技术领域
[0001] 本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种辅助无人机找回方法、装置和无人机。
相关背景技术
[0002] 随着社会科技的发展，无人机在各领域扮演着各种各样的重要角色，无论是国家层面的军事用途还是个人层面的娱乐用途都有无人机的身影，而且随着无人机的发展，将会有更多的人热衷于无人机，尤其是消费级无人机的使用。
[0003] 用户使用无人机飞行时，当出现异常情况时，无人机有可能坠机。如无人机在超远距离飞行时出现电池掉电过快触发严重低电量告警而降落，又如因风速过大或者顺风飞远但逆风返航情况下，速度慢且耗电过快触发严重低电量告警而降落，又如关键的传感器故障导致的无人机飞丢。
[0004] 而由于无人机价格较高，且需要无人机日志分析是人为原因还是无人机自身的问题导致异常，此时用户就需要去寻找丢失的无人机。
[0005] 现有技术通常根据遥控器上的无人机失联时卫星定位地理位置和水平速度去寻找飞机。但有时飞机挂落在草丛或树枝上，当使用者携着遥控器走到无人机附近，即使与无人机的通信连接恢复正常也未必能很快找到飞机，如果隐蔽性强的话，很难找回无人机，费时费力，不利于无人机的推广。
具体实施方式
[0065] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0066] 需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0067] 如图1所示为一种辅助无人机找回方法的流程示意图。
[0068] 示例性的，无人机具体为旋翼无人机，其包括至少一个电机，电机具有动力模式，电机用于在动力模式下时提供驱动无人机飞行的动力。
[0069] 示例性的，无人机包括四个、电机，各电机分别用于驱动一螺旋桨，无人机正常飞行时，电机为无人机发的飞行提供动力。示例性的无人机的处理器通过电调控制相应的电机。
[0070] 如图1所示，所述辅助无人机找回方法包括以下步骤：
[0071] 步骤S110、确定所述无人机因严重低电量降落或因无人机故障降落。
[0072] 无人机在自主飞行或由使用者(如飞手)操纵的控制装置控制飞行时，无人机或控制装置可以实时监测无人机的硬件状态和/或飞行姿态，如电池电量、耗电速度、电机的温度、风速、飞行速度、传感器状态等。同时，可将一些可以反映无人机异常状态的信息预存于无人机的存储器、处理器。当无人机处于异常状态时，无人机有较高的概率发生通讯中断、飞行失控和/或坠机等状况。
[0073] 示例性的，异常状态包括：无人机的电池掉电过快、电池电量过低、风速超过风速阈值、飞远时顺风返回时逆风、主要的传感器(如惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit)，气压计等)故障、动力系统中的电机故障、下落速度大于降落阈值或者通信连接失败等。
[0074] 示例性的，若根据无人机的硬件状态和/或飞行姿态判断某项异常条件被满足，则无人机因严重低电量降落或因无人机故障降落；此时需要寻找人员前往寻找发生异常的无人机。
[0075] 示例性的，无人机电量低于预设的严重低电量阈值，如剩余电量低于总电量的5％时或者无人机电源输出的电压低于预设的低电压阈值时，触发严重低电量告警，并且自动降落。
[0076] 无人机故障包括惯性测量单元IMU故障、气压计故障，动力系统故障等。示例性的，当无人机的惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit)、气压计等关键传感器故障甚至失效，或者无人机的动力系统故障等状况发生时，发生无人机故障，无人机自动受控降落或失控降落。
[0077] 步骤S120、判断所述无人机是否能够获取遥控器或飞手的位置信息。
[0078] 在一些可行的实施例中，无人机与遥控器或者飞手使用的终端之间可以建立通信连接。在步骤S110确定所述无人机因严重低电量降落或因无人机故障降落之后，无人机尝试与遥控器或者飞手使用的终端建立通信并获取遥控器或者飞手使用的终端的位置信息。
[0079] 若判断所述无人机无法获取所述遥控器或所述飞手的位置信息，则执行步骤S130。
[0080] 步骤S130、判断所述无人机与返航点之间的距离是否大于第一预设值。
[0081] 若无人机无法获取遥控器或者飞手使用的终端的位置信息，则根据无人机自身的位置和返航点的位置计算无人机与返航点之间的距离。
[0082] 示例性的，返航点可以为无人机的起飞点、终点等，可以在飞行前预设无人机返航点的位置信息，无人机根据自身的位置和返航点的位置信息可以得到无人机与返航点之间的距离。
[0083] 示例性的，第一预设值可由使用者设置，如10米。具体可以根据无人机飞行环境、无人机性能设置。如飞行于遮挡物较低较少的场合，第一预设值可以较大；如果飞行于遮挡物较高较密集的场合，第一预设值需要设置小一些。
[0084] 示例性的，无人机与返航点之间的距离具体为水平方向的距离。
[0085] 若步骤S130判断无人机与返航点之间的距离大于第一预设值，则执行步骤S140。
[0086] 在本实施例中，当无人机与返航点处的人员较远，即大于第一预设值时，需要辅助找回，通过控制无人机发出辅助找回警示音引起使用者的注意。
[0087] 示例性的，当无人机与返航点之间的距离过小，如小于第一预设值时，返航点处的人员也可根据目视寻找无人机，而无需辅助。
[0088] 步骤S140、启动所述辅助找回警示音装置，以发出辅助找回警示音。
[0089] 在一些可行的实施例中，所述辅助找回警示音装置包括所述无人机的电机和/或蜂鸣器。
[0090] 示例性的，以辅助找回警示音装置为电机为例，可以预设脉冲信号控制无人机的电机震动，以发出辅助找回警示音。例如，无人机的处理器向电调输入设置好的驱动信号，以使电调驱动电机的转子以一定频率震动而发声。
[0091] 示例性的，控制电机加速和/或减速，以发出辅助找回警示音。例如，无人机的处理器通过电调驱动电机的转速连续若干次加速，或者交替加速、减速，以发出“咻咻”的声音。
[0092] 示例性的，控制电机带动无人机的螺旋桨转动，且电机的转速小于预设值，以使螺旋桨发出辅助找回警示音。电机带动螺旋桨慢速转动，如一转每秒，可使螺旋桨与树叶、草等触碰而发出辅助找回警示音。
[0093] 作为本发明实施例的进一步改进，在本发明的第一实施例中，如图1所示，若步骤S120判断无人机能够获取所述遥控器或所述飞手的位置信息，则执行步骤S150。
[0094] 步骤S150、判断所述无人机离所述遥控器或所述飞手的位置信息是否大于第二预设值。
[0095] 若无人机能够获取遥控器或者飞手使用的终端的位置信息，则根据无人机自身的位置和遥控器或者飞手使用的终端的位置计算无人机与遥控器或所述飞手之间的距离。
[0096] 若步骤S150判断无人机离所述遥控器或所述飞手的位置信息大于第二预设值，则判断所述无人机与返航点的距离是否大于第一预设值。若判断所述无人机与返航点的距离大于第一预设值，则启动所述辅助找回警示音装置，以发出所述辅助找回警示音。
[0097] 在本实施例中，当无人机离遥控器或飞手的位置信息大于第二预设值时，飞手或其助手难以直接目视寻找无人机；则判断所述无人机与返航点的距离是否大于第一预设值，若无人机与返航点的距离也大于第一预设值，返航点的工作人员也难以直接目视寻找无人机；因此需要辅助找回，通过控制无人机发出辅助找回警示音引起使用者的注意。如果无人机与返航点的距离不大于于第一预设值，则返航点的工作人员可以以直接目视寻找无人机而不需要辅助。
[0098] 示例性的，若无人机离所述遥控器或所述飞手的位置信息不大于第二预设值，飞手或其助手可以直接目视寻找无人机，而不需要辅助；从而也不需要判断无人机与返航点的距离是否大于第一预设值，也不需要返航点的工作人员前往寻找飞机。
[0099] 示例性的，第二预设值可由使用者设置，如200米。具体可以根据无人机飞行环境、无人机性能设置。如飞行于遮挡物较低较少的场合，第二预设值可以较大；如果飞行于遮挡物较高较密集的场合，第二预设值需要设置小一些。值得注意的是，第一预设值和第二预设值可以相同也可以不同，根据实际需求确定。
[0100] 示例性的，无人机离遥控器或飞手的位置信息之间的距离具体为水平方向的距离。
[0101] 在本发明的一实施例中，辅助找回警示音装置包括无人机的所述电机和所述蜂鸣器，则辅助无人机找回方法还包括：
[0102] 步骤S101、判断所述电机是否停转。
[0103] 步骤S102、若电机停转，则控制所述蜂鸣器发出所述辅助找回警示音。
[0104] 有些故障如电调故障、电机故障时，电机停转，此时电机无法运行于辅助找回模式，也不能够发出辅助找回警示音；则需要控制蜂鸣器发出所述辅助找回警示音，以辅助寻找无人机的人员。
[0105] 在本发明的一实施例中，如图2所示，若步骤S101判断电机未停转，则执行步骤S103。
[0106] 步骤S103、判断所述无人机当前时刻的电量是否足以使得所述电机发出所述辅助找回警示音。若是，则执行步骤S104。
[0107] 步骤S104、控制所述电机发出所述辅助找回警示音。
[0108] 当电机没有发生相应故障而未停转，可以运行于辅助找回模式发出辅助找回警示音时，进一步判断无人机当前时刻的电量是否足以使得电机发出所述辅助找回警示音。
[0109] 示例性的，在无人机的电量大于预设的辅助电量阈值时，判断电量足以使得电机发出所述辅助找回警示音；因此控制电机发出辅助找回警示音。
[0110] 在一些实施例中，预设的辅助电量阈值不大于预设的严重低电量阈值。当辅助电量阈值小于严重低电量阈值时，即使无人机因严重低电量降落，也可以在无人机的电量大于辅助电量阈值时控制电机发出辅助找回警示音。
[0111] 在一些可行的实施例中，如图2所示，若无人机当前时刻的电量不足以使得所述电机发出所述辅助找回警示音，则执行步骤S105。
[0112] 步骤S105、控制所述蜂鸣器发出所述辅助找回警示音。
[0113] 在一些可行的实施例中，若无人机的电量小于预设的辅助电量阈值，如果仍以电机运行于预设的辅助找回模式发出辅助找回警示音，可能会对电池造成损害，还可能因电量快速耗尽而使寻找人员来不及找到无人机；因此，判断电量不足以使得电机发出所述辅助找回警示音，此时控制所述蜂鸣器发出辅助找回警示音。
[0114] 在一些实施例中，若预设的辅助电量阈值等于预设的严重低电量阈值时，当无人机因严重低电量降落，不控制电机发出辅助找回警示音，而控制所述蜂鸣器发出辅助找回警示音，以辅助寻找无人机的人员。
[0115] 在一些可行的实施例中，当无人机因严重低电量降落或因无人机故障降落，如果电池电量充足，足以使得电机发出所述辅助找回警示音时，可以借助无人机上的电机，如四个电机同时发出辅助找回飞机的警示音，该声音较大，更利于寻找人员发现无人机。
[0116] 在一些可行的实施例中，电机运行于预设的辅助找回模式发出辅助找回警示音需要消耗无人机的电量，因此需要监测无人机当前时刻的电量是否低于预设电量阈值。
[0117] 在一些可行的实施例中，若判断无人机当前时刻的电量低于预设电量阈值，不足以使得所述电机发出所述辅助找回警示音，则停止控制电机运行于预设的辅助找回模式，停止发出辅助找回警示音，而控制所述蜂鸣器发出辅助找回警示音，以辅助寻找无人机的人员。
[0118] 在一些可行的实施例中，所述蜂鸣器包括主电源和备用电源，所述主电源和所述备用电源均用于给所述蜂鸣器供电，其中，所述主电源为所述无人机的电源。
[0119] 示例性的，备用电源为可充电纽扣电池或电容。
[0120] 在本发明的一实施例中，如图3所示，辅助无人机找回方法还包括：
[0121] 步骤S106、判断所述主电源供电是否正常。
[0122] 步骤S107、若所述主电源供电异常，则控制所述备用电源给所述蜂鸣器供电。
[0123] 示例性的，如果为所述无人机供电的主电源的电量，如动力电池的电量过低时，控制备用电源向蜂鸣器供电。如果无人机的主电源被甩出或其他原因无法供电，也可以通过备用电源向蜂鸣器供电，从而控制所述蜂鸣器发出辅助找回警示音，以辅助寻找无人机的人员。
[0124] 示例性的，如果主电源供电正常，蜂鸣器可由主电源供电而工作；如果主电源出现异常或严重低电量时，蜂鸣器可由备用电源供电工作。示例性的，蜂鸣器工作可以根据省电方式进行设计以一定的频率发出声音，例如1Hz，即每秒发出一个声音。一方面，延长了警示音的报警时间；另一方面，即使飞机降落过程中异常炸机无人机的主电源被甩出后仍可发出辅助找回警示音。
[0125] 上述实施方式的辅助无人机找回方法的各步骤可以由无人机执行，作为另一种可行的实施方式，辅助无人机找回方法的部分步骤或全部步骤均可由与无人机通信连接的遥控器等控制装置执行。
[0126] 遥控器等控制装置的处理器执行辅助无人机找回方法的部分步骤时，通过通信连接与无人机的处理器协调，由无人机的处理器执行辅助无人机找回方法的至少其他部分步骤；控制装置的处理器执行辅助无人机找回方法的全部步骤时，控制装置的处理器向无人机的处理器发送指令，由无人机的处理器根据该指令直接控制电机运行于预设的辅助找回模式，从而控制装置可间接控制无人机的电机运行于预设的辅助找回模式，以发出辅助找回警示音。
[0127] 由遥控器等控制装置执行的辅助无人机找回方法与无人机执行的辅助无人机找回方法是基于同一发明构思下的两个方面，在前面已经对无人机执行的辅助无人机找回方法的实施过程作了详细的描述，所以本领域技术人员可根据前述描述清楚地了解本实施中的控制装置执行的辅助无人机找回方法的实施过程，为了说明书的简洁，在此就不再赘述。
[0128] 如图4所示为一种辅助无人机找回装置的结构示意图。
[0129] 辅助无人机找回装置包括：
[0130] 确定模块110，用于确定无人机因严重低电量降落或因无人机故障降落；
[0131] 判断模块120，用于判断无人机是否能够获取遥控器或飞手的位置信息；
[0132] 辅助找回警示音模块130，用于发出辅助找回警示音；以及
[0133] 控制模块140，用于控制辅助找回警示音模块130发出辅助找回警示音；
[0134] 当判断模块120判断无人机无法获取遥控器或飞手的位置信息，则判断模块120还用于：
[0135] 判断无人机与返航点的距离是否大于第一预设值；
[0136] 当无人机与返航点的距离大于第一预设值时，控制模块140控制辅助找回警示音模块130发出辅助找回警示音。
[0137] 在一些可行的实施例中，当无人机能够获取遥控器或飞手的位置信息时，判断模块120还用于：
[0138] 判断无人机离遥控器或飞手的位置信息是否大于第二预设值；
[0139] 若是，则判断无人机与返航点的距离是否大于第一预设值；
[0140] 若是，则控制模块140控制辅助找回警示音模块130发出辅助找回警示音。
[0141] 在一些可行的实施例中，辅助找回警示音装置130包括无人机的电机和/或蜂鸣器。
[0142] 在一些可行的实施例中，辅助找回警示音装置130包括无人机的电机和蜂鸣器，则判断模块120还用于：
[0143] 判断电机是否停转；
[0144] 若是，则控制模块140控制蜂鸣器发出辅助找回警示音。
[0145] 在一些可行的实施例中，若判断模块120判断电机未停转，则判断模块120还用于：
[0146] 判断无人机当前时刻的电量是否足以使得电机发出辅助找回警示音；
[0147] 若是，则控制模块140控制电机发出辅助找回警示音。
[0148] 在一些可行的实施例中，若判断模块120判断无人机当前时刻的电量不足以使得电机发出辅助找回警示音，则控制模块140用于控制蜂鸣器发出辅助找回警示音。
[0149] 在一些可行的实施例中，蜂鸣器包括主电源和备用电源，主电源和备用电源均用于给蜂鸣器供电，其中，主电源为无人机的电源，则判断模块120还用于：
[0150] 判断主电源供电是否正常；
[0151] 若判断模块120判断主电源供电异常，则控制模块140控制备用电源给蜂鸣器供电。
[0152] 本发明实施例的辅助无人机找回装置与辅助无人机找回方法是基于同一发明构思下的两个方面，在前面已经对辅助无人机找回方法的实施过程作了详细的描述，所以本领域技术人员可根据前述描述清楚地了解本实施中的辅助无人机找回装置的实施过程，为了说明书的简洁，在此就不再赘述。
[0153] 通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分的方法，如：
[0154] 一种存储介质，存储介质存储有计算机程序，若计算机程序被处理器执行，实现前述辅助无人机找回方法的步骤。
[0155] 本发明可用于众多通用或专用的计算系统环境或配置中。例如无人机等等。
[0156] 如图5所示为一种无人机的结构示意图。无人机包括机身210、设于机身210的控制器220、与控制器220通信连接的存储器230和与控制器220电连接的辅助找回警示音装置240，存储器230存储有程序指令，控制器220用于执行程序指令以实现上述的辅助无人机找回方法。
[0157] 本发明的无人机实施例一中，如图5所示，机身210包括机臂211，辅助找回警示音装置240包括设于机臂211的电机10。
[0158] 在一些可行的实施例中，辅助找回警示音装置240包括设于机身210的蜂鸣器20。
[0159] 在一些可行的实施例中，蜂鸣器20具有主电源31和备用电源32，其中，主电源31为无人机的电源。
[0160] 本实施例中的无人机与前述实施例中的方法是基于同一发明构思下的不同方面，在前面已经对方法实施过程作了详细的描述，所以本领域技术人员可根据前述描述清楚地了解本实施中的无人机的结构及实施过程，为了说明书的简洁，在此就不再赘述。
[0161] 本发明实施例提供的辅助无人机找回方法、辅助无人机找回装置和无人机，通过在无人机因严重低电量降落或因无人机故障降落，且无人机与返航点之间距离过远时启动辅助找回警示音装置，以发出辅助找回警示音提醒寻找人员注意，便于找回无人机，尤其是落于隐蔽处的无人机。而且在现有无人机的基础上通过软件升级即可实现本实施例的辅助无人机找回方法。
[0162] 进一步地，本发明实施例提供的辅助无人机找回方法、辅助无人机找回装置和无人机，通过在无人机电量充足时也借助于无人机的电机运行于辅助找回模式，发出辅助找回飞机警示音，更利于寻找人员通过声音发现飞丢的无人机。
[0163] 进一步地，本发明实施例提供的辅助无人机找回方法、辅助无人机找回装置和无人机，通过预估启动时间，在合适的时机控制电机运行于预设的辅助找回模式，在寻找人员抵达现场后才开启警示音，一定程度上减少无人机被他人发现拾走的可能。
[0164] 进一步地，本发明实施例提供的辅助无人机找回方法、辅助无人机找回装置和无人机，通过备用电源，尤其是可充电的备用电源和蜂鸣器的结合，一方面延长了警示音的报警时间，另一方面即使无人机降落过程中异常炸机无人机电池被甩出后仍可发出警示音。
[0165] 上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。
