在引导部40被安装于滑轮支承部件16的支承部16a的下侧部分的状态下，引导部40的长孔40a位于与滑轮33的槽部33a的下侧对置的位置，引导部40的长孔40b位于与滑轮33的槽部33b的下侧对置的位置。

[0108] 如图8所示，引导部40的长孔40a、40b以沿旋转轴心P3的方向排列的方式设置于引导部40，如图7所示，呈沿着滑轮33的圆周方向(滑轮33的槽部33a、33b)配置的状态。

[0109] 由此，如图7及图8所示，在右侧及左侧的引导部40，线材18的内部件18a穿过引导部40的长孔40a，线材19的内部件19a穿过引导部40的长孔40b。

[0110] (辅助设备的作业形态)例如，将置于地面的货物放置到高的货架、货车的货台那样的情况下，设想如下状态：
作业者蹲下而用手拿起地面的货物，接着一边以将手向下延伸的状态拿着货物一边站起，接着用手拿起货物，将货物置于高的货架、货车的货台。在前述的状态下，对基于上升操作开关23及下降操作开关24的推压操作而腿作用部3、升降装置17借助控制装置8工作的状态进行说明。

[0111] 如图1及图2所示，在作业者装配着辅助设备的状态下，若作业者不推压操作上升操作开关23及下降操作开关24的两方，则升降装置17的电动马达29停止，腿作用部3的电动马达呈停止状态(自由旋转状态)。

[0112] 在作业者步行时、作业者弯曲膝部而沉下腰部时(下蹲时)，操作臂12以追随作业者的大腿部的方式摆动，不会妨碍作业者的动作。

[0113] 接着，作业者下蹲而用手拿着地面的货物时，若作业者推压操作下降操作开关24，则在升降装置17，电动马达29向放出侧工作，线材18、19的内部件18a、19a被放出，手部20下降。若停止下降操作开关24的推压操作，则电动马达29停止，手部20停止。由此，借助手部20保持货物。

[0114] 如前所述，在电动马达29工作时电磁制动器自动地变为解除状态，在电动马达29停止时及非通电时电磁制动器自动地变为制动状态。由此，在电动马达29停止的状态下，线材18、19的内部件18a、19a不会被从升降装置17放出，即使如后所述地对手部20施加货物的重量，手部20也不会下降。

[0115] 接着，作业者在借助手部20保持货物的状态下通过站起而将货物从地面拿起。在该状态下，若作业者推压操作上升操作开关23，则在腿作用部3，操作臂12被向下侧驱动，作业者的大腿部被向下侧操作，辅助作业者的站起。这样地作业者站起时，借助前述的电动马达29的制动器功能，手部20不会下降。

[0116] 如前所述，作业者在推压操作上升操作开关23的状态下站起后，在腿作用部3中，若检测到操作臂12到达朝向大致正下方的位置，则判断成作业者已完全站起，腿作用部3的电动马达变为停止状态(自由旋转状态)。

[0117] 接着，在升降装置17中，电动马达29向卷收侧工作，线材18、19的内部件18a、19a被卷收，手部20上升。若手部20上升至期望的位置，则通过停止上升操作开关23的推压操作，电动马达29停止，手部20停止。

[0118] 该情况下，如图7及图8所示，线材18的内部件18a在穿过引导部40的长孔40a的同时进入滑轮33的槽部33a，线材19的内部件19a在穿过引导部40的长孔40b的同时进入滑轮33的槽部33b，滑轮33向卷收侧旋转。

[0119] 接着，作业者向应放置货物的高的货架、货车的货台等步行移动。若作业者到达高的货架、货车的货台等而作业者推压操作下降操作开关24，则在升降装置17中，电动马达29向放出侧工作，线材18、19的内部件18a、19a被放出，手部20下降。

[0120] 该情况下，如图7及图8所示，线材18的内部件18a从滑轮33的槽部33a出来，穿过引导部40的长孔40a，线材19的内部件19a从滑轮33的槽部33b出来，穿过引导部40的长孔40b，同时滑轮33向放出侧旋转。

[0121] 由此，将货物置于高的货架、货车的货台等，将手部20从货物拆卸。若如以上所述地将货物置于高的货架、货车的货台等，则返回最初的状态，对接下来次的货物进行相同的操作。

[0122] (辅助设备的作业时的升降装置侧的线材的状态)在前项的(辅助设备的作业形态)中说明的状态下，在由手部20保持货物的状态下，在蹲下的作业者站起时、以及使手部20上升时，对手部20施加货物的负荷，所以如图7所示，在臂部2，内部件18a、19a要被从线材18、19的外部件18b、19b的端部18d、19d拉出。

[0123] 在前述的状态中，在主体部1，如图3、4、5所示，产生要将线材18、19的内部件18a、19a向外部件18b、19b的端部18c、19c拉入的较大的力、即产生要使滑轮25 28接近外部件承~
接部21的较大的力。

[0124] 关于此，换言之，如图3、4、5所示，作为要使滑轮25 28接近外部件承接部21的较大~的力的反作用力，产生要使线材18、19的外部件18b、19b的端部18c、19c接近滑轮25 28的较~
大的力、即产生要使外部件承接部21接近滑轮25 28的较大的力。
~

[0125] 如图3、4、5所示，在主体部1中，要使滑轮25 28接近外部件承接部21的较大的力与~要使外部件承接部21接近滑轮25 28的较大的力呈互相正相反的朝向且互相抵消的状态。
~

[0126] 关于此，换言之，如图3、4、5所示，要使外部件承接部21接近滑轮25 28的较大的力~从外部件承接部21经由右侧及左侧的支承部件15没有浪费地被传递至支承箱36，为由支承箱36毫不勉强地直接承接而支承的状态。

[0127] 由此，要使外部件承接部21接近滑轮25 28的较大的力为在升降装置17的范围内~被支承的状态，较少作用于主体部1、支承板7的横边部7a。

[0128] 如图3、4、5所示，右侧及左侧的支承部件15的下端部与支承箱36的脚部36a的承接部36b抵接，要使外部件承接部21接近滑轮25 28的较大的力由支承箱36的脚部36a支承。~

[0129] 该情况下，支承箱36的脚部36a构成为具备充分的强度，所以要使外部件承接部21接近滑轮25 28的较大的力能够由支承箱36的脚部36a毫不勉强地承接而被支承。~

[0130] (辅助设备的作业时的臂部侧的线材的状态)在图1及图2所示的状态中，若手部20向左右旋转，则认为线材18、19的内部件18a、19a中的比滑轮33靠下方的部分会互相交叉、缠在一起。

[0131] 在前述的状态下，如前项的(辅助设备的作业形态)所述，若滑轮25 28被电动马达~29向卷收侧旋转驱动而手部20上升，则如图7及图8所示，线材18、19的内部件18a、19a的交叉、缠在一起的部分上升而到达引导部40。

[0132] 如图7及图8所示，在线材18、19的内部件18a、19a的交叉、缠在一起的部分到达引导部40的状态下，若滑轮25 28被进一步向卷收侧旋转驱动，则线材18、19的内部件18a、19a~的交叉、缠在一起的部分借助引导部40而被松开，线材18的内部件18a被引导部40的长孔
40a导引，线材19的内部件19a被引导部40的长孔40b导引。

[0133] 由此，如图7及图8所示，线材18、19的内部件18a、19a的交叉、缠在一起的部分借助引导部40的长孔40a、40b而被分离成各一根的线材18、19的内部件18a、19a。线材18的内部件18a在穿过引导部40的长孔40a的同时进入滑轮33的槽部33a，线材19的内部件19a在穿过引导部40的长孔40b的同时进入滑轮33的槽部33b，滑轮33向卷收侧旋转。

[0134] 如图7所示，引导部40的长孔40a、40b沿着滑轮33的圆周方向。由此，即使例如装配着辅助设备的作业者变为前弓的姿势、保持着货物的手部20在前后方向上摆动，臂部2和线材18、19的内部件18a、19a之间的角度变化，线材18、19的内部件18a、19a也呈沿引导部40的长孔40a、40b移动的状态。

[0135] 如图7所示，引导部40在侧视时呈沿着滑轮33的外周部的圆弧状。由此，滑轮33的槽部33a、33b和引导部40的长孔40a、40b的间隔在引导部40的长孔40a、40b的任何部分均为接近恒定的间隔。

[0136] 如上所述，由于引导部40的长孔40a、40b沿着滑轮33的圆周方向这一点、及引导部40在侧视时呈沿滑轮33的外周部的圆弧状这一点，线材18、19的内部件18a、19a的交叉、缠在一起的部分借助引导部40被稳定地松开，线材18、19的内部件18a、19a被滑轮33的槽部
33a、33b稳定地导引。

[0137] [其他实施方式1]也可以取代图3、4、5所示的构造而如下所述地构成。

[0138] 如图9所示，支承箱36的脚部36a的稍上部具备承接部36b，右侧及左侧的支承部件15的下端部具备向外的连结部15a，支承部件15的连结部15a被与支承箱36的承接部36b螺栓连结。根据该构造，也可以不将外部件承接部21与支承板7的横边部7a连结。

[0139] 如图9所示，导引部件44连结于外部件承接部21的纵面部21b，线材18、19的内部件18a、19a中的滑轮25 28与外部件承接部21的上面部21a之间的部分穿过导引部件44。
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[0140] 由此，如图9所示，在线材18、19的内部件18a、19a中的滑轮25 28与外部件承接部~21的上面部21a之间的部分，振动被导引部件44抑制，基于滑轮25 28的线材18、19的内部件~
18a、19a的卷收及放出能够稳定地进行。

[0141] [其他实施方式2]也可以取代图3、4、5所示的构造而如下所述地构成。

[0142] 如图10所示，跨支承箱36的脚部36a、支承箱36的主体侧而具备承接部36b，在右侧及左侧的支承部件15的下端部具备向内的连结部15a，支承部件15的连结部15a被与支承箱36的承接部36b螺栓连结。与图9相同的导引部件44与外部件承接部21的纵面部21b连结。根据该构造，也可以不将外部件承接部21与支承板7的横边部7a连结。

[0143] [其他实施方式3]也可以取代图3、4、5所示的构造而如下所述地构成。

[0144] 如图11所示，支承箱36、外部件承接部21、右侧及左侧的支承部件15并非分体的部件而是被一体地成形，与图9相同的导引部件44被连结于外部件承接部21的纵面部21b。根据该构造，也可以不将外部件承接部21与支承板7的横边部7a连结。

[0145] [其他实施方式4]也可以不采用右侧及左侧的臂部2而具备一根臂部2。

[0146] 根据该构造，从一根臂部2延伸两根线材18，在两根线材18的一方配备右侧的手部20，在两根线材18的另一方配备左侧的手部20。或从一根臂部2延伸一根线材18，将一根线材18的端部分岔为两股状，在分岔部分的一方配备右侧的手部20，在分岔部分的另一方配备左侧的手部20。

[0147] 也可以不是对于一个手部20配备两根线材18、19，而对于一个手部20配备一根线材，也可以配备三根以上的线材。在辅助设备中，也可以构成为不具备右侧及左侧的腿作用部3。

[0148] [其他实施方式5]也可以取代图6、7、8所示的构造而如下所述地构成。

[0149] 如图12所示，绕支承轴22的旋转轴心P3，两个滑轮46、47(相当于旋转体)被支承为互相独立地旋转自如。在滑轮46上，一个槽部46a在滑轮46的外周部沿圆周方向地形成，在滑轮47上，一个槽部47a在滑轮47的外周部沿圆周方向地形成。

[0150] 由此，如图12所示，滑轮46、47的槽部46a、47a为设置成沿旋转轴心P3的方向排列的状态。与图6、7、8相同地，引导部40被安装于滑轮支承部件16的支承部16a的下侧部分。

[0151] 如图12所示，线材18的内部件18a穿过滑轮支承部件16的开口部16d而进入滑轮46的槽部46a，穿过引导部40的长孔40a而向下方延伸。

[0152] 线材19的内部件19a穿过滑轮支承部件16的开口部16d而进入滑轮47的槽部47a，穿过引导部40的长孔40b而向下方延伸。

[0153] [其他实施方式6]在引导部40中，也可以取代长孔40a、40b而具备圆形的孔部作为线材导引部。

[0154] 根据该构造，将引导部40支承为绕支承轴22的旋转轴心P3摆动自如以便沿滑轮支承部件16的支承部16a的下侧部分移动即可。由此如前所述，即使臂部2与线材18、19的内部件18a、19a之间的角度变化，也为引导部40绕旋转轴心P3摆动以追随于线材18、19的内部件18a、19a的状态。

[0155] 也可以不是在一个引导部40具备多个线材导引部，而是具备多个具备一个线材导引部的引导部40。