[0001] 本发明的实施方式涉及制作记录行走过的区域的信息的地图的自主行走体。

[0002] 以往，公知有一边在作为被清扫面的地面上自主行走一边对地面进行清扫的、所谓的自主行走型的电动吸尘器(扫地机器人)。

[0003] 在这样的电动吸尘器中，为了实现高效的清扫，存在如下的技术：将欲清扫的房间的大小或形状、以及障碍物等反映于地图而进行制作(绘图)，基于所制作的地图来设定最佳的行走路径，并沿着该行走路径行走。然而，在制作地图时，并未考虑例如房间内的家具或地面等的装修或材质、或者例如玩具或软线等障碍物的形状，因此会产生反复进行障碍物的回避动作等而无法沿着预想的行走路径行走而无法进行清扫的情况、或者因与障碍物的碰撞或地板的阶梯差所导致的抬起等而堆积的情况等。

[0004] 并且，房间内部的布局并不限于始终一定，存在与制作地图时相比障碍物的配置等变化的情况，因此，若仅基于所存储的地图设定行走路径，则存在因在地图中未记录的障碍物等而妨碍行走的顾虑。因此，考虑如下的做法：当新检测到在地图中并未记录的障碍物的情况下，根据该检测来变更地图，并根据该变更后的地图来设定下次以后的行走路径。

[0005] 另一方面，例如当将通常并未放置的购物袋或货物、宠物、居住者等检测为障碍物的情况下，若根据该检测而变更地图，则存在下次的行走路径成为与本来的最佳路径不同的路径的顾虑。

[0006] 现有技术文献

[0007] 专利文献

[0008] 专利文献1：日本特开2012－96028号公报

[0024] 以下，参照附图对第一实施方式的结构进行说明。

[0025] 在图1至图5中，11是作为自主行走体的电动吸尘器，该电动吸尘器11与成为该电动吸尘器11充电用的基地部的、作为基地装置的充电装置(充电座)12(图5)一起构成作为自主行走体装置的电动清扫装置(电动清扫系统)。进而，电动吸尘器11在本实施方式中是一边在作为行走面的被清扫面即地面上自主行走(自走)一边对地面进行清扫的、所谓的自走式的机器人清洁器(扫地机器人)，例如如图1所示，通过与配置在清扫区域内等的作为中继构件(中继部)的家庭网关(路由器)14之间使用有线通信或者Wi－Fi(注册商标)或Bluetooth(注册商标)等无线通信进行通信(信息收发)，能够经由因特网等(外部)网络15而与作为数据收纳构件(数据收纳部)的通用的服务器16或显示构件(显示部)即通用的外部装置17等进行有线或者无线通信。

[0026] 并且，该电动吸尘器11具备中空状的主体壳体20(图2)。该电动吸尘器11具备行走部21。并且，该电动吸尘器11具备对地面等的尘埃进行清扫的清扫部22。此外，该电动吸尘器11具备与包含充电装置12在内的外部装置进行通信的通信部23。并且，该电动吸尘器11具备拍摄图像的拍摄部25。此外，该电动吸尘器11具备作为控制器即控制构件的控制部27。并且，该电动吸尘器11具备电池即二次电池28。另外，以下，将沿着电动吸尘器11(主体壳体
20)的行走方向的方向设为前后方向(图2所示的箭头FR、RR方向)、将与该前后方向交叉(正交)的左右方向(两侧方向)设为宽度方向而进行说明。

[0027] 图2至图4所示的主体壳体20例如由合成树脂等形成为扁平的圆柱状(圆盘状)等。即、该主体壳体20具备：侧面部20a(图2)；以及与该侧面部20a的上部以及下部分别连续的上表面部20b(图2)以及下表面部20c(图3)。该主体壳体20的侧面部20a形成为大致圆筒面状，在该侧面部20a例如配置有拍摄部25等。并且，主体壳体20的上表面部20b以及下表面部
20c分别形成为大致圆形状，如图3所示，在与地面对置的下表面部20c分别开口形成有集尘口即吸入口31、以及排气口32等。

[0028] 行走部21是使主体壳体20在地面上行走的部分。该行走部21具备多个(一对)作为驱动部的驱动轮34、34。并且，该行走部21具备作为动作部的驱动构件即马达35、35(图1)。此外，该行走部21也可以具备回转用的回转轮36等。

[0029] 各驱动轮34是使电动吸尘器11(主体壳体20)在地面上朝前进方向以及后退方向行走(自主行走)、即行走用的轮，沿着左右宽度方向具有未图示的旋转轴，且在宽度方向对称配置。

[0030] 各马达35(图1)是对驱动轮34、34进行驱动的部分。各马达35(图1)例如与驱动轮34的各个对应地配置，能够独立地驱动各驱动轮34。

[0031] 回转轮36位于主体壳体20的下表面部20c的宽度方向的大致中央部、且为前部，是能够沿着地面回转的从动轮。

[0032] 清扫部22具备：例如位于主体壳体20内，将尘埃从吸入口31与空气一起吸入并从排气口32排出的电动送风机41；以能够旋转的方式安装在吸入口31而将尘埃扫起的作为旋转清扫体的旋转刷42以及驱动该旋转刷42旋转的刷马达43(图1)；以能够旋转的方式安装在主体壳体20的前侧等的两侧而将尘埃扫到一起的作为回转清扫部的辅助清扫构件(辅助清扫部)即侧刷44以及驱动该侧刷44的侧刷马达45(图1)；以及与吸入口31连通而积存尘埃的集尘部46(图2)等。另外，电动送风机41、旋转刷42以及刷马达43(图1)、侧刷44以及侧刷马达45(图1)只要至少具备任一个即可。

[0033] 图1所示的通信部23可以具备：用于经由例如家庭网关14以及网络15而与外部装置17进行无线通信的无线通信构件(无线通信部)；以及作为吸尘器信号接收构件(吸尘器信号接收部)的报告构件(报告部)即无线LAN设备47。并且，该通信部23例如可以具备朝充电装置12(图5)等发送无线信号(红外线信号)的例如红外线发光元件等未图示的发送构件(发送部)。此外，该通信部23可以具备接收来自例如充电装置12或未图示的遥控器等的无线信号(红外线信号)的例如光电晶体管等未图示的接收构件(接收部)等。另外，例如也可以在通信部23搭载访问接入点功能，不经由家庭网关14而与外部装置17直接进行无线通信。并且，例如也可以对通信部23附加网页服务器功能。

[0034] 无线LAN设备47是从电动吸尘器11经由家庭网关14对网络15收发各种信息的设备。

[0035] 拍摄部25具备：多个、例如一方以及另一方的作为的拍摄构件(拍摄部主体)的照相机51a、51b；以及对这些照相机51a、51b赋予照明的作为照明构件(照明部)的LED等的灯53。

[0036] 如图2所示，照相机51a、51b在主体壳体20的侧面部20a配置在前部的两侧。即、在本实施方式中，照相机51a、51b在主体壳体20的侧面部20a分别配置在相对于电动吸尘器11(主体壳体20)的宽度方向的中心线L而朝左右方向倾斜大致相等的预定角度(锐角)的位置。换言之，上述照相机51a、51b相对于主体壳体20而在宽度方向大致对称地配置，上述照相机51a、51b的中心位置与电动吸尘器11(主体壳体20)的同行走方向即前后方向交叉(正交)的宽度方向的中心位置大致一致。此外，上述照相机51a、51b分别配置在上下方向上大致相等的位置、即大致相等的高度位置。因此，上述照相机51a、51b设定成在将电动吸尘器11载置在地面上的状态下距该地面的高度相互大致相等。因而，照相机51a、51b在相互错开的位置(在左右方向错开的位置)离开配置。并且，上述照相机51a、51b是对主体壳体20的行走方向即前方分别以预定的水平视场角(例如105°等)且每隔预定时间、例如每隔数十毫秒等的微小时间、或者每隔数秒等而拍摄数字图像的数码照相机。此外，上述照相机51a、51b彼此的拍摄范围(视野)Va、Vb重叠(图6)，由上述照相机51a、51b拍摄的(一方以及另一方的)图像P1、P2(图7的(a)以及图7的(b))的拍摄区域在包含将电动吸尘器11(主体壳体20)的宽度方向的中心线L延长后的前方位置的区域在左右方向重叠。在本实施方式中，上述照相机51a、51b例如拍摄可见光区域的彩色图像。另外，由上述照相机51a、51b拍摄到的图像例如也能够由未图示的图像处理电路等压缩成预定的数据格式。

[0037] 灯53是输出利用照相机51a、51b拍摄图像时的照明用的光的部件，配置在照相机51a、51b的中间位置、即主体壳体20的侧面部20a的中心线L上的位置。即、灯53距照相机
51a、51b的距离大致相等。并且，该灯53配置在与照相机51a、51b在上下方向大致相等的位置、即大致相等的高度位置。因而，该灯53配置在照相机51a、51b的宽度方向的大致中央部。
在本实施方式中，该灯53以包含可见光区域的光进行照明。另外，该灯53可以针对照相机
51a、51b的每个设定。

[0038] 图1所示的传感器部26例如可以具备阶梯差传感器(阶梯差检测构件(阶梯差检测部))56。并且，该传感器部26例如可以具备温度传感器(温度检测构件(温度检测部))57。此外，该传感器部26例如可以具备尘埃量传感器(尘埃量检测构件(尘埃量检测部))58。另外，在该传感器部26，例如可以具备通过检测各驱动轮34(各马达35)的转速来检测电动吸尘器11(主体壳体20(图2))的回转角度或行进距离的光电编码器等转速传感器。并且，在该传感器部26，可以具备使用超声波或者红外线等检测障碍物的非接触型的障碍物传感器。此外，在该传感器部26，可以具备以接触方式检测障碍物的接触型的障碍物传感器等。转速传感器或者障碍物传感器等并非必须具备的结构。

[0039] 阶梯差传感器56例如是红外线传感器或者超声波传感器等非接触传感器，使用如下的距离传感器：通过将红外线或者超声波朝检测对象、此处为地面输出，并接收来自检测对象的反射波，由此通过发送与接收之间的时间差来检测阶梯差传感器56与检测对象之间的距离。即、阶梯差传感器56通过检测该阶梯差传感器56(阶梯差传感器56所被配置的位置)与地面之间的距离来检测地面的阶梯差。该阶梯差传感器56如图3所示配置在主体壳体20的下表面部20c。在本实施方式中，该阶梯差传感器56分别配置在例如驱动轮34、34的前后、以及回转轮36的前部(主体壳体20的下侧前部)。

[0040] 图1所示的温度传感器57例如使用通过检测从检测对象放射的红外线来检测检测对象的温度的非接触传感器等。该温度传感器57例如配置在主体壳体20的侧面部20a或者上表面部20b(图2)等，检测主体壳体20(图2)前方的检测对象的温度。另外，作为该温度传感器57，例如也可以基于由照相机51a、51b拍摄到的红外线图像来检测温度。

[0041] 尘埃量传感器58使用如下的光传感器等：例如具备配置在从吸入口31(图3)连通到集尘部46(图2)的风路的内部的发光部和受光部，与在该风路通过的尘埃量的多少对应而增减来自发光部的发光在受光部的受光量，由此来检测尘埃量。另外，代替该尘埃量传感器58，例如也可以具备从由照相机51a、51b拍摄到的图像检测地面上的肉眼看起来很微小的尘埃的尘埃量检测构件(尘埃量检测部(尘埃量传感器))。

[0042] 进而，图1所示的控制部27是对行走部21、清扫部22、通信部23、以及拍摄部25等进行控制的部分。该控制部27例如是微型计算机，具备：控制构件主体(控制部主体)即CPU；收纳由该CPU读取的程序等固定的数据的收纳部即ROM；以及动态地形成成为由程序进行数据处理的作业区域的工作区等各种存储区的区域收纳部即RAM(均未图示)等。该控制部27还具备例如作为存储构件(存储部)的存储器61。并且，该控制部27例如具备图像处理部62。并且，该控制部27例如具备作为距离图像生成构件(距离图像生成部)的图像生成部63。此外，该控制部27例如具备形状取得构件即形状取得部64。并且，该控制部27例如具备提取构件即提取部65。此外，该控制部27例如具备作为判定构件的判定部66。并且，该控制部27例如具备制作行走用的地图的地图生成构件即地图生成部67。此外，该控制部27例如具备基于地图来设定行走路径的路径设定部68。并且，该控制部27例如可以具备行走控制部69。此外，该控制部27例如可以具备清扫控制部70。并且，该控制部27例如可以具备拍摄控制部71。并且，该控制部27例如可以具备照明控制部72。进而，该控制部27例如具备对驱动轮34、
34(图3)即马达35、35进行驱动而使电动吸尘器11(主体壳体20(图2))自主行走的行走模式。并且，该控制部27可以具备经由充电装置12(图5)对二次电池28充电的充电模式。此外，该控制部27可以具备动作待机中的待机模式。

[0043] 存储器61例如能够存储由照相机51a、51b拍摄的图像的数据。该存储器61例如可以存储在判定部66等中使用的阈值。并且，该存储器61例如可以存储由地图生成部67制作的地图等各种数据。作为该存储器61，使用无论电动吸尘器11的电源接通还是断开都能够保持所存储的各种数据的、例如闪存等非易失性的存储器。

[0044] 图像处理部62进行由照相机51a、51b拍摄的图像的透镜的形变修正或对比度调整等图像处理。该图像处理部62并非必须具备的结构。

[0045] 图像生成部63使用已知的方法，基于由照相机51a、51b拍摄到的图像、在本实施方式中为由照相机51a、51b拍摄并由图像处理部62处理后的图像，和照相机51a、51b间的距离，计算物体(特征点)的距离(深度)，并且生成表示该计算出的物体(特征点)的距离的距离图像(视差图像)。即、该图像生成部63例如应用基于照相机51a、51b与物体(特征点)O之间的距离以及照相机51a、51b间的距离的三角测量(图6)，从由照相机51a、51b拍摄到的各图像(由图像处理部62处理后的图像)中检测表示同一位置的像素点，计算该像素点的上下方向以及左右方向的角度，并根据这些角度和照相机51a、51b间的距离，计算该位置的距照相机51a、51b的距离。因而，优选由照相机51a、51b拍摄的图像在尽可能的范围内重合(重叠)。并且，关于由该图像生成部63进行的距离图像的生成，通过将所计算出的各像素点的距离按照例如每1个点等每预定点为单位转换为亮度、或者色调等能够通过目视识别的灰度并进行显示来进行。在本实施方式中，图像生成部63生成如下的图像来作为距离图像：距离越大则亮度越小的黑白的图像，即从电动吸尘器11(主体壳体20)起的朝前方的距离越远则越黑、距离越近则越白的例如256灰度(8比特＝28)的灰度色标的图像。因而，该距离图像可以说是将位于电动吸尘器11(主体壳体20)的行走方向前方的由照相机51a、51b拍摄的范围内的物体的距离信息(距离数据)的集合体可视化而得的图像。另外，该图像生成部63也可以生成仅针对由照相机51a、51b拍摄到的各图像中的预定的图像范围内的像素点的距离图像，也可以生成图像整体的距离图像。

[0046] 形状取得部64取得由照相机51a、51b拍摄到的图像中的物体的形状信息。即、该形状取得部64针对由图像生成部63生成的距离图像，取得位于预定的距离D(或者预定的距离范围)的物体O的形状信息(图6)。该形状取得部64通过作为距离图像中的一例而针对被拍摄在距离图像PL中的例如空罐等物体O检测预定的距离(或者距离范围)处的像素点的距离，由此能够检测物体O的水平方向的尺寸即宽度尺寸W以及上下方向的尺寸即高度尺寸H(图7的(c))。并且，该形状取得部64通过取得物体的形状信息(宽度尺寸以及高度尺寸)，也能够间接地取得不存在该物体的空间或孔部的形状信息(宽度尺寸以及高度尺寸)等。

[0047] 提取部65基于由照相机51a、51b拍摄到的图像来提取特征点。即、该提取部65通过针对由图像生成部63生成的距离图像进行例如边缘检测等特征检测(特征提取)，提取距离图像中的特征点。该特征点成为推定电动吸尘器11在清扫区域中的自身位置时的参照点。另外，边缘检测方法能够使用已知的任意的方法。

[0048] 判定部66对由传感器部26(阶梯差传感器56、温度传感器57、尘埃量传感器58)检测到的信息、由形状取得部64取得的预定的距离(或者预定的距离范围)的物体的形状信息或者位于物体间的狭窄处等的形状信息、由提取部65提取的特征点、以及由照相机51a、51b拍摄到的图像、在本实施方式中为例如由图像处理部62处理后的图像中的物体的信息(高度、材质、以及色调)等进行判定，并基于这些判定来判断电动吸尘器11的自身位置、以及成为障碍物的物体的有无，并决定是否需要进行电动吸尘器11(主体壳体20(图2))的行走控制或清扫控制的变更、以及反映于地图生成部67的信息等。因而，利用照相机51a、51b(图像处理部62)、图像生成部63、提取部65、以及判定部66等，构成作为推定电动吸尘器11的自身位置的自身位置推定构件的自身位置推定部73，利用传感器部26(阶梯差传感器56)、照相机51a、51b(图像处理部62)、图像生成部63、形状取得部64、以及判定部66等，构成作为检测障碍物的有无的障碍物检测构件的障碍物检测部74，利用传感器部(阶梯差传感器56、温度传感器57、尘埃量传感器58)、照相机51a、51b(图像处理部62)、图像生成部63、形状取得部64、以及判定部66等，构成作为取得清扫区域的各种信息的信息取得构件的信息取得部75。

[0049] 即、自身位置推定部73通过将存储于地图的特征点与从距离图像由提取部65提取出的特征点进行对照来推定自身位置。

[0050] 障碍物检测部74根据在距离图像中的预定的图像范围内是否存在物体来检测成为障碍物的物体(包含阶梯差)的有无。

[0051] 信息取得部75取得例如由阶梯差传感器56检测的地面的阶梯差信息、由温度传感器57检测的物体的温度信息、由尘埃量传感器58检测的地面的尘埃量、由形状取得部64取得的物体的高度尺寸以及宽度尺寸等形状、地面的材质信息、地面的色调等。

[0052] 地图生成部67根据由形状取得部64取得的物体的形状信息和由自身位置推定部73推定的电动吸尘器11(主体壳体20(图2))的位置，计算电动吸尘器11(主体壳体20(图2))所被配置的清扫区域以及位于该清扫区域内的物体等的位置关系，从而制作地图。

[0053] 路径设定部68基于由地图生成部67制作的地图、由自身位置推定部73推定的自身位置、以及由障碍物检测部74检测的成为障碍物的物体的检测频度，设定最佳的行走路径。此处，作为所生成的最佳的行走路径，设定能够以最短的行走距离在地图中的可清扫区域(除去障碍物或阶梯差等的不能行走的区域之后的区域)行走的路径，例如电动吸尘器11(主体壳体20(图2))尽可能直行(方向转换最少)的路径、与成为障碍物的物体的接触少的路径、或者在同一部位重复行走的次数最小的路径等、能够高效地进行行走(清扫)的路径。
并且，在该行走路径设定有多个中继地点(子目标)。

[0054] 行走控制部69对行走部21的马达35、35(驱动轮34、34(图3))的动作进行控制，以使得电动吸尘器11(主体壳体20)沿着由路径设定部68设定的行走路径行走。即、该行走控制部69通过对在马达35、35流过的电流的大小以及方向进行控制，使马达35、35正转或者反转，由此来控制马达35、35的动作，通过对上述马达35、35的动作进行控制来控制驱动轮34、34(图3)的动作。并且，该行走控制部69构成为根据判定部66的判定来控制电动吸尘器11(主体壳体20)的行走方向以及/或者行走速度。

[0055] 清扫控制部70对清扫部22的电动送风机41、刷马达43以及侧刷马达45的动作进行控制。即、该清扫控制部70通过对电动送风机41、刷马达43、以及侧刷马达45的通电量分别独立地进行控制，来控制上述电动送风机41、刷马达43(旋转刷42(图3))、以及侧刷马达45(侧刷44(图3))的动作。并且，该清扫控制部70构成为根据判定部66的判定来对清扫部22的动作进行控制。另外，也可以与上述电动送风机41、刷马达43、以及侧刷马达45的各个对应而相独立地设置控制部。

[0056] 拍摄控制部71对拍摄部25的照相机51a、51b的动作进行控制。即、该拍摄控制部71具备控制照相机51a、51b的快门的动作的控制电路，通过使该快门以每预定时间动作，进行控制以使得以每预定时间而利用照相机51a、51b拍摄图像。

[0057] 照明控制部72控制拍摄部25的灯53的动作。即、该照明控制部72经由开关等来控制灯53的接通断开。该照明控制部72在本实施方式中具备检测电动吸尘器11周围的明亮度的传感器，形成为当由传感器检测到的明亮度为预定明亮度以下的情况下使灯53点亮，在除此以外的情况下不使灯53点亮。

[0058] 另外，上述拍摄控制部71以及照明控制部72也可以构成为与控制部27相独立的拍摄控制构件(拍摄控制部)。

[0059] 并且，二次电池28是对行走部21、清扫部22、通信部23、拍摄部25、传感器部26以及控制部27等供电的部件。该二次电池28例如与在图3所示的主体壳体20的下表面部20c的后部的两侧露出的作为连接部的充电端子77、77电连接，通过上述充电端子77、77与充电装置12(图5)侧电连接以及机械连接，由此经由该充电装置12(图5)被充电。

[0060] 图1所示的家庭网关14也被称为访问接入点等，设置在建筑物内，且与网络15例如以有线的方式连接。

[0061] 服务器16是与网络15连接的计算机(云服务器)，能够保存各种数据。

[0062] 外部装置17是在建筑物的内部例如能够经由家庭网关14而与网络15进行有线或者无线通信、且在建筑物的外部能够与网络15进行有线或者无线通信的、例如PC(平板终端(平板PC))17a或智能手机(移动电话)17b等通用设备。该外部装置17至少具有显示图像的显示功能。

[0063] 下面，参照附图对上述一个实施方式的动作进行说明。

[0064] 一般地，电动清扫装置的作业大致被分成由电动吸尘器11进行清扫的清扫作业、和由充电装置12对二次电池28充电的充电作业。充电作业采用使用了内置于充电装置12的恒流电路等充电电路的已知的方法，因此仅对清扫作业进行说明。并且，也可以另行具备根据来自外部装置17等的指令而利用照相机51a、51b中的至少任一个来拍摄预定的对象物的拍摄作业。

[0065] 关于电动吸尘器11，在例如成为预先设定的清扫开始时刻时或接收到由遥控器或者外部装置17发送的清扫开始的指令信号时等定时，控制部27从待机模式切换至行走模式，该控制部27(行走控制部69)使马达35、35(驱动轮34、34)进行驱动而从充电装置12脱离预定距离。

[0066] 接着，电动吸尘器11利用地图生成部67制作清扫区域的地图。在该地图的制作时，简要地说，控制部27(行走控制部69)一边使电动吸尘器11(主体壳体20)沿着清扫区域的外壁等行走、或在该位置回转，一边利用障碍物检测部74检测成为障碍物的物体的有无、以及利用信息取得部75取得各种信息，基于电动吸尘器11的当前位置制作地图(地图制作模式)。进而，控制部27在判定为已对清扫区域整体进行了绘图的情况下，结束地图制作模式，过渡至后述的清扫模式。关于该地图制作模式，除了在尚未由地图生成部67制作清扫区域的地图(在存储器61未存储有地图)的状态下电动吸尘器11起动的情况之外，在例如由用户输入了地图的新制作或变更的指示的情况下被选择。在该地图制作模式中，所检测到的物体的检测频度在下次清扫时由路径设定部68设定行走路径时被无视，所检测到的物体的位置等信息的至少一部分例如全部在下次清扫时的行走路径的变更中被使用。另外，在该地图制作模式中，也可以使清扫部22动作，在进行地图制作的同时进行清扫。

[0067] 具体地说，例如如图8的(a)所示，关于所制作的地图MP，清扫区域(房间)被分割成预定大小的四边形状(正方形状)等的网格M，并针对每个网格M而与由障碍物检测部74(图1)检测到的物体以及由信息取得部75(图1)取得的信息建立关联并存储于存储器61。作为所存储的信息，为位于该网格M中的物体的高度、材质、色调、形状、温度、特征点以及检测频度等。物体的有无由图1所示的障碍物检测部74取得，物体的高度以及形状基于由照相机
51a、51b拍摄到的图像而由形状取得部64取得，物体的材质以及色调基于由照相机51a、51b拍摄到的图像而由判定部66检测，温度由温度传感器57检测，特征点基于由照相机51a、51b拍摄到的图像而由提取部65提取。关于该地图MP，在生成时例如被存储于存储器61，在下次的清扫以后被从存储器61读出并加以利用。但是，即便是同一清扫区域也存在物体的布局等变化的情况，因此，在本实施方式中，将暂时制作好的地图MP基于后述的清扫模式时的物体的距离测定而随时更新。另外，关于该地图MP，例如可以根据用户的指令等适当生成，也可以并不设置地图制作模式而预先由用户输入。

[0068] 接着，关于电动吸尘器11，控制部27(路径设定部68)基于地图生成最佳的行走路径，电动吸尘器11一边沿着该行走路径在清扫区域内自主行走一边进行清扫(清扫模式)。在该清扫模式中，在清扫部22，利用由控制部27(清扫控制部70)驱动的电动送风机41、刷马达43(旋转刷42(图3))、或者侧刷马达45(侧刷44(图3))而将地面的尘埃经由吸入口31(图
3)捕集到集尘部46(图2)。

[0069] 进而，在自主行走时，简要地说，电动吸尘器11反复进行以下的动作：一边使清扫部22动作并沿着行走路径朝中继地点前进，一边利用障碍物检测部74以及信息取得部75取得成为障碍物的物体的有无以及各种信息，并且利用自身位置推定部73定期地推定自身位置，通过中继地点。即、电动吸尘器11一边进行清扫，一边以依次通过所设定的中继地点的方式进行行走。例如，当存储有图8的(a)所示的地图MP的情况下，设定行走路径RT，以使得电动吸尘器11从预定的开始位置(例如图中的左上的位置)朝中继地点SG直行，并进行90°方向转换而朝下一中继地点SG直行……，反复进行这样的动作来进行清扫。

[0070] 此时，电动吸尘器11当在到达下一中继地点前检测到成为障碍物的物体或阶梯差等时、或者未检测到地图中记录的成为障碍物的物体时，认为实际的清扫区域与地图中记录的信息不同，进行搜索动作。

[0071] 例如，当尽管存储有图8的(a)的地图MP、但如图8的(b)所示检测到物体O1、O2的情况下，电动吸尘器11进行搜索上述物体O1、O2的搜索动作。具体地说，电动吸尘器11以使得沿着上述物体O1、O2的周围行走的方式设定暂定的行走路径RT1(中继地点SG1)。即、中继地点SG设定在基于地图MP生成的行走路径RT上，因此，若清扫区域的状态与地图MP一致则在中继地点SG、SG间的行走路径RT上不存在成为障碍物的物体(图8的(a))，因此，在检测到成为障碍物的物体的时间点，地图MP变得与实际的清扫区域的状态不同。在该搜索动作时，电动吸尘器11由控制部27进行行走控制，一边通过利用图1所示的信息取得部75取得信息来掌握不同一边进行行走，且能够根据需要而由地图生成部67将取得的信息反映于地图。

[0072] 并且，即便在利用障碍物检测部74并未检测到地图中记录的物体的情况下，通过进行搜索该未检测到物体的位置的周围的物体的搜索动作，能够利用地图生成部67将成为障碍物的物体的位置更高精度地反映于地图。

[0073] 更详细地，一并参照图9所示的流程图进行说明，首先，控制部27(路径设定部68)判断是否变更行走路径(步骤1)。此时，是否变更行走路径例如基于地图中记录的物体的检测频度来判断。即、控制部27(路径设定部68)参照地图中记载的物体的检测频度，当该检测频度为预定频度以上的情况下(例如检测次数为预定次数以上的情况下)，认为该物体是在清扫区域中日常配置的障碍物而以设定回避该障碍物的最佳行走路径的方式变更行走路径(步骤2)，进入以下的步骤3。并且，在该步骤1中，当检测频度小于预定频度(例如检测次数小于预定次数的情况下)的情况下，认为不可否认该障碍物是临时配置的障碍物的可能性，不变更行走路径而进入以下的步骤3。即、例如当作为检测频度而使用表示在最近的预定的多次清扫中有多少次的清扫中检测到成为障碍物的物体的检测次数的情况下，针对该检测次数为预定的多次、例如3次以上的物体，在行走路径的变更中使用，针对小于3次、即初次检测到的物体或检测次数为第2次的物体，不在行走路径的变更中使用。

[0074] 进而，利用控制部27(行走控制部69)使马达35、35(驱动轮34、34(图3))进行驱动而沿着行走路径使电动吸尘器11(主体壳体20(图2))行走(步骤3)。此时，将由所设定的行走路径与自身位置之间的关系决定的行走命令、例如在直行时决定其距离、在回转(方向转换)时决定其转动方向以及角度等的适当的行走命令从判定部66朝行走控制部69输出，根据该行走命令，行走控制部69使马达35、35(驱动轮34、34(图3))动作。

[0075] 接着，利用由控制部27(拍摄控制部71)驱动的照相机51a、51b对行走方向前方进行拍摄(步骤4)。这些拍摄到的图像中的至少任一个能够存储于存储器61。并且，基于由上述照相机51a、51b拍摄到的图像和与照相机51a、51b间的距离，利用图像生成部63计算预定的图像范围内的物体(特征点)的距离(步骤5)。具体地说，例如当利用照相机51a、51b拍摄到图像P1、P2(例如图7的(a)以及图7的(b))的情况下，利用图像生成部63计算该图像P1、P2(在本实施方式中为由图像处理部62进行图像处理后的图像)中的各像素点的距离。此外，图像生成部63基于所计算出的距离生成距离图像(步骤6)。该距离图像例如也能够存储于存储器61。图7的(c)示出由该图像生成部63生成的距离图像PL的例子。进而，根据所生成的距离图像，图1所示的形状取得部64取得预定的距离(或者预定的距离范围)的物体的形状信息(步骤7)。此时，作为物体的形状信息，通过检测宽度尺寸、高度尺寸等，也能够取得狭窄处的形状信息等。并且，提取部65从所生成的距离图像提取特征点(步骤8)。进而，自身位置推定部73通过将由提取部65提取到的特征点和地图中记录的特征点进行对照来推定自身位置(步骤9)。

[0076] 接着，控制部27(判定部66)根据所推定出的自身位置来判断电动吸尘器11是否已到达中继地点(步骤10)。在该步骤10中，当判断为已到达中继地点的情况下，控制部27(判定部66)判断电动吸尘器11的当前位置是否为最终到达地点(步骤11)。当在该步骤11中判断为电动吸尘器11的当前位置并非最终到达地点的情况下，返回步骤3，当判断为电动吸尘器11的当前位置是最终到达地点的情况下，结束清扫(步骤12)。在该清扫结束后，控制部27(行走控制部69)控制马达35、35(驱动轮34、34)的动作，以使得电动吸尘器11返回充电装置12，并且将充电端子77、77(图3)与充电装置12(图5)的充电用端子连接，控制部27过渡至待机模式或者充电模式。

[0077] 另一方面，当在步骤10中判断为电动吸尘器11尚未到达中继地点的情况下，控制部27(判定部66)基于由形状取得部64取得的物体的形状信息，判断在电动吸尘器11(主体壳体20(图2))前方的预定的距离(或者预定的距离范围内)是否存在成为障碍物的物体(步骤13)。具体地说，判定部66基于由形状取得部64取得的物体的宽度尺寸以及高度尺寸、物体间的水平方向或者上下方向的间隔，判断物体的至少一部分是否位于距离图像的预定的图像范围内。该图像范围对应于当电动吸尘器11(主体壳体20(图2))位于从照相机51a、51b起的预定的距离D(图6)或者预定的距离范围内的预定位置的情况下的、该电动吸尘器11(主体壳体20)的外形形状(上下左右的大小)。因而，物体在该图像范围内位于预定的距离D(图6)或者预定的距离范围内这一情况意味着地图中并未记录的障碍物位于将中继地点彼此连结的行走路径上。

[0078] 进而，当在步骤13判断为存在物体的情况下，控制部27使电动吸尘器11进行搜索动作(步骤14)。该搜索动作后述。另外，在该搜索动作时，可以使清扫部22驱动也可以使其停止，但在本实施方式中使清扫部22驱动。并且，当在步骤13中判断为没有物体的情况下，控制部27判断是否检测到在地图中记录的成为障碍物的物体、即成为障碍的物体是否并未消失(步骤15)。当在该步骤15中判断为检测到物体(物体并未消失)的情况下，返回步骤3，当判断为未检测到物体(物体消失)的情况下，进入步骤14而使电动吸尘器11进行搜索动作。

[0079] 此外，在步骤14后，控制部27(判定部66)判断是否结束搜索动作(步骤16)。是否结束搜索动作根据是否已在物体的周围环绕来判断。进而，当判断为不结束搜索动作(继续进行搜索动作)的情况下返回步骤14，当判断为结束搜索动作的情况下返回步骤3。

[0080] 下面，对上述搜索动作详细地进行说明。

[0081] 关于搜索动作，图1所示的控制部27(行走控制部69)对马达35、35(驱动轮34、34(图3))的动作进行控制，以使得电动吸尘器11(主体壳体20(图2))在存在地图中并未记录的成为障碍物的物体的区域或地图中记录但却不存在物体的区域等与地图不同的位置行走，并利用信息取得部75取得信息。关于控制部27(行走控制部69)，当利用障碍物检测部74检测到成为障碍物的物体的情况下，使电动吸尘器11(主体壳体20(图2))沿着该物体的周围行走，当利用障碍物检测部74并未检测到地图中记载的物体的情况下，例如使电动吸尘器11(主体壳体20(图2))沿着在地图中记录的该物体的位置的周围行走。

[0082] 进而，在信息取得部75中，作为清扫区域的信息，例如能够取得成为障碍物的物体的配置场所、配置范围、宽度尺寸或高度尺寸等形状。所取得的上述信息由地图生成部67反映于地图，并且与检测频度建立关联地存储于存储器61。上述成为障碍物的物体的检测频度以及各种信息例如在预定的多个清扫次数的期间被存储于存储器61。

[0083] 此处，关于成为障碍物的物体的配置场所，例如能够使用由照相机51a、51b拍摄到的图像(由图像处理部62进行图像处理后的图像)而利用图像生成部63算出至任意的物体为止的距离并生成距离图像(视差图像)，且基于该距离图像而利用判定部66进行判断。成为障碍物的物体的配置范围能够通过电动吸尘器11检测物体并在该物体的周围行走来取得。具体地说，如图8的(b)所示的地图MP的例子那样，通过作为物体的形状信息反映高度尺寸，能够利用判定部66(图1)判断为具有预定高度(例如50cm)以上的高度的物体O1是搁架等大型障碍物。即、具有预定高度以上的高度的范围(图8的(b)中记录为50的网格M)是与所存储的地图不同的位置。并且，如图8的(b)所示，例如能够利用判定部66(图1)判断为高度低至1cm左右的区域较广的形状的物体O2是地毯或绒毯。即、图8的(b)中记录为1的网格M也是与所存储的地图不同的位置。

[0084] 并且，成为障碍物的物体的宽度尺寸或高度尺寸等形状基于距离图像而由形状取得部64算出。

[0085] 进而，关于由障碍物检测部74检测到的成为障碍物的物体，当与存储于存储器61的物体为相同形状或者相同材质的情况下、距存储于存储器61的物体为预定距离(例如30cm)以内的情况下(由障碍物检测部74检测到的物体OR与存储于存储器61的物体OM的中心间距离DI为预定距离以内的情况下(图10))、或者与存储于存储器61的物体为相同形状或者相同材质且在距该物体预定距离以内被检测到的情况下(中心间距离为预定距离以内的情况下)，判断为由障碍物检测部74检测到的物体与存储于存储器61的物体为同一物体，存储于存储器61的该物体的检测频度(检测次数)增加。即、当判断为与存储于存储器61的物体为同一形状或同一材质的物体在大致相同位置被检测到的情况下，存在该物体是在该位置日常配置的固定物的可能性，并且，例如关于并非位于存储于存储器61的物体的位置、且在相对于该物体而中心间距离为预定距离以内的位置被检测到的物体，存在该物体是例如椅子或沙发等日常配置但位置容易变化的半固定物的可能性，因此，针对这些物体，优选并不判断为是与存储于存储器61的物体不同的物体，而是采用存储于存储器61的检测频度，在进行行走路径的设定时的判断中使用。另外，关于相对于存储于存储器61的物体的位置而在预定距离以内被检测到的物体，优选利用地图生成部67使地图上的位置偏移而存储于存储器61。进而，基于反映了成为障碍物的物体的配置或检测频度的地图，控制部27(路径设定部68)变更主体壳体20的行走路径。

[0086] 这样，当在行走路径上检测到的成为障碍物的物体是例如购物袋或宠物、人物等临时配置的可能性高的物体或者是偶然被检测到的可能性高的物体的情况下，若相对于这样的物体而使电动吸尘器11(主体壳体20)每次都变更下次的清扫时的行走路径，则以回避该物体的方式设定的行走路径不必要地复杂化，存在已最佳化了的行走路径逐次变更的顾虑。因此，在本实施方式中，控制部27(路径设定部68)通过行走模式时基于由障碍物检测部74检测到的成为障碍物的物体判断是否变更下次的行走路径，能够去除临时设置的可能性高的物体或偶然被检测到的可能性高的物体等干扰因素，抑制不希望的行走路径的变更而更高精度地设定行走路径，在清扫区域更高效地且高精度地进行行走以及清扫。

[0087] 具体地说，控制部27(路径设定部68)基于由障碍物检测部74检测到的成为障碍物的物体的存储于存储器61的检测频度来判断是否变更下次的行走路径，因此能够根据该检测频度高精度地预测下次的区域的状况，能够与最佳行走路径的制定相关。

[0088] 即、当在行走模式时利用障碍物检测部74初次检测到在地图中并未记录的成为障碍物的物体(检测次数为1次)时，无法判断该物体是日常设置的物体、还是临时或者偶然设置的物体，因此控制部27(路径设定部68)并不基于该物体变更下次的行走路径。同样，当存储于存储器61的检测频度小于预定频度(例如检测次数为2次以下)时，该物体是临时或者偶然设置的物体的可能性高，因此控制部27(路径设定部68)并不基于该物体变更下次的行走路径。结果，能够抑制基于临时配置的可能性高的物体或偶然检测到的可能性高的物体误设定并非最佳的行走路径的情况。

[0089] 并且，关于在行走模式时存储于存储器61的检测频度为预定频度以上(例如检测次数为3次以上)的物体、即反复检测到的物体，判断为是日常设置的固定物或半固定物等物体，基于该物体变更下次的行走路径，由此能够更高精度地设定行走路径。

[0090] 特别是在对区域进行清扫的电动吸尘器11的情况下，能够根据最新的区域的信息不仅实现行走路径的最佳化、而且还实现清扫控制的最佳化或效率化，能够实现高效的自动清扫。

[0091] 另外，当作为由障碍物检测部74检测到的成为障碍物的物体的检测频度而使用比率的情况下，能够以概率高的方式以统计学方式判断行走路径的变更的有无。

[0092] 但是，控制部27(路径设定部68)在由地图生成部67生成地图并以使电动吸尘器11(主体壳体20)自主行走的方式对驱动轮34、34(马达35、35)的动作进行控制的地图制作模式时，作为例外不论利用障碍物检测部74检测到的在地图中并未记录的成为障碍物的物体的检测频度如何都基于这些物体设定下次的行走路径，因此能够应用于新制作地图的情况或用户指示进行地图的更新的情况。特别是在用户指示进行地图的更新的情况下，用户对该区域进行整理的可能性高，能够判断为不存在临时或偶然设置的物体，因此优选认为利用障碍物检测部74检测到的物体是固定物或者半固定物而在行走路径的设定中使用。

[0093] 关于控制部27(路径设定部68)，当在行走模式时在地图中记录的物体的位置与利用障碍物检测部74检测到的成为障碍物的物体的位置不同的情况下，当这些位置之间的距离为预定距离以内时判断为是同一物体，因此能够采用存储于存储器61的该物体的检测频度并对地图中记录的位置进行更新。

[0094] 同样，控制部27(路径设定部68)基于在行走模式时利用形状取得部64取得的障碍物的形状信息，判断在地图中记录的物体与利用障碍物检测部74检测到的成为障碍物的物体是否为同一障碍物，即、针对形状信息相同的物体判断为是同一物体，因此能够采用存储于存储器61的该物体的检测频度。

[0095] 结果，难以将同一物体误判断为不同的物体，因此能够更高精度地检测成为障碍物的物体，能够抑制相对于例如桌子的椅子或沙发等位置容易变化的半固定物的物体而检测频度变更的情况。因此，能够更高精度地设定行走路径，能够抑制行走路径逐次变更这一情况。

[0096] 具体地说，形状取得部64根据由多个照相机51a、51b拍摄到的图像的距离图像(视差图像)、即使用照相机51a、51b、图像生成部63以及形状取得部64取得成为障碍物的物体的形状，因此能够容易且高精度地取得形状。

[0097] 控制部27当在行走模式时二次电池28的残量为预定值以下(例如30％以下)时，也能够以从检测频度大的物体开始依次利用清扫部22进行清扫的方式设定行走路径。能够判断：越是检测频度大的物体，则是日常设置的固定物或者半固定物的可能性越高，周围也就越容易积存尘埃，因此，通过优先对这些物体进行清扫，能够有效利用二次电池28的容量而高效地进行清扫。

[0098] 此外，当利用障碍物检测部74检测到在地图中并未记录的成为障碍物的物体时，例如利用无线LAN设备47朝网络15上的服务器16发送、利用邮件服务器对用户持有的外部装置17发送电子邮件、或朝外部装置17直接发送、或在电动吸尘器11设置显示部而在该显示部进行显示等，能够对用户进行报告。在该情况下，关于并非日常设置的物品的物体，能够催促用户进行整理，能够提高用户的房间的清洁意识以及清扫意识。另外，此时，能够阅览利用照相机51a、51b拍摄到的图像，由此能够对用户以更容易理解的方式进行报告，使用便利性好。

[0099] 并且，也能够通过外部操作来设定成为障碍物的物体的检测频度的信息。在该情况下，用户能够任意设定障碍物的检测频度，能够进行更高精度的行走路径的设定。

[0100] 此外，也能够通过外部操作来删除利用障碍物检测部74检测到的成为障碍物的物体的信息、例如检测频度。在该情况下，当在区域内设置的要整理的物体在电动吸尘器11侧被检测为成为障碍物的物体时，能够以对物体进行整理这一情况作为条件而根据用户的意愿删除。

[0101] 因而，能够对电动吸尘器11高效地传递区域的信息。

[0102] 另外，作为上述外部操作，例如能够在电动吸尘器11(主体壳体20)设置具备静电电容型的触摸传感器的显示器等显示部，用户从该显示部直接输入至电动吸尘器11，或者用户从外部装置17通过无线信号输入至电动吸尘器11。

[0103] 并且，在信息取得部75中，也可以除了取得障碍物的配置场所或范围之外，作为清扫区域的信息，还取得地面的材质信息、地面的阶梯差信息、物体的温度信息、地面的尘埃量等中的至少任一个。即、信息取得部75能够根据由照相机51a、51b拍摄到的图像、在本实施方式中为由图像处理部62处理后的图像，利用判定部66取得以及判断地面的材质信息例如地板等硬质且平坦的材质、地毯或绒毯等软质且毛长的材质、或者榻榻米等的信息、或者地面的色调信息。同样，地面的阶梯差信息能够由传感器部26(阶梯差传感器56)检测，物体的温度信息能够由传感器部26(温度传感器57)检测，尘埃量能够由传感器部26(尘埃量传感器58)检测。所取得的这些信息能够由地图生成部67反映于地图，并且存储于存储器61。进而，通过基于上述利用信息取得部75取得的各种信息，利用控制部27(行走控制部69)设定由驱动轮34、34(马达35、35)进行的行走控制、或者进行变更清扫部22(电动送风机41、刷马达43(旋转刷42(图3))、侧刷马达45，45(侧刷44，44(图3)))的动作等清扫控制的变更，能够进行更细致的清扫。

[0104] 其次，参照图11对第二实施方式进行说明。另外，关于与上述第一实施方式同样的结构以及作用，标注相同的附图标记并省略说明。

[0105] 关于该第二实施方式，在上述第一实施方式中，当在控制部27的行走模式时利用障碍物检测部74检测到在地图中并未记录的成为障碍物的物体时，除了检测频度之外，将检测的时间信息也存储于存储器61。

[0106] 此处，时间信息在本实施方式中例如指周几以及时间段，作为时间段，例如设定上午(6：00～12：00)、下午(12：00～18：00)、夜晚(18：00～6：00)这3个时间段。

[0107] 此外，在存储器61中，分别存储各周几以及各时间段的地图以及行走路径。并且，在各地图中，成为障碍物的物体的检测频度与周几以及时间段建立关联地存储。

[0108] 进而，控制部27(路径设定部68)基于由存储器61存储的检测频度以及时间信息判断是否变更下次的行走路径。即、在下次清扫时，仅当与同该清扫时刻对应的周几以及时间段建立关联地存储的物体的检测频度为预定频度以上的情况下(例如检测次数为预定次数以上的情况下)，变更行走路径。判定该检测频度时的基准值(例如预定次数)可以全都相同，也可以根据每个周几或者每个时间段而设定为不同的值。

[0109] 例如，参照图11对某一成为障碍物的物体的检测频度与行走路径变更的有无进行说明。关于该图11所示的物体，周一的上午的时间段的检测频度为0，因此，当在该时间段进行清扫时，不变更下次的行走路径。另一方面，例如周一的下午时间段的时间段的检测频度为3、夜晚的时间段的检测频度为2，因此，当在这些时间段进行清扫时，分别变更下次的行走路径。并且，周二的上午的时间段的检测频度为3，因此，当在该时间段进行清扫时，变更下次的行走路径。另一方面，例如周二的下午的时间段的检测频度为1、夜晚的时间段的检测频度为0，因此，当在这些时间段进行清扫时，分别不变更下次的行走路径。

[0110] 结果，能够掌握临时设置的物体的时间段，能够根据各个时间段或周几而维持以及设定最佳的行走路径。

[0111] 另外，在上述第二实施方式中，无论周几，时间段都以相同方式设定，但也可以根据周几而设定不同的时间段。例如，也能够以使得在工作日与休息日为不同的时间段的方式进行设定等。这些设定也能够构成为由用户任意设定。

[0112] 并且，在上述各实施方式中，作为信息取得部75，例如也可以仅具有照相机51a、51b以及图像生成部63，形状取得部64或传感器部26并非必须具有的结构。并且，关于传感器部26，只要具备阶梯差传感器56、温度传感器57以及尘埃量传感器58中的至少任一个即可。此外，信息取得部75可以由取得物体的配置场所或形状的任意的传感器等构成。

[0113] 是否需要变更行走路径可以在即将开始清扫前判断，也可以在清扫结束时针对下次的行走路径进行判断。

[0114] 以上对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式只不过是作为例子加以提示，并非意图限定发明的范围。上述新的实施方式能够以其他的各种各样的方式实施，能够在不脱离发明的主旨的范围进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含于发明的范围或主旨中，并且包含于技术方案所记载的发明及其等同的范围中。

[0115] (1)一种自主行走体的行走控制方法，其特征在于，基于主体壳体的行走中的障碍物的检测以及自身位置来制作记录主体壳体行走过的区域的信息的地图，具备使主体壳体沿着基于上述地图设定的行走路径自主行走的行走模式，基于在该行走模式时检测到的障碍物判断是否变更下次的行走路径。

[0116] (2)根据(1)记载的自主行走体的行走控制方法，其特征在于，当在行走模式时检测到在地图中未记录的障碍物的情况下，将表示该障碍物的检测频度的信息存储于存储器，基于该存储的检测频度判断是否变更下次的行走路径。

[0117] (3)根据(2)记载的自主行走体的行走控制方法，其特征在于，当在行走模式时初次检测到在地图中未记录的障碍物时，并不基于该障碍物而变更下次的行走路径。

[0118] (4)根据(2)或(3)记载的自主行走体的行走控制方法，其特征在于，关于在行走模式时由存储器存储的检测频度为规定频度以上的障碍物，基于该障碍物变更下次的行走路径。

[0119] (5)根据(2)～(4)中任一个记载的自主行走体的行走控制方法，其特征在于，具备一边生成地图一边自主行走的地图制作模式，在地图制作模式时，基于在地图中未记录的障碍物的检测设定下次的行走路径。

[0120] (6)根据(2)～(5)中任一个记载的自主行走体的行走控制方法，其特征在于，当在行走模式时电池的残量为规定值以下时，以从检测频度大的障碍物起依次进行清扫的方式设定行走路径。

[0121] (7)根据(2)～(6)中任一个记载的自主行走体的行走控制方法，其特征在于，当在行走模式时检测到在地图中未记录的障碍物的情况下，将检测到的时间信息与该障碍物的检测频度一起存储于存储器，基于所存储的检测频度以及时间信息判断是否变更下次的行走路径。

[0122] (8)根据(2)～(7)中任一个记载的自主行走体的行走控制方法，其特征在于，当在行走模式时在地图中记录的障碍物的位置与检测到的障碍物的位置不同的情况下，当它们的位置之间的距离为预定距离以内时判断为是同一障碍物。

[0123] (9)根据(2)～(8)中任一个记载的自主行走体的行走控制方法，其特征在于，基于在行走模式时检测到的障碍物的形状信息，判断在地图中记录的障碍物与检测到的障碍物是否为同一障碍物。

[0124] (10)根据(9)记载的自主行走体的行走控制方法，其特征在于，根据由多个照相机拍摄到的图像的视差图像取得障碍物的形状。

[0125] (11)根据(2)～(10)中任一个记载的自主行走体的行走控制方法，其特征在于，当检测到在地图中未记录的障碍物时进行报告。

[0126] (12)根据(2)～(11)中任一个记载的自主行走体的行走控制方法，其特征在于，能够通过外部操作设定障碍物的检测频度的信息。

[0127] (13)根据(2)～(12)中任一个记载的自主行走体的行走控制方法，其特征在于，能够通过外部操作删除所检测到的障碍物的信息。