[0001] 本发明属于医疗康复设备技术领域，具体地说，本发明涉及一种康复训练机器人。

[0002] 在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：现有用于对人体上肢进行康复训练的康复训练机器人，由于不可调节，因此不能适于不同身高和手臂长度的病人的康复训练，通用性差，无法满足使用上的需求。

[0015] 下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

[0016] 需要说明的是，在下述的实施方式中，所述的“第一”和“第二”并不代表结构和/或功能上的绝对区分关系，也不代表先后的执行顺序，而仅仅是为了描述的方便。

[0017] 如图1和图2所示，本发明提供了一种康复训练机器人，包括床体装置和上肢训练装置3，上肢训练装置3为可移动的设置于床体装置上，床体装置具有让上肢训练装置3嵌入的容置槽201，床体装置上设有使上肢训练装置3固定的锁止装置。将上肢训练装置3设置成可移动的，可以通过调节上肢训练装置3的位置以适于手臂长度不同的病人进行上肢康复训练，提高了通用性。

[0018] 具体地说，如图1和图2所示，床体装置包括底座1和设置于底座1上的床板2，床板2位于底座1的上方，底座1用于对床板2提供支撑作用，床板2用于在病人进行上肢康复训练对病人提供支撑作用，病人可以躺倒在床板2上，然后操作两侧的上肢训练装置3进行上肢康复训练。上肢训练装置3设置两个且两个上肢训练装置3处于与床板2的宽度方向相平行的同一直线上，床板2的宽度方向为水平方向，容置槽201设置于床板2上的凹槽且容置槽201为从床板2的顶面开始朝向床板2的内部凹入形成的矩形凹槽，容置槽201在床板2的顶面形成让上肢训练装置3伸出的开口。容置槽201设置两个，两个容置槽201处于与床板2的宽度方向相平行的同一直线上，各个容置槽201中分别设置一个锁止装置和一个上肢训练装置3，容置槽201具有一定的长度且容置槽201的长度方向与床板2的长度方向相平行。

[0019] 如图1所示，本发明的康复训练机器人还包括设置于床板2上的挡板10，挡板10固定设置于床板2的长度方向上的一端，床板2为倾斜设置，挡板10用于对病人起到限位作用，挡板10与病人脚部相抵触，以避免病人在床板2上向下滑动，两个上肢训练装置3位于挡板10的同一侧，挡板10位于两个上肢训练装置3的斜下方，挡板10与上肢训练装置3之间的距离可调节。

[0020] 如图1和图2所示，锁止装置用于控制上肢训练装置3在固定状态与活动状态之间进行切换，锁止装置包括固定设置于容置槽201中的第一锁止块5、可移动的设置于容置槽201中且与第一锁止块5相配合夹紧上肢训练装置3的第二锁止块6和用于控制第二锁止块6进行移动的推杆4，推杆4与床体装置为螺纹连接，上肢训练装置3位于第一锁止块5和第二锁止块6之间。第一锁止块5与床板2固定连接，第二锁止块6的移动方向与床板2的宽度方向相平行，第一锁止块5和第二锁止块6处于与床板2的宽度方向相平行的同一直线上。推杆4插入容置槽201中，推杆4的长度方向与床板2的宽度方向相平行，推杆4的长度方向上的一端与第二锁止块6转动连接，推杆4的长度方向上的另一端伸出至床板2的外部，便于操纵推杆4进行旋转。推杆4与床板2为螺纹连接，推杆4的外表面设有外螺纹，床板2的侧壁上设有让推杆4穿过的内螺纹孔，螺纹连接可以放置第二锁止块6松动，提高上肢训练装置3锁止固定的可靠性。

[0021] 如图1和图2所示，作为优选的，第一锁止块5上设有第一凸齿7，第二锁止块6上设有第二凸齿8，上肢训练装置3具有让第一凸齿7嵌入的第一齿槽309和让第二凸齿8嵌入的第二齿槽310，第一齿槽309和第二齿槽310在上肢训练装置3上沿与上肢训练装置3的移动方向相平行的方向设置多个。第一凸齿7与第一锁止块5固定连接，第一凸齿7在第一锁止块5上沿第一锁止块5的长度方向设置多个，第一锁止块5的长度方向与容置槽201的长度方向相平行，设置于第一锁止块5上的第一凸齿7为沿第一锁止块5的长度方向等距分布，第一凸齿7沿床板2的宽度方向朝向第一锁止块5的外侧凸出，上肢训练装置3上的第一齿槽309设置多个且所有第一齿槽309为等距分布。第二凸齿8与第二锁止块6固定连接，第二凸齿8在第二锁止块6上沿第二锁止块6的长度方向设置多个，第二锁止块6的长度方向与容置槽201的长度方向相平行，设置于第二锁止块6上的第二凸齿8为沿第二锁止块6的长度方向等距分布，第二凸齿8沿床板2的宽度方向朝向第二锁止块6的外侧凸出，上肢训练装置3上的第二齿槽310设置多个且所有第二齿槽310为等距分布。第一齿槽309和第二插槽设置于上肢训练装置3的两个相对的外壁面上，当第一凸齿7嵌入第一齿槽309中，第二凸齿8嵌入第二插槽中，上肢训练装置3不能在容置槽201中移动，可以实现上肢训练装置3与床体装置之间的相对固定，使得上肢训练装置3固定在床板2上合适的位置处。当第一凸齿7从第一齿槽
309中脱出，第二凸齿8从第二插槽中脱出，上肢训练装置3可以在容置槽201中进行移动，实现位置调节。

[0022] 如图1和图2所示，上肢训练装置3包括滑动座307和设置于滑动座307上的底板308，滑动座307的一端插入容置槽201中且底板308与滑动座307的该端固定连接，滑动座
307的另一端向上伸出至床板2的外部，滑动座307的长度方向与床板2的长度方向和宽度方向相垂直，底板308与容置槽201的内底面接触，容置槽201的该内底面为与滑动座307的长度方向相垂直的平面，底板308设置两个且两个底板308分别朝向滑动座307的一侧伸出，底板308与滑动座307固定连接且滑动座307位于两个底板308之间。第一齿槽309设置于其中一个底板308上且该底板308位于第一锁止块5的下方，第二齿槽310设置于另一个底板308上且该底板308位于第二锁止块6的下方，第一锁止块5和第二锁止块6与底板308的顶面接触，第一锁止块5和第二锁止块6用于在滑动座307的长度方向上对底板308起限位作用，进而使得上肢训练装置3在滑动座307的长度方向上与床板2保持相对固定，避免松脱，提高康复训练时的可靠性和稳定性。

[0023] 如图1和图3所示，滑动座307为内部中空的结构，上肢训练装置3还包括可旋转设置的连接杆302和与连接杆302转动连接的手柄301，手柄301用于让病人握持，连接杆302的一端通过转轴306与滑动座307转动连接，连接杆302的另一端与手柄301连接，手柄301和转轴306的长度方向与床板2的宽度方向相平行，滑动座307对转轴306提供支撑作用。病人在进行康复训练时，用手握持手柄301，然后推动手柄301和连接杆302进行转动。

[0024] 如图1和图3所示，上肢训练装置3还包括设置于滑动座307内部的电动机305和减速机构，电动机305通过减速机构与转轴306连接，电动机305用于产生使转轴306旋转的动力，进而可以带动连接杆302、手柄301和病人手臂旋转，实现被动康复训练。减速机构为锥齿轮机构，其包括相啮合的第一齿轮303和第二齿轮304，第一齿轮303和第二齿轮304均为锥齿轮，第二齿轮304固定设置于转轴306上，第一齿轮303用于接收电动机305产生的驱动力。第一齿轮303安装在传动轴上，该传动轴为可旋转的设置于滑动座307上，传动轴与转轴306相垂直，传动轴与电动机305的电机轴通过电磁离合器连接，电磁离合器用于控制动力传递与中断，进而可以实现主动训练和被动训练之间的切换。

[0025] 以上结合附图对本发明进行了示例性描述。显然，本发明具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。