技术领域
[0001] 本发明涉及一种柔性手指压力测试装置。
相关背景技术
[0002] 在工业自动化领域中，与机械臂配合的用于抓取物品的机械爪应用十分广泛。现有技术中的大部分机械爪由刚性手指组成，柔性机械抓手比较少见。申请号为201810336627 .2的发明专利公开了一种柔性机械手，通过在还少两个柔性手机来抓取物品，每个柔性手指机构包括手指指面、连接在手指指面一侧面的手指指背，手指指面分布平面内，手指指背5凸设于手指指面上，手指指背和手指指面之间围设有第一腔体。手指机构还包括至少一个设于手指指背上的半圆拱体、设于半圆拱体中的与第一腔体连通的第二腔体。通过设置半圆拱体用于充气膨胀和吸气收缩，使得手指指背的膨胀变形量大于手指指面的膨胀变形量，对第一腔体和第二腔体充气时，半圆拱体膨胀，使得柔性手指向手指指面一侧弯曲，用于配合其余的柔性手指对物品进行抓取；对第一腔体和第二腔体吸气时，半圆拱体收缩，使得柔性手指向手指指背一侧弯曲，用于配合其余的柔性手指放开物品。针对该柔性手指，需要测试其充气弯曲变形后能够对被抓取物体所施加的压力，测试该压力合格以保证柔性手指对物体抓取的稳定性。
具体实施方式
[0017] 下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解。
[0018] 参考附图1至附图3，本实施例中的柔性手指压力测试装置，包括固定设置的压力传感器1、可沿直线滑动地设置的滑台2、连接在滑台2上并能够将柔性手指9夹紧固定的定位机构3、对柔性手指9进行吹气和吸气的吹气机构、与压力传感器1相连接并且实时显示压力传感器1所检测压力值的显示装置4。
[0019] 具体地，定位机构3包括固定设置在滑台2上的支座31、连接在支座31上的夹头32、对其进行操作使夹头32压紧柔性手指9的手柄33。当定位机构3夹紧固定柔性手指9时，夹头32从柔性手指9的上方将其压紧在滑台2上。更为具体地，夹头32的下侧具有压块34，该压块
34直接接触并压紧柔性手指9。
[0020] 当柔性手指压力测试装置处于工作状态时，定位机构3夹紧柔性手指9的指根部位，压力传感器1位于柔性手指9的指尖部位的正下方，柔性手指9的手指指面朝下设置。
[0021] 柔性手指压力测试装置还包括基台5，滑台2、压力传感器1、显示装置4均设置在基台5上。
[0022] 基台5上设置有导向滑槽51，滑台2的底部与导向滑槽51相配合地滑动连接。
[0023] 优选地，压力传感器1位于滑台2的移动轨迹的延长线上。
[0024] 吹气机构包括调节气体压力的调压阀6、调节气流速度的调速节流阀7、显示气体压力的气压表8。调压阀6、调速节流阀7以及气压表8也均设置在上述的基台5上。
[0025] 优选地，压力传感器1与显示装置4之间的连接线路以及吹气机构的气流管路均设置在基台5的内部。上述的连接线路和气流管路为现有技术，且不是本申请的发明点，这里不做赘述。
[0026] 本实施例中的显示装置4为触摸屏。
[0027] 工作原理：本发明柔性手指压力测试装置，通过定位机构1将柔性手指9的指根部位压紧固定，通过滑台2自由调节位置可适应不同长度规格的柔性手指9，通过吹气机构进行吹气后使柔性手指9弯曲，指尖部位向下运动碰触压力传感器1，压力传感器1实时地把所检测压力值发送至显示装置4，显示装置4直观地将压力值显示出来，通过调压阀6和调速节流阀7调节气体压力和速度，操作人员通过气压表8读取气体压力，反复吹气测试气压与柔性手指9压力的关系。
[0028] 本柔性手指压力测试装置结构简单，易于操作，测试结果准确。
[0029] 上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
