[0001] 本发明涉及混合动力挖掘机上的多电机的集群驱动控制技术。

[0002] 由于混合动力挖掘机上需要的电机多，并且各个电机的工作方式均不相同，目前国内外相类似的产品中都是对每个的电机采用独立的控制电路和驱动电路，电路冗余多，集成度不高，硬件成本高，所占体积大，重量重，且对电机的精确控制度不高。

[0010] 主处理器芯片选用DSP，它通过相关外围芯片接收所有电机的控制命令和所有电机反馈信号，经过综合运算生成控制命令字，刷新缓存芯片的相应地址，并通知协处理器芯片。

[0011] 控制命令字分为两部分，第一部分的位数(BIT)为电机数量的四倍，每四位(半字节)对应一个电机，如第一个四位为“0000”表示此控制命令字不控制编号为1的电机，为“1111”表示控制编号为1的电机处于发电状态，“1110”表示控制编号为1的电机脉宽调速为高电平，“1101”表示控制编号为1的电机脉宽调速为低电平，剩下的组合分别表示控制编号为1的电机变频调速的A，B，C三相桥的导通状态；第二部分用2字节，表示此状态的维持时间，参见附图2。

[0012] 以控制四个电机为例，电机编号分别为1，2，3，4。其中1号电机和2号电机是直流电机，3号电机是励磁可调节发电机，4号电机是三相永磁同步电机(发电/电动一体机)，这三种电机的驱动控制电路分别见附图3，4，5。控制命令字如下表：协处理器依次读取表中的命令控制字执行相应的操作，当读取到序号1的命令控制字时，根据附图2中的控制逻辑表，控制电机1不工作，控制电机2的Z’，F截止，Z，F’导通，控制电机3的K导通(见附图3)，控制电机4的A，B’，C，G’截止，A’，B，C’，G导通，同时将控制命令字的第二部分58DD送至协处理器内置的定时器定时计数；当定时器产生中断时(持续时间结束)协处理器读取序号2的命令控制字，执行同样的操作。

[0013] 缓存芯片选用SDRAM，分上下两个地址区，当主处理器检查协处理器在读上半区时，则刷新下半区，刷新完成后通知协处理器结束上半区的读工作，改从下半区的入口地址顺序下读；协处理器芯片选用MCU，它的工作就是不断读取缓存芯片的内容，将控制命令字的第一部分执行到驱动电路，将第二部分的状态维持时间送入定时器。定时器设定为中断方式，当中断请求时对下一个控制命令字进行同样操作。