[0001] 本发明涉及插秧系统，尤其涉及一插秧系统及其插秧方法。

[0002] 水稻是我国种植面积最大、单产和总产量最高的粮食作物，抓好水稻生产，对实现恢复和发展粮食生产的目标具有举足轻重的影响。而大力发展水稻生产机械化，可以有效
争抢农时、抵御自然灾害的影响、确保和扩大种植面积、提高水稻产量、节约生产成本。但是
目前我国水稻机收水平仅有20％左右，机械化栽植水平还不到6％，地区发展也很不平衡，
与发展水稻生产的需要差距巨大。

[0003] 目前，水稻的机械化种植很重要的部分，插秧部分通过插秧机来完成。而高速插秧机的发展前景巨大，其插秧效率的提升，使得水稻整体收成提升。高速插秧机用于大面积的
农田，其插秧成效明显。

[0004] 在插秧过程，高速插秧机同样也会遇到一些问题，其中之一在于高速插秧机在大面积农田中插秧时，在中途的时候仅完成一半的插秧或者是秧苗已用完，此时，再去控制高
速插秧机返回重新装秧苗或者派另一个高速插秧机去插秧，时间上或者空间上都延迟了，
可能会导致这块农田的整体插秧效率。

[0069] 以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定
的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背
离本发明的精神和范围的其他技术方案。

[0070] 本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是
指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述
术语不能理解为对本发明的限制。

[0071] 可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

[0072] 本发明中提供了一高速插秧机，所述高速插秧机用于完成农田的插秧操作，本发明的其中一个实施例中，所述高速插秧机具有一秧苗箱和一插秧装置，所述秧苗箱用于存
储一定量的秧苗，所述秧苗箱和所述插秧装置连接，以使得所述插秧装置能够获取所述秧
苗箱中的秧苗，并且插种在农田中。

[0073] 可以理解的是，所述插秧装置的插秧速度可以调节，并且所述插秧装置的插秧速度是需要配合当前所述高速插秧机的行驶速度，也就是说行驶速度越快，插秧速度越快，而
行驶速度越慢，插秧速度越慢，为要保证每一个秧苗之间的间隔距离是相同的。

[0074] 如图1所示，本发明提供了一插秧系统，所述插秧系统包括多个高速插秧机，当其中一个所述高速插秧机在插秧过程中停止插秧时，所述插秧系统随即以所述高速插秧机的
最后插秧的位置生成一插秧接力信息，并且将所述插秧接力信息传输到另一个所述高速插
秧机中，用于控制所述高速插秧机完成行驶在所述插秧接力信息所指示的位置，以接续之
前一个所述高速插秧机未完成的插秧操作。

[0075] 一般地，所述高速插秧机本身所储备的秧苗数量是有限的，当所述高速插秧机需要插种一块面积较大或者地势较为复杂的农田时，容易造成秧苗的不足或者是所述高速插
秧机的故障，因此，所述插秧机在这些情况下，不能继续插秧，因此需要另一个所述高速插
秧机行驶在原先的位置以完成的插秧。而且，由于有些农田面积较大，如果没有及时地确定
需要接力的位置，另一个所述高速插秧机容易造成能源浪费和整体插种效率降低。

[0076] 如图2所示，本发明提供了第一种具体实施例。在本实施例中，所述插秧系统包括多个高速插秧机10和一位置获取模组20，其中所述位置获取模组20用于获取另一个所述高
速插秧机10在插秧过程中的插秧位置，所述位置获取模组 20包括一标记S和一信息接收装
置21，其中所述标记S能够发送一当前位置信息，所述信息接收装置21能够接收所述标记S
所发的所述当前位置信息。，所述高速插秧机10具有一秧苗箱11和一插秧装置12，所述秧苗
箱11用于存储一定量的秧苗，所述秧苗箱11和所述插秧装置12连接，以使得所述插秧装置
12能够获取所述秧苗箱11中的秧苗，并且插种在农田中。

[0077] 具体地，所述信息接收装置21设置在所述高速插秧机10中，当所述高速插秧机10上的所述信息接收装置21接收到所述标记S的当前位置信息，所述高速插秧机10的行驶系
统即可接收所述当前位置信息，以驱动所述高速插秧机10行驶至所述当前位置信息所表示
的位置，并且当所述高速插秧机10到达所述当前位置时，即可开始进行插秧接力操作。

[0078] 如图3所示，换句话说，所述标记S被设置在所述秧苗箱11内。所述标记S 可以被设置在所述秧苗箱11的秧苗插种顺序的最后，此时当所述秧苗箱11的秧苗的插种进行到最后
时，自然地，所述插秧装置12获取所述标记S进行插种。在这种情况下，所述标记S在所述秧
苗箱11内的秧苗被全部插种完成后，即可自然地被所述插秧装置12插种在某一位置，而该
位置即是所述插秧接力位置。因此，在本实施例中，所述插秧接力信息即是所述标记S的当
前位置信息。

[0079] 举例地，其中一台所述高速插秧机10开始进行插秧，在其中一个位置中，所述高速插秧机10停止插秧了，此时，所述高速插秧机10在当前位置上插入一标记S，而所述标记S的
当前位置即为当前的插秧接力位置。也就是说，所述标记S的插种位置，即是所述插秧接力
位置。因此，在这个实施例中，所述插秧接力信息被实施为一标记S的当前位置信息。

[0080] 需要注意的是，所述高速插秧机10停止插秧的情况分为两种：一种是当前所述高速插秧机10的所述秧苗箱11内的秧苗全部插种完毕；另一种是当前所述高速插秧机10在当
前位置中发生故障。值得一提的是，所述标记S内置一定位装置，所述定位装置能够定位当
前的所述标记S的位置，使得所述标记S能够生成一当前位置信息。

[0081] 本发明进一步地提供了第一种实施例的另一种实施方式。如图4所示，在第一种情况下，所述高速插秧机10的所述秧苗箱11内的所述秧苗全部插种完毕时，所述秧苗箱11能
够提供一标记S，所述标记S被所述插秧装置12插种在当前插秧接力位置，也就是说，所述标
记S的位置，即是所述插秧接力位置。可以理解的是，所述标记S仅在所述秧苗箱11内的秧苗
全部插种完毕之后被插在农田中。

[0082] 在第二种情况下，所述高速插秧机10在插秧过程中发生故障，此时，所述高速插秧机10无法进行插秧工作。设置在所述秧苗箱11的秧苗插种顺序最后的所述标记S无法正常
地被插种，因此，所述标记S也可以单独地设置在所述插秧装置12中等待插种。

[0083] 可以理解的是，当所述高速插秧机10发生故障时，无法继续完成插秧工作时，所述高速插秧机10生成一故障信息，所述故障信息传输到所述插秧装置12 中，所述插秧装置12
能够获取到所述故障信息，进而将所述标记S进行插种。具体地，所述高速插秧机10具有一
故障检测装置13，所述故障检测装置13用于检测所述高速插秧机10的故障情况，当所述高
速插秧机10处于无法继续插秧的情况时，所述故障检测装置13即生成一故障信息，并且所
述故障检测装置13 通信地连接所述插秧装置12，所述插秧装置2获取所述故障信息，处理
并执行插种所述标记S的操作。

[0084] 需要注意的是，当所述高速插秧机10发生故障时，所述高速插秧机10无法继续完成插秧甚至是无法继续前进，此时，都应需要另一个所述高速插秧机10 接续完成插秧操
作。

[0085] 如图5所示，所述高速插秧机与所述标记S所生成的所述插秧接力信息之间的第一种接发方式，在上述实施例中阐明。当所述标记S被插种在农田中的某一位置时，所述标记S
能够发出一插秧接力信息，所述插秧接力信息传输到另一个所述高速插秧机10。此时，另一
高速插秧机10获取到所述标记S所生成的所述插秧接力信息，所述高速插秧机10的所述行
驶系统接收到所述插秧接力信息，即可驱动所述高速插秧机行驶至所述插秧接力位置，以
接续上一高速插秧机的插秧工作。

[0086] 具体地，其中所述信息接收装置21设置在所述高速插秧机10上，所述信息接收装置21能够接收到所述插秧接力信息。因此，当所述高速插秧机10接收到所述插秧接力信息
时，所述高速插秧机10即可得知所述标记S的具体位置，此时所述插秧系统能够控制所述高
速插秧机行驶至所述标记S的位置以接续完成插秧作业。

[0087] 另外，图5还阐明了所述高速插秧机与所述标记S所生成的所述插秧接力信息之间的第二种接发方式。当所述标记S被插种在农田的某一位置，也就是所述插秧接力位置。所
述位置获取单元20还包括一信息获取装置22，所述信息获取装置22能够用于主动地获取所
述标记S的位置信息，即可得知所述插秧接力信息。

[0088] 当另一个即将接力的所述高速插秧机10开始进行接力插秧操作时，所述高速插秧机10的所述信息获取装置22用于获取所述标记S的具体位置信息，并且控制所述高速插秧
机10行驶至所述插秧接力位置，继续接力插秧操作。区别于图4的实施方式，所述信息获取
装置22是主动地获取所述标记S的位置信息。

[0089] 如图6所示，所述插秧系统还可以完成所述标记S的回收。所述插秧系统的所述位置获取单元20还具有一标记回收装置23，所述标记回收装置23设置在所述高速插秧机10
上，所述高速插秧机10行驶至所述标记S的位置也就是所述插秧接力位置时，所述高速插秧
机10的所述标记回收装置23能够回收所述标记 S。

[0090] 在其中一个优选实施例中，所述标记S由金属制成，而所述标记回收装置23 被设置成一磁性回收装置，所述磁性回收装置能够在所述高速插秧机10行驶在所述插秧接力位
置时，磁性吸收所述标记S，使得所述标记S能够被回收，以供下次使用。因此，可以理解的
是，所述标记回收装置23可以用于回收所述标记 S。而本领域技术人员可理解的是，其他回
收方式也可以应用在本发明的实施例中，并不影响本发明的保护范围。

[0091] 如图7所示，本发明提供了第二种生成所述插秧接力信息的实施例。如图8-9 所示，本实施例的两种流程示意图被阐明。在本实施例中，所述插秧系统通过直接接发位置信
息以完成所述插秧接力位置的确认。而本实施例中，所述插秧接力信息被实施为所述高速
插秧机10直接发送的当前位置信息。

[0092] 具体地，所述插秧系统的所述位置信息模组20A包括一信息处理单元31和一信息接发单元32，其中所述信息接发单元32一方面可以发送一位置信息，另一方面也能接收一
位置信息，所述信息处理单元31通信地连接所述高速插秧机 10。在插秧过程中，当所述高
速插秧机10的所述秧苗箱11内的秧苗全部插种完成后，所述秧苗箱11生成一完成信息，所
述信息处理单元31接收所述完成信息，随即生成一位置信息，所述位置信息传输到所述信
息接发单元32，并通过所述信息接发单元32发送至附近的所述高速插秧机10。而附近的所
述高速插秧机10 的所述信息接发单元32获取到所述位置信息，所述信息处理单元31进一
步地获取所述位置信息，处理并生成一控制信息，所述控制信息传输到所述高速插秧机 
10，进而控制所述高速插秧机10行驶至所述位置信息所表示的位置。

[0093] 更具体地，所述位置信息模组20A还包括一位置记录单元33，所述信息处理单元31通信地连接所述位置记录单元33，当所述信息处理单元31接收到所述高速插秧机10的所述
秧苗箱11的完成信息时，所述信息处理单元31控制所述位置记录单元33记录当前所述高速
插秧机10的位置，并生成一当前位置信息，进而通过所述信息接发单元32发送至另一台所
述高速插秧机10。

[0094] 在上述实施方式中，所述信息接发单元32被设置在所述高速插秧机10中，当所述高速插秧机10在插秧过程中的秧苗全部完成之后，随即生成一位置信息，此时的位置信息
所表示的位置即是所述高速插秧机10当前的插秧接力位置。因此，此时所述高速插秧机10
即可离开当前插秧接力位置，而由另一获取到所述位置信息的所述高速插秧接续操作。

[0095] 本实施例提供了第二种实施例的另一种实施方式。所述插秧系统的所述位置信息模组20A包括一信息接发单元32和一信息处理单元31，其中所述信息接发单元32一方面可
以发送一位置信息，另一方面也能接收一位置信息，所述信息处理单元31通信地连接所述
高速插秧机10。在插秧过程中，当所述高速插秧机 10在插秧过程中发生故障，所述高速插
秧机10生成一故障信息，所述故障信息经过所述信息处理单元31进行处理并生成一位置信
息，所述位置信息传输到所述信息接发单元32，并通过所述信息接发单元32发送至附近的
所述高速插秧机10。而附近的所述高速插秧机10的所述信息接发单元32获取到所述位置信
息，所述信息处理单元31进一步地获取所述位置信息，处理并生成一控制信息，所述控制信
息传输到所述高速插秧机10，进而控制所述高速插秧机10行驶至所述位置信息所表示的位
置。

[0096] 具体地，所述位置信息模组20A还包括一位置记录单元33，所述信息处理单元31通信地连接所述位置记录单元33，当所述信息处理单元31接收到所述高速插秧机10的所述故
障信息，所述信息处理单元31控制所述位置记录单元 33记录当前所述高速插秧机10的位
置，并生成一当前位置信息，进而通过所述信息接发单元32发送至另一台所述高速插秧机
10。

[0097] 在上述实施方式中，所述信息接发单元32被设置在所述高速插秧机10中，当所述高速插秧机10在插秧过程中发生故障之后，随即生成一位置信息，此时的位置信息所表示
的位置即是所述高速插秧机10当前的插秧接力位置。因此，此时所述高速插秧机10即可离
开当前插秧接力位置，而由另一获取到所述位置信息的所述高速插秧接续操作。

[0098] 如图10所示，图中示出了最近距离的另一所述高速插秧机10的计算方法。当所述插秧系统的所述位置获取模组20A中还包括一距离计算单元34，也就是说，所述距离计算单
元34计算每一个所述高速插秧机10与其他的所述高速插秧机10的距离，并得出一最近距
离。换句话说，在所述距离计算单元34的计算下，具有最近距离的两个所述高速插秧机10是
可以被计算得出的。因此，当其中一个所述高速插秧机10在插秧过程中的秧苗全部完成之
后所生成的所述位置信息，所述位置信息发送至所述距离计算单元34计算得出的最近距离
的所述高速插秧机10。

[0099] 需要注意的是，所述距离计算单元通信地连接所述插秧系统的每一个所述高速插秧机10的所述信息接发单元32，以获取当前各个所述高速插秧机10的位置信息，进而计算
得出最近距离的另一个所述高速插秧机10。

[0100] 如图11所示，本发明进一步地提供了所述插秧接力信息生成的第三种实施例。在这种实施例中，所述高速插秧机在尚未达到需要接力的位置时，所述插秧系统能够预测到
所述高速插秧机的位置，并且提前驱动另一所述高速插秧机行驶在需要接力的位置。此时，
所述高速插秧机正好行驶在预测的需要接力的位置，另一个所述高速插秧机正好能够接续
完成插秧工作。需要注意的是，接力的位置是通过所述插秧系统预测到的接力位置，而不是
如图1-10所示的实施例中的所述插秧系统所设置的插秧接力位置模式。在本实施例中，所
述位置获取模组20B 的位置获取方式是通过预测的方式获取，也就是说，所述插秧接力信
息被实施为一预测接力信息。

[0101] 具体地，所述位置获取模组20B包括一位置预测装置40，其中所述位置预测装置40包括一位置获取模块41、一信息处理模块42和一信息接发模块43，所述位置获取模块41用
于获取当前所述高速插秧机10的位置信息，所述信息处理模块42用于获取所述位置信息和
所述高速插秧机10的行驶信息和插秧信息并且处理这些信息以生成一预测接力位置信息，
所述信息接发模块43用于接收和发送所述预测接力位置信息。

[0102] 需要注意的是，所述位置获取模块41通信地连接所述高速插秧机10的所述秧苗箱10，当所述高速插秧机10的所述秧苗箱11的余量信息达到一预定的余量信息时，所述插秧
系统的所述位置预测装置40被触发，进而开始进行接力位置的预测。优选地，所述预定的余
量信息可以是0-50％的任意一个，优选地，如 20％、25％或者30％等，以下为了方面描述，
以25％为所述预定的余量信息的举例说明，并且在附图中标示出。可以理解的是，25％仅为
举例说明，本发明的其他实施方式还可以是其他比例。

[0103] 在本实施例中，在开始插种之前，所述高速插秧机10所要插种的农田的位置信息输入到所述信息处理模块42，需要注意的是，所述农田的位置信息包括农田的边界长度信
息以及所要插秧的密度信息。当所述秧苗箱的所述余量信息达到25％时，此时触发了所述
位置预测装置40的所述位置获取模块41。所述位置获取模块41获取所述高速插秧机10的当
前位置信息，所述信息处理模块42继续获取所述高速插秧机10行驶信息。综合以上信息，所
述信息处理模块42能够处理并预测出所述高速插秧机10的插秧接力位置。

[0104] 具体地，所述信息处理模块42包括一里程预测单元420，所述里程预测单元根据所述高速插秧机10的行驶速度和所述秧苗箱的秧苗消耗速度，预测出当前 25％的余量能够
行驶多少里程。另一种预测方式是：所述里程预测单元根据所述高速插秧机10的行驶速度
和所述插秧装置的插种速度，预测出当前25％的秧苗余量能够行驶多少里程。因此，所述里
程预测单元能够预测出当前所述秧苗箱的余量下的所述高速插秧机10的剩余里程信息。

[0105] 在第一种预测方式中，当所述高速插秧机10的所述秧苗箱11的余量信息达到一预定的余量信息也就是25％时，所述位置获取模块41被触发以获取当前的所述高速插秧机10
的位置信息。进一步地，所述信息处理模块42通信地连接所述位置获取模块41，所述信息处
理模块42获取所述高速插秧机10的当前位置信息、所述剩余里程信息以及所述农田的位置
信息，根据以上信息，所述信息处理模块42处理并生成一预测接力位置信息，所述预测接力
位置信息通过所述信息接发模块43以发送至附近的另一所述高速插秧机10。

[0106] 更具体地，所述信息处理模块42通信地连接所述秧苗箱11和所述高速插秧机10的行驶系统，所述信息处理模块42获取到所述秧苗箱11的秧苗消耗信息，所述秧苗消耗信息
是指在行驶的里程与当中所插种的秧苗的数量之比。因此，当所述秧苗消耗信息结合当前
秧苗箱11的余量信息，即可计算得出所述秧苗箱11 在余量信息的情况下所能插种的里程。
进一步地，结合所述农田位置信息和当前位置信息，能够预测得到所述预测接力位置信息。

[0107] 当另一所述高速插秧机10接收到所述预测接力位置信息时，所述信息处理模块42处理所述预测接力位置信息并生成一行驶控制信息，所述行驶控制信息输出到所述高速插
秧机10的行驶系统中，所述行驶系统执行所述行驶控制信息以驱动所述高速插秧机10行驶
到所述预测接力位置。需要注意的是，所述预测接力位置信息在被处理并生成的所述行驶
控制信息，其目的地即是所述预测接力位置。

[0108] 当另一所述高速插秧机10到达所述预测接力位置，所述信息处理模块42根据所述预测接力位置进一步地生成一插秧路线信息，所述插秧路线信息即可被传输到所述高速插
秧机10中以完成插秧操作。而所述插秧路线信息所表示的插秧路线自所述接力预测位置延
续于前一所述高速插秧机10的插秧路线。

[0109] 举例地说明，当所述秧苗箱11的余量达到25％时，例如25个秧苗，而所述高速插秧机10行驶100米插种100个秧苗，剩余25个秧苗的插种里程即可计算得出是25米。也就是说，
当前所述高速插秧机10的位置的基础上进一步地加上 25米同时考虑到整个农田的位置信
息，最终可以得出预测插秧接力位置。

[0110] 在另一种预测方式中，当所述高速插秧机10的所述秧苗箱11的余量信息达到一预定的余量信息也就是25％时，所述位置获取模块41被触发以获取当前的所述高速插秧机10
的位置信息。进一步地，所述信息处理模块42通信地连接所述位置获取模块41，所述信息处
理模块42获取所述高速插秧机10的当前位置信息、所述剩余里程信息以及所述农田的位置
信息，根据以上信息，所述信息处理模块42处理并生成一预测接力位置信息，所述预测接力
位置信息通过所述信息接发模块43以发送至附近的另一所述高速插秧机10。

[0111] 具体地，所述信息处理模块42通信地连接所述插种装置12，获取所述插种装置12的插种速度，所述插种装置12的插种速度结合所述秧苗箱的余量信息，即可计算得出当前
余量还可以插种多少里程。进一步地，进一步地，结合所述农田位置信息和当前位置信息，
能够预测得到所述预测接力位置信息。

[0112] 当另一所述高速插秧机10接收到所述预测接力位置信息时，所述信息处理模块42处理所述预测接力位置信息并生成一行驶控制信息，所述行驶控制信息输出到所述高速插
秧机10的行驶系统中，所述行驶系统执行所述行驶控制信息以驱动所述高速插秧机10行驶
到所述预测接力位置。需要注意的是，所述预测接力位置信息在被处理并生成的所述行驶
控制信息，其目的地即是所述预测接力位置。

[0113] 当另一所述高速插秧机10到达所述预测接力位置，所述信息处理模块42根据所述预测接力位置进一步地生成一插秧路线信息，所述插秧路线信息即可被传输到所述高速插
秧机10中以完成插秧操作。而所述插秧路线信息所表示的插秧路线自所述接力预测位置延
续于前一所述高速插秧机10的插秧路线。

[0114] 举例地说明，，当所述秧苗箱11的余量达到25％时，例如25个秧苗，所述插秧装置12的插种速度1分钟插种1个秧苗，也就是剩余25个秧苗的插种时间需要25分钟，而当前所
述高速插秧机的行驶速度是10米每分钟，计算得出预测里程为250米，也就是说，当前所述
高速插秧机10的位置的基础上进一步地加上25米同时考虑到整个农田的位置信息，最终可
以得出预测插秧接力位置。

[0115] 根据上述多个实施例，本发明进一步地提供了一插秧方法，包括以下步骤：

[0116] (A)在所述高速插秧机10的插秧过程中，生成一插秧接力信息；

[0117] (B)所述插秧接力信息传输到另一所述高速插秧机10，以驱使另一所述高速插秧机10行驶所述插秧接力信息所指示的插秧接力位置；以及

[0118] (C)另一所述高速插秧机10接续完成插秧工作。

[0119] 在其中一个实施例中，所述步骤(A)可以被实施为：

[0120] (A.1)在所述高速插秧机10的插秧过程中，所述高速插秧机10插种所述标记S，所述标记S生成所述插秧接力信息。

[0121] 优选地，所述步骤(A.1)还可以被实施为其中一个步骤：所述标记S被设置在所述秧苗箱的秧苗插种顺序的最后，当所述秧苗箱的所述秧苗按照秧苗插种顺序，并且所述秧
苗被全部插种完成时，所述标记S通过所述插秧装置插种，所述标记S生成所述插秧接力信
息。

[0122] 可选地，所述步骤(A.1)还可以被实施为另一个步骤：所述标记S被设置在所述插秧装置中，当所述秧苗箱内的秧苗全部插种完成后，所述秧苗箱生成一完成信息并传输到
所述插秧装置，所述插秧装置即执行插种所述标记S，所述标记S生成所述插秧接力信息或
者

[0123] 所述标记S被设置在所述插秧装置中，当所述高速插秧机10发生故障无法继续插种时，所述高速插秧机10生成一故障信息，所述插秧装置即执行插种所述标记S，所述标记S
生成所述插秧接力信息。

[0124] 在另一个实施例中，所述步骤(A)可以被实施为：(A.2)在所述高速插秧机10的插秧过程中，当所述秧苗箱的秧苗余量达到一预定的余量比例时，预测并生成所述插秧接力
信息。

[0125] 可以理解的是，所述步骤(A.2)中的所述秧苗箱的一预定的秧苗余量比例可以是0-50％的任意一个。

[0126] 在所述步骤(A.2)中，进一步地包括以下步骤：

[0127] (A.2.1)获取所述高速插秧机10的当前位置信息和所述农田的位置信息；

[0128] (A.2.2)预测并生成一剩余里程信息；以及

[0129] (A.2.3)结合所述高速插秧机10的当前位置信息、所述农田的位置信息以及所述剩余里程信息，预测并生成所述插秧接力信息。

[0130] 在其中一种实施方式中，(A.2.2)被实施为：获取所述高速插秧机10的行驶速度和所述秧苗箱的秧苗消耗速度，预测并生成所述剩余里程信息。

[0131] 在另一种实施方式中，(A.2.2)被实施为获取所述高速插秧机10的行驶速度和所述插秧装置的插种速度，预测并生成所述剩余里程信息。

[0132] 在另一个实施例中，所述(A)可以被实施为：(A.3)在所述高速插秧机10 的插秧过程中，当所述高速插秧机生成一完成信息，所述高速插秧机10记录当前位置信息进而生成
所述插秧接力信息。

[0133] (A.4)在所述高速插秧机10的插秧过程中，当所述高速插秧机生成一故障信息，所述高速插秧机10记录当前位置信息进而生成所述插秧接力信息。

[0134] 在所述步骤(A)和所述步骤(B)之间，所述插秧方法进一步地包括以下步骤：计算得出当前所述高速插秧机10的最近距离的另一个高速插秧机。

[0135] 在其中一个实施例，所述步骤(B)被实施为以下步骤另一个所述高速插秧机10主动获取所述标记S的所述插秧接力信息。

[0136] 在另一种实施方式的中，步骤2被实施为以下步骤所述标记S发送所述插秧接力信息，另一个所述高速插秧机10接收到所述插秧接力信息。

[0137] 本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在
实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。