[0001] 本发明涉及机械手领域，特别是涉及一种智能柔性操作手。

[0002] 目前智能机器人操作手在目标的抓取和夹持等方面取的巨大的实际应用成果。而末端执行器操作手作为机器人与环境相互作用的最后执行部件,对机器人智能化水平的提高具有十分重要的作用,因此机器人末端执行器的工作能力的研究受到了极大的重视。近二十几年来,由于传统的工业机器人末端夹持器灵活性差、缺少感知能力和精确的力控制等缺点。而多指手操作手从结构与功能上模仿人手,可以实现对多种物体的灵巧操作和精确的力控制,因此具有解决一些复杂作业问题的可能性。

[0003] 目前的工业操作手一般采用刚性的前端执行器，在控制系统中采用复杂的闭环控制，但对于易损物体的抓取难度较大，更加缺少对易损物体抓力大小和位置的在线感知和柔性抓取功能。