技术领域
[0001] 本发明涉及飞行技术领域，尤其涉及一种控制终端的控制方法及控制终端。
相关背景技术
[0002] 随着科学技术的不断进步，无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)等飞行器的功能不断丰富，其应用领域也在不断扩展，包括专业航拍，农业灌溉，电力巡航，遥感测绘，治安监控等。在遮挡环境或者特殊使用环境中，无人机在长距离飞行时，需要使用无人机中继飞行。
[0003] 目前在无人机中继飞行时，为了保证飞行安全，一般要求一个控制终端控制一架无人机，在多跳中继时需要多个控制终端，例如对于无人机中继一跳飞行，需要两个控制终端来操控无人机，以此类推，对于多跳飞行，需要多个控制终端，这样导致操作复杂，可能导致飞手人数的增加，导致中继飞行的适用性较低。
具体实施方式
[0033] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0034] 如图1所示，是本发明实施例的一种无人机中继系统的架构示意图，该系统包括作为控制终端101、第一无人机102和远端无人机103，在某些情况中，无人机中继系统中还包括中继无人机104，中继无人机104可以为一个或者多个。所述控制终端101可以为遥控器、智能手机、平板电脑、无人机地面控制站、可穿戴设备(例如手表、手环、视频眼镜等)中的一种或多种。
[0035] 第一无人机102为与控制终端101建立直接通讯连接的无人机。在本发明实施例中，控制终端101可以通过WIFI、蓝牙、zigbee、3G/4G中的一种或多种建立与第一无人机之间的直接通讯连接。控制终端101可以向第一无人机102发送控制指令，其中，所述控制指令可以是对第一无人机进行的控制指令，控制指令也可以是对无人机中继系统中的其他目标无人机(例如远端无人机103或中继无人机104)进行控制的控制指令，控制指令经过第一无人机达到目标无人机。控制终端也可以接收来自第一无人机102上的拍摄设备获取的图像数据，也可以接收来自第一无人机102的状态信息，控制终端也可以通过第一无人机接收无人机中继系统中其他目标无人机上的拍摄设备获取的图像数据和/或状态信息。其中，状态信息可以是指示无人机任何类型的状态的数据，具体地，状态信息可以为电量数据、位置数据、姿态数据、无线通信连接状态、传感器的工作状态中的一种或多种。
[0036] 远端无人机103为无人机中继系统中位于通信最末端的无人机，通常情况下，远端无人机是执行工作任务的无人机。具体地，当无人机中继系统包括控制终端101、第一无人机102和远端无人机103时，对远端无人机103的控制指令需要通过第一无人机102转发才能到达远端无人机103，远端无人机103上的拍摄设备获取的图像数据和状态信息需要经过第一无人机102才能传输到控制终端101。当无人机中继系统中存在中继无人机104时，对远端无人机103的控制指令需要依次通过第一无人机102以及每一个中继无人机104转发才能到达远端无人机103，远端无人机103上的拍摄设备获取的图像数据和状态信息需要依次通过每一个中继无人机104以及第一无人机102才能传输到控制终端101。
[0037] 目前，传统的无人机中继系统中一个无人机对应一个控制终端，例如无人机中继系统包括第一无人机和远端无人机时，无人机中继系统还包括第一无人机对应的控制终端，以及远端无人机对应的控制终端。在执行具体任务时，人员短缺是个瓶颈，因此操作人员主要频繁在两个或多个控制终端之间切换，操作人员需要频繁切换控制终端，容易导致误操控，因此在行业应用上使用极为不便，导致中继飞行的适用性较低。
[0038] 本发明实施例通过将第一控制指令和第一标识信息发送给无人机中继系统中的第一无人机，以使第一控制指令经过第一无人机到达无人机中继系统中第一标识信息所指示的目标无人机，因此可以通过一个控制终端对多个无人机进行操控，操作人员无需频繁切换控制终端，可减少中继飞行时所需控制终端的数量，提高中继飞行的适用性。
[0039] 基于图1所示的无人机中继系统的结构示意图，请参阅图2，图2为本发明实施例提供的一种控制终端的控制方法的流程示意图。具体的，如图2所示，本发明实施例的控制终端的控制方法可以包括以下步骤：
[0040] 201、检测用户的第一选择操作，根据第一选择操作确定第一标识信息。
[0041] 具体的，控制终端具体可以包括：遥控器，可穿戴设备、智能手机、平板电脑或无人机地面控制站中的一种或其组合等。用户可以在控制终端的交互界面上进行第一选择操作，控制终端可以根据第一选择操作确定第一标识信息。
[0042] 例如，控制终端可以在交互界面上显示无人机中继系统中各个无人机的图标，用户需要通过控制终端对无人机中继系统中的某一个无人机进行控制时，即需要对目标无人机进行控制时，可以在交互界面上点击目标无人机的图标，或者通过方向键选择目标无人机的图标，控制终端检测到用户的第一选择操作之后，控制终端的处理器可以根据第一选择操作确定第一标识信息，第一标识信息指示无人机中继系统中用户想要控制的目标无人机，其中，所述目标可以为无人机中继系统中的与控制终端连接的第一无人机、中继无人机或远端无人机中的任一个，即用户可以在控制终端上选中无人机中继系统中的任何一个无人机。
[0043] 可选的，控制终端可以检测用户的标识信息编辑操作，根据标识信息编辑操作为无人机中继系统中的每一个无人机配置标识信息。其中，以图3A所示的无人机中继系统的结构示意图为例，该无人机中继系统包括控制终端、第一无人机、中继无人机1、中继无人机2以及远端无人机，用户在控制终端上进行标识信息编辑操作，为第一无人机、中继无人机
1、中继无人机2以及远端无人机中的每一个设置各自对应的标识信息。
[0044] 在某些实施例中，对每一个无人机配置的标识信息可以是配对时获得的。具体地，在无人机中继系统所包含的所有设备开机后，每两个节点(例如控制终端、第一无人机、中继无人机或远端无人机)之间建立点对点链路，在控制终端和第一无人机对频时，配置第一无人机的标识信息；在第一无人机和中继无人机对频时，配置中继无人机的标识信息；在中继无人机和远端无人机对频时，配置远端无人机的标识信息。在某些实施例中，每一个无人机配置的标识信息可以是通过写码固化在无人机上的。
[0045] 202、检测用户的第一控制操作，根据第一控制操作确定第一控制指令。
[0046] 具体地，用户可以对控制终端进行第一控制操作，则控制终端检测到用户的第一控制操作之后，可以根据第一控制操作确定第一控制指令。其中，第一控制指令可以包括连接控制指令，返航控制指令、降落控制指令、速度控制指令、高度控制指令或者方向控制指令等。
[0047] 需要说明的是，本发明实施例并不限定步骤201和步骤202的先后执行顺序，例如控制终端可以在执行步骤201之后执行步骤202；又如控制终端可以在执行步骤202之后执行步骤201；又如控制终端可以同时执行步骤201和步骤202。
[0048] 203、将第一控制指令和第一标识信息发送给无人机中继系统中的第一无人机，以使第一控制指令经过第一无人机到达无人机中继系统中第一标识信息所指示的目标无人机。
[0049] 具体的，以图3A所示的无人机中继系统的结构示意图为例，控制终端确定第一控制指令和第一标识信息之后，可以将第一控制指令和第一标识信息发送给第一无人机。第一无人机接收到第一控制指令和第一标识信息之后，可以将第一无人机的标识信息和第一标识信息进行比较，当第一无人机的标识信息和第一标识信息相同时，则第一标识信息指示的目标无人机为第一无人机，第一无人机可以根据第一控制指令进行相应操作；当第一无人机的标识信息和第一标识信息不相同时，第一无人机将第一控制指令和第一标识信息发送给与第一无人机建立直接通讯连接的中继无人机1。同理，中继无人机1接收到第一控制指令和第一标识信息之后，可以将中继无人机1的标识信息和第一标识信息进行比较，当中继无人机1的标识信息和第一标识信息相同时，则第一标识信息指示的目标无人机为中继无人机1，中继无人机1可以确定该第一控制指令是发送给中继无人机1的，进而根据第一控制指令进行相应操作；当中继无人机1的标识信息和第一标识信息不相同时，中继无人机1将第一控制指令和第一标识信息发送给与中继无人机1建立直接通讯连接的中继无人机
2。同理，中继无人机2接收到第一控制指令和第一标识信息之后，可以将中继无人机2的标识信息和第一标识信息进行比较，当中继无人机2的标识信息和第一标识信息相同时，则第一标识信息指示的目标无人机为中继无人机2，中继无人机2可以确定该第一控制指令是发送给中继无人机2的，进而根据第一控制指令进行相应操作；当中继无人机2的标识信息和第一标识信息不相同时，中继无人机2将第一控制指令和第一标识信息发送给与中继无人机2建立直接通讯连接的远端无人机。远端无人机接收到第一控制指令和第一标识信息之后，可以将远端无人机的标识信息和第一标识信息进行比较，当远端无人机的标识信息和第一标识信息相同时，则第一标识信息指示的目标无人机为远端无人机，远端无人机可以确定该第一控制指令是发送给远端无人机的，进而根据第一控制指令进行相应操作；当远端无人机的标识信息和第一标识信息不相同时，远端无人机可以进行预设的操作，例如删除第一控制指令和第一标识信息，或者向中继无人机2发送控制失败的指示消息。
[0050] 可选的，控制终端可以通过第一无人机获取无人机中继系统中每一个无人机的状态信息。具体地，控制终端可以以预设时长为周期通过第一无人机获取每一个无人机的状态信息。
[0051] 具体的，以图3A所示的无人机中继系统的结构示意图为例，例如，控制终端可以接收第一无人机发送的第一无人机的状态信息。又如，中继无人机1可以将中继无人机1的状态信息发送给第一无人机，控制终端通过第一无人机获取中继无人机1的状态信息。又如，中继无人机2可以将中继无人机2的状态信息发送给中继无人机1，中继无人机1将中继无人机2的状态信息转发至第一无人机，控制终端通过第一无人机获取中继无人机2的状态信息。又如，远端无人机可以将远端无人机的状态信息发送给中继无人机2，中继无人机2将远端无人机的状态信息转发至中继无人机1，中继无人机1将远端无人机的状态信息转发至第一无人机，控制终端通过第一无人机获取远端无人机的状态信息。
[0052] 可选的，控制终端可以通过第一无人机获取无人机中继系统中远端无人机上的拍摄设备获取的图像数据。
[0053] 具体地，以图3A所示的无人机中继系统的结构示意图为例，远端无人机通过拍摄设备获取图像数据之后，可以将该图像数据发送给中继无人机2，中继无人机2将该图像数据转发给中继无人机1，中继无人机1将该图像数据转发给第一无人机，控制终端可以通过第一无人机获取该图像数据。
[0054] 可选的，当无人机中继系统中的一个或多个无人机失效时，控制终端可以检测用户的第二选择操作，根据第二选择操作确定第二标识信息；检测用户的第二控制操作，根据第二控制操作确定第二控制指令；并建立与无人机中继系统中第二标识信息所指示的目标无人机的直接通讯连接，进而向目标无人机发送第二控制指令。
[0055] 以图3B所示的无人机中继系统的结构示意图为例，当第一无人机失效，且用户希望通过控制终端对中继无人机2进行控制时，用户可以点击控制终端上配置的中继无人机2对应的物理按键，或者在控制终端的交互界面点击中继无人机2的图标，控制终端检测到用户的上述第二选择操作之后，可以确定第二标识信息，其中，第二标识信息指示中继无人机2，控制终端可以建立与中继无人机2的直接通讯连接。用户在控制终端上进行第二控制操作，控制终端可以根据第二控制操作确定第二控制指令，控制控制终端基于与中继无人机2建立的直接通讯连接，将第二控制指令发送给中继无人机2，中继无人机2在收到控制指令后，根据所述控制指令根据相应的操作，例如降落操作、返航操作、将拍摄得到的图像数据发送到控制终端的操作等。
[0056] 以图3C所示的无人机中继系统的结构示意图为例，当第一无人机和中继无人机2失效时，用户希望对远端无人机进行控制，则用户可以点击控制终端上配置的远端无人机对应的物理按键，或者在控制终端的交互界面点击远端无人机的图标，控制终端检测到用户的上述第二选择操作之后，控制终端可以根据第二控制操作确定第二控制指令，其中，第二标识信息指示远端无人机，控制终端可以建立与远端无人机的直接通讯连接。用户还可以对远端无人机进行第二控制操作，控制终端可以根据第二控制操作确定第二控制指令，控制控制终端基于与远端无人机建立的直接通讯连接，将第二控制指令发送给远端无人机，远端无人机在收到控制指令后，根据所述控制指令根据相应的操作，例如降落操作、返航操作、将拍摄得到的图像数据发送到控制终端的操作等。
[0057] 本发明实施例中，当无人机中继系统中的一个或多个无人机失效时，控制终端可以建立与无人机中继系统中第二标识信息所指示的目标无人机的直接通讯连接，进而向目标无人机发送第二控制指令，无需通过其他无人机将第二控制指令转发至目标无人机，可提高传输效率。
[0058] 可选的，当远端无人机失效时，检测用户的第三选择操作，根据第三选择操作确定第三标识信息，通过第一无人机获取无人机中继系统中第三标识信息指示的目标无人机上的拍摄设备获取的图像数据。
[0059] 具体地，一般情况下，远端无人机为执行工作任务的无人机，控制终端一般会显示远端无人机上拍摄设备拍摄获取的图像数据，当远端无人机失效时，控制终端可以确定远端无人机出现故障，远端无人机无法将远端无人机上的拍摄设备获取的图像数据发送给控制终端，基于此，用户可以通过控制终端获取无人机中继系统中其他无人机上的拍摄设备获取到的图像数据。以图3D所示的无人机中继系统的结构示意图为例，用户希望获取中继无人机2上的拍摄设备获取到的图像数据时，用户可以点击控制终端上配置的中继无人机2对应的物理按键，或者在控制终端的交互界面点击中继无人机2的图标，控制终端检测到用户的上述第三选择操作之后，控制终端可以根据检测到的第三选择确定第三标识信息，控制终端可以将第三标识信息和获取图像数据的控制指令发送给第一无人机，第三标识信息和获取图像数据的控制指令通过如前所述的方式到达中继无人机2，中继无人机2将拍摄设备拍摄得到的图像发送给中继无人机1，中继无人机1在接收到图像数据后，将所述图像数据转发给第一无人机，控制终端从第一无人机获取中继无人机2上的拍摄设备获取的图像数据。
[0060] 可选的，当第一无人机失效时，控制终端可以建立无人机中继系统中与第一无人机连接的中继无人机之间的直接通讯连接，将第一控制指令和第一标识信息发送给中继无人机，以使第一控制指令经过中继无人机到达无人机中继系统中第一标识信息所指示的目标无人机。需要说明的是，当第一无人机失效时，控制终端可以自动建立与第一无人机连接的中继无人机之间的直接通讯连接。可选的，当第一无人机失效时，用户可以对与第一无人机连接的中继无人机进行选择操作，检测到用户的选择操作后，控制终端建立与第一无人机连接的中继无人机之间的直接通讯连接。
[0061] 可选的，第一控制指令可以是返航控制指令、降落控制指令或者是其他类型的控制指令等。第一控制指令可以用于控制无人机中继系统中的目标无人机进行返航或者降落等操作。或者第一控制指令可以用于控制无人机中继系统中的每一个无人机进行返航或者降落等操作。
[0062] 以图3E所示的无人机中继系统的结构示意图为例，当第一无人机失效时，控制终端可以确定第一无人机出现故障，控制终端无法通过第一无人机和无人机中继系统中的其他无人机之间传输数据，则控制终端可以与中继无人机1之间的直接通讯连接，将第一控制指令和第一标识信息发送给中继无人机1，第一标识信息和控制指令可以通过中继无人机1到达无人机中继系统中的第一标识信息指示的目标无人机。具体地，当第一标识信息和中继无人机1的标识信息相同时，中继无人机1可以根据第一控制指令进行相应操作。当第一标识信息和中继无人机1的标识信息不相同时，中继无人机1可以将第一控制指令和第一标识信息发送给中继无人机2，当第一标识信息和中继无人机2的标识信息相同时，中继无人机2可以根据第一控制指令进行相应操作。当第一标识信息和中继无人机2的标识信息不相同时，中继无人机2可以将第一控制指令和第一标识信息发送给远端无人机。
[0063] 进一步可选的，控制终端建立无人机中继系统中与第一无人机连接的中继无人机之间的直接通讯连接之后，可以通过与第一无人机连接的中继无人机获取无人机中继系统中的中继无人机和远端无人机的状态信息。
[0064] 以图3E所示的无人机中继系统的结构示意图为例，控制终端建立与中继无人机1之间的直接通讯连接之后，可以从中继无人机1获取中继无人机1的状态信息。中继无人机2可以将中继无人机2的状态信息发送给中继无人机1，控制终端通过中继无人机1获取中继无人机2的状态信息。远端无人机可以将远端无人机的状态信息发送给中继无人机2，中继无人机2可以将远端无人机的状态信息发送给中继无人机1，控制终端通过中继无人机1获取远端无人机的状态信息。
[0065] 可选的，在第一控制指令包括连接控制指令的情况下，当无人机中继系统所包含的中继无人机中的第一中继无人机失效时，将连接控制指令和第一标识信息发送给第一无人机，以使连接控制指令经过第一无人机到达第一标识信息所指示的目标无人机。
[0066] 其中，第一标识信息所指示的目标无人机为与第一中继无人机连接的前一个无人机，连接控制指令用于指示目标无人机建立与第一中继无人机连接的后一个无人机的直接通讯连接。其中，第一中继无人机可以是中继无人机中的任意一个无人机。
[0067] 以图3F所示的无人机中继系统的结构示意图为例，第一中继无人机可以为中继无人机1，当中继无人机1失效时，用户可以在控制终端进行第一选择操作选中中继无人机1前的目标无人机，即第一无人机，控制终端根据检测到的第一选择操作确定第一标识信息，第一标识信息指示第一无人机，用户可以在用户可以在控制终端进行建立连接操作，控制终端根据检测到的建立连接操作确定连接控制指令，控制终端可以将连接控制指令和第一无人机的标识信息发送给第一无人机，第一无人机可以根据连接控制指令，建立与中继无人机2之间的直接通讯连接。
[0068] 以图3G所示的无人机中继系统的结构示意图为例，第一中继无人机可以为中继无人机2，当中继无人机2失效时，用户可以在控制终端进行第一选择操作选中中继无人机2前的目标无人机，即中继无人机1，控制终端根据检测到的第一选择操作确定第一标识信息，第一标识信息指示中继无人机1，用户可以在用户可以在控制终端进行建立连接操作，控制终端根据检测到的建立连接操作确定连接控制指令，控制终端可以将连接控制指令和第一无人机的标识信息发送给第一无人机，第一无人机将第一标识信息和连接控制指令转发给中继无人机1，中继无人机1可以根据连接控制指令，建立与远端无人机之间的直接通讯连接。
[0069] 可选的，控制终端可以检测无人机中继系统中的无人机是否失效。以图3A为例，控制终端可以检测在预设时间段内是否接收到远端无人机的状态信息，当在预设时间段内未接收到远端无人机的状态信息时，控制终端可以确定远端无人机失效。控制终端可以检测在预设时间段内是否接收到远端无人机和中继无人机2的状态信息，当在预设时间段内均未接收到远端无人机和中继无人机2的状态信息时，控制终端可以确定中继无人机2失效。控制终端可以检测在预设时间段内是否接收到远端无人机、中继无人机2和中继无人机1的状态信息，当在预设时间段内均未接收到远端无人机、中继无人机2和中继无人机1的状态信息时，控制终端可以确定中继无人机1失效。控制终端可以检测在预设时间段内是否接收到无人机中继系统中任一无人机的状态信息，当在预设时间段内均未接收到任一无人机的状态信息时，控制终端可以确定第一无人机失效。
[0070] 可选的，控制终端检测到目标无人机失效之后，可以输出提示信息，以提示用户目标无人机失效。例如，控制终端可以在显示屏幕中显示网络拓扑，网络拓扑可以包括无人机中继系统中的所有无人机，以及各个无人机的连接关系，其中失效的目标无人机的显示颜色与其他无人机的显示颜色不相同，以提示用户目标无人机失效。
[0071] 相对传统的无人机中继系统中的一个或多个无人机失效时，由于不能及时切换控制导致碰撞或者坠机等事故，本发明实施例可自动检测无人机中继系统中的任一无人机是否失效，以便迅速对其他无人机进行控制，可提高无人机的安全性和可靠性。
[0072] 本发明实施例通过将第一控制指令和第一标识信息发送给无人机中继系统中的第一无人机，以使第一控制指令经过第一无人机到达无人机中继系统中第一标识信息所指示的目标无人机，因此可以通过一个控制终端对多个无人机进行操控，操作人员无需频繁切换控制终端，可减少中继飞行时所需控制终端的数量，提高中继飞行的适用性。
[0073] 本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括如图2对应实施例中的控制终端的控制方法的部分或全部步骤。
[0074] 请参阅图4，为本发明实施例提供的一种控制终端的控制装置的结构示意图。本实施例中所描述的控制终端的控制装置，包括：
[0075] 检测模块401，用于：
[0076] 检测用户的第一选择操作，根据所述第一选择操作确定第一标识信息；
[0077] 检测用户的第一控制操作，根据所述第一控制操作确定第一控制指令；
[0078] 发送模块402，用于将所述第一控制指令和所述第一标识信息发送给无人机中继系统中的第一无人机，以使所述第一控制指令经过所述第一无人机到达所述无人机中继系统中所述第一标识信息所指示的目标无人机，其中，所述第一无人机是与所述控制终端连接的无人机。
[0079] 可选的，所述目标无人机为所述无人机中继系统中的中继无人机、远端无人机或者所述第一无人机中的任一种。
[0080] 可选的，所述检测模块401，还用于检测用户的标识信息编辑操作，根据所述标识信息编辑操作为所述无人机中继系统中的每一个无人机配置标识信息。
[0081] 可选的，本发明实施例中的控制终端的控制装置还可以包括：
[0082] 接收模块403，用于通过所述第一无人机获取所述无人机中继系统中每一个无人机的状态信息。
[0083] 可选的，本发明实施例中的控制终端的控制装置还可以包括：
[0084] 连接建立模块404，用于当所述第一无人机失效时，建立所述无人机中继系统中与所述第一无人机连接的中继无人机之间的直接通讯连接；
[0085] 所述发送模块402，还用于将所述第一控制指令和所述第一标识信息发送给所述中继无人机，以使所述第一控制指令经过所述中继无人机到达所述无人机中继系统中所述第一标识信息所指示的目标无人机。
[0086] 可选的，所述接收模块403，还用于通过所述中继无人机获取所述无人机中继系统中的中继无人机和远端无人机的状态信息。
[0087] 可选的，所述第一控制指令包括连接控制指令；
[0088] 所述发送模块402将所述第一控制指令和所述第一标识信息发送给无人机中继系统中的第一无人机，以使所述第一控制指令经过所述第一无人机到达所述无人机中继系统中所述第一标识信息所指示的目标无人机，具体用于：
[0089] 当所述无人机中继系统所包含的中继无人机中的第一中继无人机失效时，将所述连接控制指令和所述第一标识信息发送给所述第一无人机，以使所述连接控制指令经过所述第一无人机到达所述第一标识信息所指示的目标无人机；
[0090] 其中，所述第一标识信息所指示的目标无人机为与所述第一中继无人机连接的前一个无人机，所述连接控制指令用于指示所述目标无人机建立与所述第一中继无人机连接的后一个无人机的直接通讯连接。
[0091] 可选的，所述检测模块401，还用于当所述无人机中继系统中的一个或多个无人机失效时，检测用户的第二选择操作，根据所述第二选择操作确定第二标识信息；
[0092] 所述检测模块401，还用于检测用户的第二控制操作，根据所述第二控制操作确定第二控制指令；
[0093] 本发明实施例中的控制终端的控制装置还可以包括：
[0094] 连接建立模块404，用于建立与所述无人机中继系统中所述第二标识信息所指示的目标无人机的直接通讯连接；
[0095] 所述发送模块402，还用于向所述目标无人机发送所述第二控制指令。
[0096] 可选的，本发明实施例中的控制终端的控制装置还可以包括：
[0097] 接收模块403，用于通过所述第一无人机获取所述无人机中继系统中远端无人机上的拍摄设备获取的图像数据。
[0098] 可选的，所述检测模块401，还用于当所述远端无人机失效时，检测用户的第三选择操作，根据所述第三选择操作确定第三标识信息；
[0099] 所述接收模块403，还用于通过所述第一无人机获取所述无人机中继系统中所述第三标识信息指示的目标无人机上的拍摄设备获取的图像数据。
[0100] 可以理解的是，本发明实施例的控制终端的控制装置的各功能模块的功能可根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相关描述，此处不再赘述。
[0101] 本发明实施例通过将第一控制指令和第一标识信息发送给无人机中继系统中的第一无人机，以使第一控制指令经过第一无人机到达无人机中继系统中第一标识信息所指示的目标无人机，因此可以通过一个控制终端对多个无人机进行操控，操作人员无需频繁切换控制终端，可减少中继飞行时所需控制终端的数量，提高中继飞行的适用性。
[0102] 请参阅图5，为本发明实施例提供的一种控制终端的结构示意图。本实施例中所描述的控制，包括：存储器501和处理器502。上述处理器502和存储器501通过总线连接。
[0103] 上述处理器502可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0104] 上述存储器501可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器502提供指令和数据。存储器501的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。其中：
[0105] 所述存储器501，用于存储程序指令；
[0106] 所述处理器502，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，执行以下操作：
[0107] 检测用户的第一选择操作，根据所述第一选择操作确定第一标识信息；
[0108] 检测用户的第一控制操作，根据所述第一控制操作确定第一控制指令；
[0109] 将所述第一控制指令和所述第一标识信息发送给无人机中继系统中的第一无人机，以使所述第一控制指令经过所述第一无人机到达所述无人机中继系统中所述第一标识信息所指示的目标无人机，其中，所述第一无人机是与所述控制终端连接的无人机。
[0110] 可选地，所述目标无人机为所述无人机中继系统中的中继无人机、远端无人机或者所述第一无人机中的任一种。
[0111] 可选地，所述处理器502，还用于检测用户的标识信息编辑操作，根据所述标识信息编辑操作为所述无人机中继系统中的每一个无人机配置标识信息。
[0112] 可选地，所述处理器502，还用于通过所述第一无人机获取所述无人机中继系统中每一个无人机的状态信息。
[0113] 可选地，所述处理器502，还用于：
[0114] 当所述第一无人机失效时，建立所述无人机中继系统中与所述第一无人机连接的中继无人机之间的直接通讯连接；
[0115] 将所述第一控制指令和所述第一标识信息发送给所述中继无人机，以使所述第一控制指令经过所述中继无人机到达所述无人机中继系统中所述第一标识信息所指示的目标无人机。
[0116] 可选地，所述处理器502，还用于通过所述中继无人机获取所述无人机中继系统中的中继无人机和远端无人机的状态信息。
[0117] 可选地，所述第一控制指令包括连接控制指令；
[0118] 所述处理器502将所述第一控制指令和所述第一标识信息发送给无人机中继系统中的第一无人机，以使所述第一控制指令经过所述第一无人机到达所述无人机中继系统中所述第一标识信息所指示的目标无人机时，具体用于：
[0119] 当所述无人机中继系统所包含的中继无人机中的第一中继无人机失效时，将所述连接控制指令和所述第一标识信息发送给所述第一无人机，以使所述连接控制指令经过所述第一无人机到达所述第一标识信息所指示的目标无人机；
[0120] 其中，所述第一标识信息所指示的目标无人机为与所述第一中继无人机连接的前一个无人机，所述连接控制指令用于指示所述目标无人机建立与所述第一中继无人机连接的后一个无人机的直接通讯连接。
[0121] 可选地，所述处理器502，还用于：
[0122] 当所述无人机中继系统中的一个或多个无人机失效时，检测用户的第二选择操作，根据所述第二选择操作确定第二标识信息；
[0123] 检测用户的第二控制操作，根据所述第二控制操作确定第二控制指令；
[0124] 建立与所述无人机中继系统中所述第二标识信息所指示的目标无人机的直接通讯连接；
[0125] 向所述目标无人机发送所述第二控制指令。
[0126] 可选地，所述处理器502，还用于通过所述第一无人机获取所述无人机中继系统中远端无人机上的拍摄设备获取的图像数据。
[0127] 可选地，所述处理器502，还用于：
[0128] 当所述远端无人机失效时，检测用户的第三选择操作，根据所述第三选择操作确定第三标识信息；
[0129] 通过所述第一无人机获取所述无人机中继系统中所述第三标识信息指示的目标无人机上的拍摄设备获取的图像数据。
[0130] 具体实现中，本发明实施例中所描述处理器502可执行本发明实施例图2提供的控制终端的控制方法中所描述的实现方式，也可执行本发明实施例图4所描述的控制终端的控制装置的实现方式，在此不再赘述。
[0131] 需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
[0132] 本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
[0133] 以上对本发明实施例所提供的一种控制终端的控制方法、装置、设备及飞行器进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
