[0001] 本发明涉及车辆控制器。

[0002] 作为车辆控制器的例子，公开号为2014-184746的日本专利申请（JP 2014-184746 A）和公开号为5-272632的日本专利申请（JP 5-272632 A）公开了执行驻车支援的驻车支援装置，其通过沿着从车辆的当前位置到车辆应当停放的目标位置的移动线路移动车辆，能够自动将车辆停放在目标位置。在公开号为2014-19295的日本专利申请（JP 2014-19295 A）中公开了本发明的相关技术，但是其没有公开与本发明直接相关的技术。

[0021] 以下将参照附图描述根据实施例的车辆控制器。在下面的描述中，将举例说明安装有根据实施例的车辆控制器的车辆1。

[0022] （1）车辆1的配置下面将参照图1描述根据本实施例的车辆1的配置。如图1所示，车辆1包括摄像机11、加速踏板112、选择器（即，换挡杆）113、电子控制单元（ECU）13（其是上述“车辆控制器的具体例子”）、发动机141、制动执行器142、转向执行器143、换挡执行器144、制动装置152、转向轮
153、齿轮机构（所谓的变速器）154（其是上述“变速器”的具体例子）。

[0023] 摄像机11是对车辆1的周边环境成像的成像装置。加速踏板112由搭乘者操作以控制车辆1的驱动力。选择器113由搭乘者操作以切换齿轮机构154的换挡范围。

[0024] ECU 13控制车辆1的整体运行。具体地，在本实施例中，ECU 13执行将车辆1自动停放在目标位置（例如，在驻车场中、驻车场中的驻车位、或者路面上的驻车位）的驻车支援操作。当以不基于除了驻车支援操作外的搭乘者的操作的方式执行伴随着车辆1的行驶方向的改变的换挡范围切换时，ECU 13执行限制车辆1的驱动力的驱动力限制操作。

[0025] ECU 13按照使用远程终端12的来自搭乘者的指令，执行驻车支援操作。具体地，远程终端12包括当搭乘者请求执行驻车支援操作时由搭乘者按下的操作按钮。远程终端12向ECU 13通知操作按钮的按下结果。

[0026] 为了执行驻车支援操作和驱动力限制操作，ECU 13包括作为逻辑地实现在ECU 13中的处理块或物理地实现在ECU 13中的处理电路的外围识别ECU 131、驻车支援ECU 132、发动机ECU 133、制动ECU 134、转向ECU 135、换挡ECU 136和驱动力限制ECU 137。

[0027] 外围识别ECU 131根据摄像机11的成像结果产生的图像信息识别车辆1的周围环境。驻车支援ECU 132根据外围识别ECU 131的识别结果生成（即，计算）车辆1应当从车辆1的当前位置移动到目标位置的移动路径。驻车支援ECU 132控制发动机ECU 133、制动ECU 134、转向ECU 135和换挡ECU 136使得车辆1沿着生成的移动路径自动移动。

[0028] 发动机 ECU 133控制发动机141使得车辆在制动支援ECU 132的控制下自动移动至目标位置。发动机ECU 133控制发动机141使得车辆1输出不管制动ECU 132的控制而根据加速踏板的下压量确定的所需驱动力。

[0029] 制动ECU 134控制制动执行器142使得车辆1在驻车支援ECU 132的控制下自动向目标位置移动。制动执行器142控制可以在制动ECU 134的控制下制动车轮（未图示）的制动装置152，使得制动力应用于车辆1。因此，制动ECU 134和制动执行器142构成所谓的线控制动系统。

[0030] 转向ECU 135在驻车支援ECU 132的控制下控制转向执行器143使得车辆1向目标位置自动移动。转向执行器143在转向ECU 135的控制下使可以转动的转向轮153转动，使得车辆1在所需的方向移动。因此，转向ECU 135和转向执行器143构成所谓的线控转向系统。

[0031] 换挡ECU 136在驻车支援ECU 132的控制下控制换挡执行器144使得车辆1自动向目标位置移动。换挡执行器144在换挡ECU 136的控制下控制齿轮机构154使得能够向驱动轮传送发动机141的动力的齿轮机构154的范围位级别被切换至所需范围位级别。因此，换挡ECU 136和换挡执行器144构成所谓的线控换挡系统，换挡执行器144控制齿轮机构154使得齿轮机构154的范围位级别被切换至与选择器113的操作相对应的范围位级别。

[0032] 驱动力限制ECU 137控制发动机141，使得当以不基于搭乘者对选择器113的操作的方式执行（即，在换挡ECU 136的控制下由换挡执行器144执行）伴随着车辆1的行驶方向的改变的换挡范围的切换时，限制车辆1的驱动力。

[0033] （2）ECU 13的操作下面将按顺序描述由ECU 13执行的驻车支援操作和驱动力限制操作。

[0034] （2-1）驻车支援操作的流程下面将参照图2所示的流程图描述驻车支援操作的流程。如图2所示，驻车支援ECU 132通过与远程终端12的通信确定搭乘者是否已经请求执行驻车支援操作（步骤S11）。具体地，当搭乘者已经按下远程终端12的操作按钮时，驻车支援ECU 132确定搭乘者已经请求执行驻车支援操作。

[0035] 当在步骤S11确定搭乘者还没有请求执行驻车支援操作（在步骤S11中的否），ECU 13结束如图2所示的驻车支援操作。当如图2所示的驻车支援操作结束时，在第一预定时间段过后，ECU13重新开始如图2所示的驻车支援操作。

[0036] 在另一方面，当在步骤S11确定搭乘者已经请求执行驻车支援操作时（在步骤S11中的是），外围识别ECU 131从摄像机11获取作为摄像机11的成像结果的成像信息（步骤S12）。此后，驻车支援ECU 132根据外围识别ECU 131的识别结果生成车辆1应当从车辆1的当前位置移动到目标位置的移动路径（步骤S13）。此后，驻车支援ECU 132通过控制发动机ECU 133、制动ECU 134、转向ECU 135和换挡ECU 136使得车辆沿着在步骤S13中生成的移动路径自动移动（步骤S14）。这样，车辆1无需搭乘者对加速踏板112、制动踏板、转向轮或选择器113的操作而自动停放在目标位置。

[0037] 此后，驻车支援ECU 132确定是否已经满足结束驻车支援操作的结束条件（步骤S15）。结束条件可能包括车辆1到达目标位置的第一条件。结束条件可能包括搭乘者没有请求执行驻车支援操作（即，搭乘者没有按下远程终端12的操作按钮）的第二条件。

[0038] 当在步骤S15中确定已经满足结束条件（在步骤S15中的是）时，ECU 13结束如图2所示的驻车支援操作。在另一方面，当在步骤S15中确定还不满足结束条件（在步骤S15中的否）时，重复执行步骤S14的操作和其随后的步骤。也就是说，驻车支援ECU 132继续使车辆1自动移动。

[0039] （2-2）驱动力限制操作的流程下面将参照如图3所示的流程图描述驱动力限制操作的流程。

[0040] 如图3所示，驱动力限制ECU 137确定用于切换变速器154的换挡范围的命令（以下简称为“换挡范围切换命令”）是否被发送至换挡执行器144（步骤S201）。换挡范围切换命令可以从换挡ECU 136和选择器113中的至少一个输入至换挡执行器144。为了进行步骤S201的判定，当已经输入换挡范围切换命令时，换挡执行器144通知驱动力限制ECU 137。

[0041] 当在步骤S201中确定还没有输入换挡范围切换命令（在步骤S201中的否）时，ECU 13结束如图3所示的驱动力限制操作。当结束如图3所示的驱动力操作时，在第二预定时间段过去后，ECU 13重新开始如图3所示的驱动力限制操作。

[0042] 在另一方面，当在步骤S201中确定已经输入换挡范围切换命令（在步骤S201中的是）时，驱动力限制ECU 137确定输入至换挡执行器144的换挡范围切换命令是否是伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令（步骤S202）。

[0043] 在本实施例的“伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令”指的是“在已经改变车辆1的行驶方向之后致使车辆1行驶的换挡范围切换命令”。因此，“伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令”包括将变速器154的换挡范围从车辆1在一个方向行驶的换挡范围切换至车辆1在不同于上述方向的方向行驶的命令。伴随着车辆1的行驶方向的改变的换挡范围切换命令的具体例子包括将换挡范围从车辆1向前行驶的D范围（即，驱动范围）切换至车辆1向后行驶的R范围（即，反向范围）的命令，以及将换挡范围从R范围切换至D范围的命令。“伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令”还包括将变速器154的换挡范围从车辆1不打算在任意方向行驶的换挡范围切换为车辆1在任意方向行驶的换挡范围的命令。在这种情况下，车辆1的行驶方位也将由于换挡范围的切换而改变。伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令的具体例子还包括将换挡范围从车辆1的轴被机械地锁紧的P范围切换至D范围或R范围的命令，以及将换挡范围从轴和发动机141彼此分开的N范围切换至D范围或R范围的命令。

[0044] 当在步骤S202中确定输入至换挡执行器144的换挡范围切换命令是伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令（在步骤S202中的是）时，驱动力限制ECU 137确定换挡范围切换命令是否从换挡ECU 136切换至换挡执行器144（步骤S203）。也就是说，驱动力限定ECU 137确定输入换挡执行器144的换挡范围切换命令是否是不基于搭乘者对选择器113的操作的换挡范围切换命令。为了执行步骤S203的判定，换挡执行器144向驱动力限制ECU 137通知换挡范围切换命令的输入源。

[0045] 当在步骤S203中确定换挡范围切换命令从换挡ECU 136输入至换挡执行器144（在步骤S203中的是）时，驱动力限制ECU 137确定车辆1的车速是否等于或小于预定车速（步骤S204）。预定车速被设定为合适车速，在该合适车速处，可以将两种状态彼此区分开来：在一种状态中，车速足够小，以切换伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围；在另一种状态中，车速足够高，以导致通过执行伴随着行驶方向改变的换挡范围的切换在齿轮机构154中发生异常（例如，毁坏）的可能性。

[0046] 当在步骤S204中确定车速不等于或小于预定车速（在步骤S204中的否）时，假定当执行伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围的切换时，在齿轮机构154中很可能将发生异常。因此，在这种情况下，换挡执行器144不会安装换挡范围切换命令切换换挡范围。此后，ECU 13结束如图3所示的驱动力限制操作。

[0047] 在另一方面，当在步骤S204中确定车速等于或小于预定车速（在步骤S204中的是）时，换挡执行器144安装换挡切换命令切换换挡范围（步骤S205）。

[0048] 这里，换挡范围切换命令是从具有异常发生的换挡ECU 136输入至换挡执行器144的换挡范围切换命令的可能性不为零。当换挡范围切换命令是从具有异常发生的换挡ECU 136输入至换挡执行器144时，存在基于换挡范围切换命令的换挡范围的切换是搭乘者不打算的或没有被搭乘者识别的换挡范围的切换的可能性。因此，通过只是简单地按照换挡范围切换命令切换换挡范围，存在车辆1的行驶方向将被改变至搭乘者不打算的方向的可能性。这样，存在车辆1将在搭乘者不打算的方向突然突出的可能性。

[0049] 因此，在本实施例中，为了防止车辆1在搭乘者不打算的方向突然突出，在步骤S205中切换换挡范围的同时，驱动力限制ECU 137限制车辆1的驱动力（步骤S206至S208）。也就是说，当伴随着行驶方向改变的换挡范围切换命令从换挡ECU 136输入时，而不是当伴随着行驶方向改变的换挡范围切换命令不是从换挡ECU 136输入时，驱动力限制ECU 137限制车辆1的驱动力。为了附图的简化，图3图示说明了在步骤S205中切换换挡范围之后在步骤S206到S208中限制车辆1的驱动力的例子。然而，实际上，在步骤S205中的换挡范围的切换和在步骤S206到S208中车辆的驱动力的限制是并行（换句话说，基本同时）执行的。

[0050] 为了限制驱动力，首先，在已经基于外围识别ECU 131的识别结果（车辆1的外围环境）切换换挡范围之后，驱动力限制ECU 137确定在车辆1的行驶方向的前方是否存在妨碍车辆1的行驶的障碍（步骤S206）。障碍的例子包括其他车辆、行人、掉落在路面上的掉落物、以及安装在路面上的安装物。

[0051] 当在步骤S206中确定不存在障碍（在步骤S206中的否）时，驱动力限制ECU 137限制车辆1的实际驱动力（步骤S207）。具体地，在本实施例中，当伴随着行驶方向改变的换挡范围切换命令不是从换挡ECU 136输入时，车辆1的驱动力不会受到限制，如下所述。也就是说，在这种情况下，车辆1的驱动力匹配所需驱动力。因此，驱动力限制ECU 137相对于所需驱动力限制车辆1的实际驱动力。也就是说，驱动力限制ECU 137限制车辆1的实际驱动力使得实际驱动力小于所需驱动力。这里，驱动力限制ECU 137不会将车辆1的驱动力限制为零。

[0052] 如上所述，所需驱动力是基于加速踏板112的下压量而确定的。可选择地，即使当搭乘者没有压下加速踏板112，车辆1可以通过如上所述的驻车支援操作被自动停放。因此，所需驱动力可能是车辆1在驻车支援ECU 132的控制下移动至目标位置所需的驱动力。也就是说，通过驻车支援ECU 132可能设定所需驱动力。

[0053] 因此，与驱动力没有受到限制的情况（也就是说，当没有从换挡ECU 136输入伴随着行驶方向改变的换挡范围切换命令时）相比，车辆1的加速被抑制。可选地，与驱动力没有受到限制的情况相比，车速被抑制。因此，可能抑制车辆1在搭乘者不打算的方向的突然突出。因此，与驱动力没有受到限制的情况相比，车辆1可以更安全地行驶。

[0054] 下面将参照如图4所示的时间图描述向换挡执行器144输入伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令的情况中的驱动力限制操作的具体例子。首先，如图4所示，假设车辆1在时刻t40停止。因此，在时刻t40，驱动力、加速度、车速和急动度均为零。还假设在时刻t40变速器154的换挡范围为D范围。车辆1在这种情况中的例子是车辆1在红灯停止的状态。下面将举例说明在红灯停止的车辆1。

[0055] 此后，在交通灯为红灯的时刻t41，假设用于将换挡范围从D范围切换至R范围的换挡范围切换命令从换挡ECU 136输入至换挡执行器144。车辆1在红灯停止，但是搭乘者将不请求执行驻车支援操作。因此，换挡范围切换命令被预计由于在换挡CEU 136中发生的异常而输入。因此，存在按照换挡范围切换命令的换挡范围的切换没有被搭乘者识别的可能性。

[0056] 在这种情况下，确定伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令从换挡ECU 136输入至换挡执行器144（在图3的步骤S202和S203中的是），确定车速为零（=等于或小于预定车速）。因此，在时刻t41，按照换挡切换命令，换挡范围从D范围切换至R范围。此外，在时刻t41之后，车辆1的驱动力受到限制。在时刻t41，车辆1停止，并且车辆1的驱动力为零。

[0057] 此后，在时刻t42，假设交通等从红灯切换为绿灯。搭乘者压下加速踏板112以启动车辆1。在另一方面，当换挡范围切换至R范围时，车辆1开始向后，而不是向前（其为搭乘者打算的行驶方向）。也就是说，车辆1突然向后突出。然而，车辆1的实际驱动力（参见图4中的第一阶段图中的粗实线）被限制为小于所需驱动力（即，当换挡范围将不会被切换至R范围时车辆1的原始驱动力：参见图4中的第一阶段图中的粗虚线）。因此，如图4中的第四阶段图所示，在车辆1启动后的一段时间，车辆1在驱动力受到限制时的加速度（参见粗实线）被限制为小于车辆1在驱动力不受限制时的加速度（参见粗虚线）。因此，如图5中的第五阶段图所示，在车辆1启动后的一段时间，车辆1在驱动力受到限制时的车速（参见粗实线）限于车辆1在驱动力不受限制时的车速。如图4中的第六阶段图所示，在车辆1启动后的至少局部时间段内，车辆1在驱动力受到限制时的急动度（参见粗实线）小于车辆1在驱动力不受限制时的急动度（参见粗虚线）。因此，相比于驱动力不受限制的情况，车辆1在驱动力受到限制时的突然突出被最小化。这样，相比于驱动力不受限制的情况，车辆1在驱动力受限制时可以更安全地行驶（换句话说，避免危险）。

[0058] 当驱动力不受限制时，车辆1在时刻t43到达存在于车辆1的后侧的障碍，而当驱动力受限制是，车辆1在比时刻t43更晚的时刻t44到达存在于车辆1的后侧的障碍。因此，在车辆1突然突出后搭乘者可以处理突出的时间可以被确保相对较长。因此，由于搭乘者在驱动力受限制时比在驱动力不受限制时有望更好地处理突出，可以允许车辆1更安全地行驶。

[0059] 再次参考图3，当在步骤S206确定存在障碍（在步骤S206中的是）时，驱动力限制ECU 137限制车辆1的实际驱动力（步骤S208）。在这种情况下，驱动力限制ECU 137根据障碍和车辆1之间的距离改变对驱动力进行限制的程度。具体地，随着障碍和车辆1之间的距离减少，由于车辆1的突然突出而导致车辆1将与障碍碰撞的可能性增大。这样，驱动力限制ECU 137限制驱动力使得随着障碍和车辆1之间的距离变得更小，驱动力使得驱动力愈发受到限制（即，变得更小），从而避免车辆1与障碍的碰撞。

[0060] 在另一方面，当在步骤S202中确定输入至换挡执行器144的换挡范围切换命令不是伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令时（在步骤S202中的否），即使搭乘者没有识别到基于换挡范围切换命令的换挡范围切换，车辆1也不会在搭乘者不打算的方向突然突出。因此，在这种情况下，换挡执行器144按照换挡范围切换命令切换换挡范围（步骤S209），驱动力限制ECU 137不会限制车辆1的驱动力。当在执行步骤S210的时间点处驱动力已经被限制时，驱动力限制ECU 137释放对驱动力的限制。

[0061] 在另一方面，当在步骤S203确定换挡范围切换命令没有从ECU 136输入至换挡执行器144（步骤S203中的否）时，假设基于搭乘者对选择器113的操作的换挡范围切换命令被输入至换挡执行器144。在这种情况下，搭乘者识别到按照换挡范围切换命令执行的换挡范围的切换是自然的。因此，在这种情况下，换挡执行器144按照换挡范围切换命令切换换挡范围（步骤S209），并且驱动力限制ECU 137不会限制车辆1的驱动力（步骤S210）。

[0062] 如上所述，根据在本实施例中的驱动力限制操作，伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令从换挡ECU 136输出（即，输入至换挡执行器144），限制车辆1的驱动力。因此，从已经发生异常的换挡ECU 136错误地输出伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令，车辆1在搭乘者不打算的行驶方向突然突出受到抑制。因此，车辆1可以相对安全地行驶（换句话说，相对避免危险）。

[0063] 在上述驱动力限制操作中，即使当伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡烦请切换命令从功能正常的换挡ECU 136输出时，驱动力也被限制。然而，当车辆1通过驻车支援操作自动停放在目标地址时，伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡烦请切换命令从功能正常的换挡ECU 136输出。当车辆1通过驻车支援操作自动停放在目标位置时，车辆1的驱动力是原本就小的。因此，即使驱动力受到限制，不打算停放在目标位置的车辆1的行驶几乎没有受到妨碍。因此，在上述驱动力限制操作中，当从换挡ECU 136输出伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令时，根据自动防故障的设计理念，无论换挡ECU 136是正常的还是异常的，驱动力都受到限制。

[0064] 根据本实施例的驱动力限制操作，驱动力受到限制，但是驱动力没有限制为零。也就是说，驱动力限制操作将驱动力限制在车辆1继续行驶的范围内。因此，驱动力限制操作可以使得车辆1在从换挡ECU 136输出伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围限制操作同时维持车辆1的行驶的情况下相对安全地行驶。

[0065] 在本实施例的驱动力限制操作中，当车速不等于或小于预定车速时，不按照伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令切换换挡范围。这个过程是防止对变速器154的损坏的过程，并且还可以是所谓的防止车辆1的突然突出的过程。这是因为当车速等于或小于预定车速时，选择性地运行换挡范围的切换，但是由于车辆1的突然突出造成的行驶距离小于在车速不等于或小于预测车速的情况下执行换挡范围的切换时的行驶距离。

[0066] 在上面的描述中，相对于根据加速踏板112的下压量确定的所需驱动力或者有驻车支援ECU 132设定的所需驱动力，驱动力限制ECU 137限制车辆1的实际驱动力。然而，车辆1在搭乘者不打算的方向的突然突出主要发生在搭乘者压下加速踏板112的时候。这是因为当驻车支援ECU 132设定所需驱动力时，车辆1在驻车支援ECU 132的控制下移动至目标位置。因此，驱动力限制ECU 137限制相对于基于加速踏板112的下压量确定的所需驱动力而言的车辆1的实际驱动力，但可以不限制相对于由驻车支援ECU 132设定的所需驱动力的车辆1的实际驱动力。换句话说，当由驻车支援ECU 132设定所需驱动力时，只要加速踏板112没有被压下，驱动力限制ECU 137可能不限制车辆1的实际驱动力。这样，驱动力限制ECU 
137可以防止车辆1在搭乘者不打算的行驶方向的突然突出，不会妨碍由于驻车支援操作使得车辆1向目标位置的移动。

[0067] 在上面的描述中，驱动力限制ECU 137限制车辆1相对于所需驱动力的实际驱动力。然而，驱动力限制ECU 137可能通过其他方式限制车辆1的实际驱动力。下面将参考图5到8描述限制车辆1的实际驱动力的其他方法的例子。图5到8为示例说明了车辆处于如图4所示的状态情况的相同的情况中的时间图。也就是说，图5到8为示例说明了车辆1在时刻tk0停止在设定为D范围的换挡范围（其中，k为5、6、7或8），在时刻tk1将换挡范围从D范围切换至R范围，以及在时刻tk2启动的状态的时间图。

[0068] 如图5所示，驱动力限制ECU 137可能通过设定在伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令从换挡ECU 136输出时驱动力的上限值LIMIT_P1小于在伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令不是从换挡ECU 136输出时驱动力的上限值LIMIT_P2而限制驱动力。当伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令被输出时，驱动力限制ECU 137控制发动机141使得车辆1的驱动力不超过上限值LIMIT_P1。在另一方面，当伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令没有被输出是，驱动力限制ECU 137控制发动机141使得车辆1的驱动力不会超过上限值LIMIT_P2。这样，与伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令没有被输出的情况相比，在伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令被输出时，驱动力被更合适地限制。

[0069] 如图6所示，驱动力限制ECU 137可能通过设定在伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令从换挡ECU 136输出时车辆1的加速度的上限值LIMIT_A1小于在伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令不是从换挡ECU 136输出时车辆1的加速度的上限值LIMIT_A2而充分限制驱动力。当伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令被输出时，驱动力限制ECU 137控制发动机141使得加速度不会超过上限值LIMIT_A1。在另一方面，当伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令没有被输出时，驱动力限制ECU 137控制发动机使得加速度不会超过上限值LIMIT_A2。这样，与伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令没有被输出的情况相比，当伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令被输出时，加速度愈发受到限制。与加速度不受限制的情况相比，当加速度被限制时，驱动力还被限制为抑制车辆1的快速加速。这样，在这种情况下，与伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命没有被输出的情况相比，当伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令被输出时，驱动力被更合适地限制。

[0070] 如图7所示，驱动力限制ECU 137可能通过设定在伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令从换挡ECU 136输出时车辆1的车速的上限值LIMIT_V1小于在伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令不是从换挡ECU 136输出时车辆1的车速的上限值LIMIT_V2而充分限制驱动力。当伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令被输出时，驱动力限制ECU 137控制发动机141使得车速不会超过上限值LIMIT_V1。在另一方面，当伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令没有被输出时，驱动力限制ECU 137控制发动机使得车速不会超过上限值LIMIT_V2。这样，与伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令没有被输出的情况相比，当伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令被输出时，车速愈发受到限制。与车速不受限制的情况相比，当车速被限制时，驱动力还被限制为抑制车辆1的加速（即，车速的增加）。这样，在这种情况下，与伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命没有被输出的情况相比，当伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令被输出时，驱动力被更合适地限制。

[0071] 图7说明了在车辆1启动后没有立即限制驱动力，并且在时刻t73车速到达上限值LIMIT_V1之后限制驱动力的例子。然而，可能通过在车辆1启动之后立即限制驱动力限制车速。

[0072] 如图8所示，驱动力限制ECU 137可能通过设定在伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令从换挡ECU 136输出时车辆1的急动度的上限值LIMIT_AA1小于在伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令不是从换挡ECU 136输出时车辆1的急动度的上限值LIMIT_AA2而充分限制驱动力。当伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令被输出时，驱动力限制ECU 137控制发动机141使得急动度不会超过上限值LIMIT_AA1。在另一方面，当伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令没有被输出时，驱动力限制ECU 137控制发动机使得急动度不会超过上限值LIMIT_AA2。这样，与伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令没有被输出的情况相比，当伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令被输出时，急动度愈发受到限制。与车速不受限制的情况相比，当急动度被限制时，驱动力还被限制为抑制车辆1的快速加速。这样，在这种情况下，与伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命没有被输出的情况相比，当伴随着车辆1的行驶方向改变的换挡范围切换命令被输出时，驱动力被更合适地限制。

[0073] 在上面的描述中，驱动力限制ECU 137通过控制发动机141限制车辆1的驱动力。然而，驱动力限制ECU 137可能通过控制制动执行器142限制车辆1的驱动力。在这种情况下，还通过调节由制动装置152提供的制动力限制车辆1的驱动力。

[0074] 在不脱离从整个说明书的解读得到的本发明的要旨或精神的情况下，可以对本发明作出适当改变。包括这样的改变的车辆也包括在本发明的技术思路中。