[0001] 本发明涉及一种流水线，特别涉及一种回形传送装置。

[0002] 目前国内的流水线主要分为自动皮带线和无动力滚筒线。其中，自动皮带流水线主要是起到搬运作用，但却只能将工件取下来再进行操作，无法做到在不脱离皮带的基础上进行作业。无动力滚筒线虽然可以在其上面进行操作，但搬运却是用人工来实现的，而且无法进行定位处理，即在操作过程中工件有可能会移动，从而造成操作困难的局面。

[0003] 传统的流水线都是一个长长的单层皮带线，在流水线两旁边设置有工位，使车间显得狭小、拥挤，尤其是在流水线的两端，流水线首端工位处，产品和空的产品承载座堆放，占用相当大的位置，使车间看起来更显得拥挤。而在使用完空承载座后，在流水线尾端，也是要划分一块区域来堆放空承载座，待转运至流水线首端，这样既浪费人力，又占用相当大的空间，因此，传统的流水线需要改进。

[0004] 尤其在医学生物行业，采血机构将血袋送至用血单位之前，需要对血袋进行贴签、校对以及二次包装、热封等工序。目前，这些工序多为手工完成，采用传统的流水线装置将血袋传送到各个工序的工位上，在皮带或者无动力滚筒传送过程中，血袋可能会被皮带与导轨之间的缝隙所夹住或者夹入滚筒间，使血袋破损。

[0037] 应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0038] 如图1至图13所示为本发明回形传送装置的一实施例。在本实施例中，回形传送装置包括传送工作台3及多个承载座1。传送工作台3包括传送轨道31和传送机构33。传送轨道31为回形，多个承载座1可滑动地安装在回形传送轨道31上，并在传送机构33的作用下可沿回形传送轨道31滑动传送流转以转换位置。

[0039] 回形传送轨道31可以是矩形、圆环形、或其它可实现传送流转的回形结构。具体地，在本实施例中，回形传送轨道31呈矩形，回形传送轨道31上空缺至少一个承载座1的位置不放置承载座1，使多个承载座1能够在回形传送轨道31上传送流转。

[0040] 承载座1包括托板11和托盘12，托盘12承载在托板11上并与托板11可拆卸连接，托盘12上形成有用于盛放工件2的容置部123，，承载座1的托盘12可自托板11取下而将加工后的工件2与托盘12一起转移到执行下一步工序的外部设备。

[0041] 参照图6和图7，传送工作台3进一步包括整体呈矩形的基板311、内挡条312及呈矩形的外框313，内挡条312和外框313均设于基板311上，且内挡条312设于外框313内，由基板311、内挡条312和外框313围成回形传送轨道31，回形传送轨道31的内外两侧分别形成有第一滑槽301和第二滑槽302，承载座1的托板11的相对两端分别插设于第一滑槽301和第二滑槽302内，从而防止托板11从传送轨道31上脱离。托板11做横向移动时，托板11纵向的两端分别插设于第一滑槽301和第二滑槽302内，托板11做纵向移动时，托板11横向的两端分别插设于第一滑槽301和第二滑槽302内。

[0042] 具体地，第一滑槽301形成于内挡条312下侧的外周缘与基板311之间，第二滑槽302形成于外框313下侧的内周缘与基板311之间。

[0043] 同时参照图1，传送机构33包括用于驱动承载座1的托板11横向移动的横向传送动力机构34和用于驱动承载座1的托板11纵向移动的纵向传送动力机构35，横向传送动力机构34和纵向传送动力机构35均安装在基板311的下侧，基板311对应横向传送动力机构34形成有第一镂空3111，并对应纵向传送动力机构35形成有第二镂空3112，使横向传送动力机构34和纵向传送动力机构35能够穿过基板311以作用在承载座1的托板11上。

[0044] 横向传送动力机构34的数量为两个，分别对应传送轨道31的两横向边呈对角设置。纵向传送动力机构35的数量为两个，分别对应传送轨道31的两纵向边呈对角设置。

[0045] 参照图8，横向传送动力机构34包括第一安装座341、横向直线导轨342、第一滑块343、第一驱动件344及止回组件36第一安装座341与基板311固定连接，横向直线导轨342呈横向安装在第一安装座341上，第一滑块343设于横向直线导轨342并可滑横向直线导轨342滑动，止回组件36安装在第一滑块343上，第一驱动件344与第一滑块343连接以驱动第一滑块343沿横向直线导轨342来回滑动。第一驱动件344可以采用无杆气缸、电缸或者链条加同步带加丝杠加电机等直线驱动机构，优选采用无杆气缸。

[0046] 在本实施例中，每个横向传送动力机构34的止回组件36的数量为两个并呈并排设置，这样在带动承载座1的托板11横向移动时可以尽可能地保持平衡。止回组件36的数量并不局限如此，在其它实施例中，还可以每个横向传送动力机构34只设置一个止回组件36，或者设置三个以上止回组件36。

[0047] 止回组件36可将承载座1的托板11推动传送到各个工位上，在移动一个工位后能够顺利回退到原来位置并防止移动工位后的承载座1的托板11回退到原来位置。参照图10，在本实施例中，止回组件36采用标准件，包括固定座361、止回块362、弹性元件363及枢轴364，止回块362的后端通过枢轴364与固定座361可转动地连接，弹性元件363设于止回块
362的前端与固定座361之间，在止回块362受压后提供弹性回复力。止回块362的顶面形成有一斜面3621，且斜面3621的后端低于前端。

[0048] 作为进一步改进，横向传送动力机构34还包括第一限位螺丝346和第一缓冲器347，第一限位螺丝346和第一缓冲器347设于第一安装座341上并位于止回组件36移动方向的前侧，以防止止回组件36横向移动过量而造成损害。

[0049] 作为进一步改进，横向传送动力机构34还包括两个第一槽型光电传感器348，两个第一槽型光电传感器348安装在横向直线导轨342的侧边的横向两端，第一滑块343的侧边对应固定有第一挡片3431。横向传送动力机构34推动托板11横向移动时，第一挡片3431随第一滑块343一起移动，当第一挡片3431由一端的第一槽型光电传感器348中间滑动至另一端的第一槽型光电传感器348中间时再次挡住光线的传播，即可将第一滑块343此时的位置反映给主控模块，由此控制第一滑块343移动的行程。

[0050] 第一槽型光电传感器348为发射器和接收器于一体的光电传感器，其发射器和接收器分别位于U型槽的两边，并形成一光轴，当被检测物体(第一挡片3431)经过U型槽且阻断光轴时，就产生了检测到的开关信号。

[0051] 作为进一步改进，两个第一槽型光电传感器348通过第一传感器滑轨349安装在在横向直线导轨342的侧边，第一槽型光电传感器348在第一传感器滑轨349上的安装位置可调节，以方便微调第一槽型光电传感器348的安装位置。

[0052] 参照图9，纵向传送动力机构35包括第二安装座351、纵向直线导轨352、第二滑块353、第二驱动件354及止回组件36，第二安装座351与基板311固定连接，纵向直线导轨352呈纵向安装在第二安装座351上，第二滑块353设于纵向直线导轨352并可滑纵向直线导轨
352滑动，止回组件36安装在第二滑块353上，第二驱动件354与第二滑块353连接以驱动第二滑块353沿纵向直线导轨352来回滑动。第二驱动件354可以采用无杆气缸、电缸或者链条加电机等直线驱动机构，优选采用无杆气缸。

[0053] 在本实施例中，每个纵向传送动力机构35的止回组件36的数量为两个并呈并排设置，这样在带动承载座1的托板11横向移动时可以尽可能地保持平衡。止回组件36的数量并不局限如此，在其它实施例中，还可以每个纵向传送动力机构35只设置一个止回组件36，或者设置三个以上止回组件36。

[0054] 止回组件36将承载座1的托板11纵向推动传送到各个工位上，在纵向移动工位后能够顺利回退到原来位置并防止纵向移动位置后的承载座1的托板11回退到原来位置。参照图10，在本实施例中，止回组件36采用标准件，包括固定座361、止回块362、弹性元件363及枢轴364，止回块362的后端通过枢轴364与固定座361可转动地连接，弹性元件363设于止回块362的前端与固定座361之间，在止回块362受压后提供弹性回复力。

[0055] 作为进一步改进，纵向传送动力机构35还包括第二限位螺丝356和第二缓冲器357，第二限位螺丝356和第二缓冲器357设于第二安装座351上并位于止回组件36移动方向的前侧，以防止止回组件36纵向移动过量而造成损害。

[0056] 作为进一步改进，纵向传送动力机构35还包括两个第二槽型光电传感器358，两个第二槽型光电传感器358安装在纵向直线导轨352的侧边的纵向两端，第二滑块353的侧边对应固定有第二挡片3531。纵向传送动力机构35推动托板11纵向移动时，第二挡片3531随第二滑块353一起移动，当第二挡片3531由一端的第二槽型光电传感器358中间滑动至另一端的第二槽型光电传感器358中间时再次挡住光线的传播，即可将第二滑块353此时的位置反映给主控模块，由此控制第二滑块353移动的行程。

[0057] 第二槽型光电传感器358为发射器和接收器于一体的光电传感器，其发射器和接收器分别位于U型槽的两边，并形成一光轴，当被检测物体(第二挡片3531)经过U型槽且阻断光轴时，就产生了检测到的开关信号。

[0058] 作为进一步改进，两个第二槽型光电传感器358通过第二传感器滑轨359安装在在纵向直线导轨352的侧边，第二槽型光电传感器358在第二传感器滑轨359上的安装位置可调节，以方便微调第二槽型光电传感器358的安装位置。

[0059] 参照图5、图6、图11和图12，作为进一步改进，回形传送装置还包括不合格工件排出机构37，不合格工件排出机构37设于回形传送轨道31的四个角其中之一处。不合格工件排出机构37包括第三安装座371、第三驱动件372、第三滑块373、第四驱动件374、第四滑块375、以及挡板376。第三安装座371与基板311固定连接，第三驱动件372安装在第三安装座
371上，第三滑块373与第三驱动件372连接，第四驱动件374安装在第三滑块373上，第四滑块375连接在第四驱动件374的顶端，档板376安装在第四滑块375上，用于将不合格工件2从承载座1的托盘12中排出，通过第四驱动件374驱动第四滑块375和档板376一起上下移动，并通过第三驱动件372驱动作用第三滑块373及其上安装的第四驱动件374、第四滑块375和挡板376一起水平移动。第三驱动件372和第四驱动件374均可以采用气缸、电缸、链条加电机或者同步带加电机等直线驱动机构。本实施例中，第三驱动件372采用电缸，第四驱动件
374采用导杆气缸。

[0060] 进一步地，不合格工件排出机构37还包括排出导轨377，排出导轨377设于传送轨道31的外侧，用于导引被排出的不合格工件2。不合格工件排出机构37还包括设于第三驱动件372侧边的拉链378，以用于对第三驱动件372的连接线路或管路进行规整。

[0061] 作为进一步改进，回形传送装置进一步包括能上下移动的定位钉38，定位钉38设于基板311下侧并能够向上穿过基板311与托板11上的定位孔115进行对位，使托板11停下的位置更加准确。

[0062] 作为进一步改进，回形传送装置进一步包括光电传感器38，光电传感器38设于基板311下侧并可透过托板11上的传感器孔116来检测托板11上是否放置有托盘12。

[0063] 参照图2至图5，承载座1的托板11用于安装在传送轨道31上，托盘12包括底板121及设于底板121顶部的挡边122，并由底板121和挡边122围成用于盛放工件2(例如血袋)的容置部123，容置部123于托盘12的前端设有开口124以供盛放在容置部123内的工件2(参照图5、图11和图12)经开口124脱离托盘12。例如，应用于血袋包装时，在将工件2(血袋)装入包装袋时通过装袋机构将工件2(血袋)经开口124脱离托盘12后装入包装袋；又例如，在发现工件2(血袋)为不合格产品时，通过不合格工件排出机构将工件2(血袋)经开口124脱离托盘12后排出(参照图11和图12)。

[0064] 为了使托盘12能够自托板11分离而取下，托盘12和托板11可以通过销钉101和销钉孔102进行可拆卸连接，这样能够实现快速地将托盘12与托板11相分离，并且在将托盘12安装至托板11上时能够实现托盘12与托板11之间的准确对位。其中，销钉101可以设于托盘12和托板11两者其中之一上，而销钉孔102则设于托盘12和托板11两者其中之另一上。

[0065] 由于托盘12需要频繁地装载于托板11上和自托板11下取下，为减轻其重量，本发明的实施例优选采用塑料材质例如聚甲醛(POM)制成，但这样托盘12相对较容易磨损，在此种情况下，作为进一步改进，托盘12的底部进一步固定有连接件125，销钉孔102设置在连接件125上，销钉101设置在托板11上，连接件125和销钉101均可采用耐磨的金属制成，这样可有效避免托盘12在装载和取下时容易发生磨损而影响托盘12与托板11之间的对位与连接。图3中所示销钉孔102和销钉101的对数为四对，但并不如此，还可以为其它数量，例如两对，三对，或者五对以上。

[0066] 托盘12与托板11之间的连接并不局限如此种连接方式，其它任何能够实现托盘12与托板11之间对位连接并能够使托盘12与托板11相分离的连接方式均适用本发明，例如，在托板11的的顶部设置定位槽，托盘12的底部直接置放于托板11的定位槽内。

[0067] 作为进一步改进，挡边122的顶端边缘内侧形成有第一倒角1221，这样人工向容置部123内放入工件2时较好的导向性和舒适性。挡边122靠近开口124一端的外侧形成有第二倒角1222，这样在将工件2进行装袋时方便托盘12进入包装袋。

[0068] 在本实施例中，托盘12整体呈方形，托盘12的顶部的前端面形成有开口124，托盘12的顶部的另三面形成有挡边122，并且相邻挡边122之间采用圆弧1223过度连接。

[0069] 托盘12的底板121的顶面于开口处形成有第三倒角1224，即倾斜面，以便于工件2脱离托盘12。

[0070] 本实施例中，托盘12上同时形成有第一倒角1221、第二倒角1222和第三倒角1224。在其它实施例中，还可以是托盘12仅形成第一倒角1221、第二倒角1222或第三倒角1224，或者是第一倒角1221、第二倒角1222和第三倒角1224的两两组合形成在托盘12。

[0071] 托盘12的底部前端形成有第一缺口126，托盘12的底部后端形成有第二缺口127，第一缺口126和第二缺口127用于与机械手配合以通过机械手抓起托盘。

[0072] 作为进一步改进，托板11上设有定位孔115，以用于与能上下移动的定位钉相配合而对托板11的停下位置进行对位。托板11上还设有传感器孔116，供光电传感器透过以检测托板11上是否放置有托盘12。

[0073] 在本实施例中，托板11底部挖有横向延伸的横向凹槽111和纵向延伸的纵向凹槽112，并于托板11底部对应形成有横向挡块113和纵向挡块114，横向挡块113用于与传送机构33的横向传送动力机构34配合以在横向传送动力机构34的作用下使托板11在传送轨道
33上横向移动，纵向挡块114用于与传送机构33的纵向传送动力机构35配合以在纵向传送动力机构35的作用下使托板11在传送轨道33上纵向移动。

[0074] 托板11底部的横向凹槽111横向贯穿托板11以形成横向避空部(如图5中横向虚线双向箭头所示)，横向避空部用于承载座1在横向移动转换成纵向移动时避开对纵向传送动力机构35的阻挡，托板11底部的纵向凹槽112纵向贯穿托板11以形成纵向避空部(如图5中纵向虚线双向箭头所示)，纵向避空部用于承载座1在横向移动转换成纵向移动时避开对横向传送动力机构34的阻挡。

[0075] 具体地，在本实施例中，托板11底部设有两条平行的横向凹槽111和两条平行的纵向凹槽112，每一条横向凹槽111的外侧形成有两块横向挡块113，纵向挡块114位于两条平行的纵向凹槽112之间，并同时位于两条平行的横向凹槽111之间。这样，可配合横向传送动力机构34中的两个并列的止回组件36使用，以及配合纵向传送动力机构35中的两个并列的止回组件36使用。托板11底部的横向凹槽111和纵向凹槽112的形式并不局限如此，可以根据横向传送动力机构34中止回组件36的数量及位置，以及根据纵向传送动力机构35中止回组件36的数量及位置进行相应变换，只要能够使横向传送动力机构34和纵向传送动力机构35顺序驱动托板11横向移动和纵向移动即可。

[0076] 本发明实施例回形传送装置的承载座1，通过设置可分离的托板11和托盘12，应用于血袋传送时，工件2(血袋)在整个输送过程中，都放置在托盘12上面，不会直接和移动面接触，最大限度的杜绝工件2(血袋)在移动过程中被夹(反卷)等问题的发生，减少工件2(血袋)因设备原因发生故障而导致的浪费，解决了现有血袋直接被放在转送皮带上容易破损、污染、放偏的问题。

[0077] 人工放置血袋时候，托盘12周围的挡边122会起到规整的作用，从而避免了因血袋摆放的位置不确定导致在后续的贴签发生不良。承载座1采用上、下两层的方式，下层托板11可以一直在传送轨道中流转，防止因误操作的情况下对血袋造成的损伤。

[0078] 参见图13，具体地，在本实施例中，回形的传送轨道31设有12个工位，分布在两横排和两纵列，其中横排工位数为6个，纵列工位数为2个。12个工作依次标示为工位A、工位B、工位C、工位D、工位E、工位F、工位G、工位H、工位I、工位J、工位K、工位L，其中工位B、工位C、工位D、工位E、工位F、工位G、工位H处放置有托板11，托板上放置有托盘12，托盘12内放置有血袋2，工位J处托板11上的托盘12和血袋2被机械手取走，工位K空出一个血袋承载座1的位置而未放置托板11，这样承载座1才能够在回形的传送轨道31进行转换工位，工位L和工位A处的血袋承载座1的托盘12上还暂时未放置血袋2。

[0079] 图13中以顺时针方向传送血袋(如图13中虚线箭头方向所示)为例，对承载座1在回形的传送轨道31的传输过程进行具体说明，沿传送方向，按顺序设有放血袋、除霜(去除冰血袋表面的霜)、贴标、焐标(热压、加固贴标)、检测标签信息(检测血袋上标签的信息是否完整正确)、合格品血袋搬出、不合格品排除七种工位，例如工位A、B、C均为放血袋工位，工位D为除霜工位，工位G为焐标工位，工位I为检测工位，工位J为合格品血袋搬出工位，工位K为不合格品排除工位，其余工位为等待工位。

[0080] 请一并参照图5和图6，假设初始时，传送轨道31的工位D处没有承载座1，其余工位设置有承载座1，通过人工方式在工位A、工位B、工位C处的承载座1的托盘12上放置工件2(血袋)后，启动位于前排的横向传送动力机构34，带动前排工位K、工位L、工位A、工位B、工位C处的承载座1向左侧移动一个工位，空出工位K，然后启动位于右侧的纵向传送动力机构35，带动工位J处的承载座1向前移动一个工位至工位K，空出工位J，再启动位于后排的横向传送动力机构34，带动前排工位E、工位F、工位G、工位H、工位I处的承载座1向右侧移动一个工位，空出工位E，待进入工位D的承载座1上的工件2(血袋)进行除霜处理后，启动左侧的纵向传送动力机构35，带动工位D处的承载座1及其上已经进行除霜处理的工件2(血袋)向后移动一个工位至工位E，空出工位D。

[0081] 通过人式在工位A处的承载座1的托盘12上放置工件2(血袋)后，进入下一循环，如此反复，直至工件2(血袋)完成贴标、检测、合格品血袋搬出作业。

[0082] 当工位I检测到工件2(血袋)为合格品的时候，工件2(血袋)会被传送到工位J连同托盘12一起被机械手取走(即图13所示状态)，被外设的包装装置装入包装袋里，同时机械手会将上一个工件2(血袋)被装入包装袋而留下的空托盘12放回工位J，空托盘12会经过工位K和工位L传送至工位A重新被放置工件2(血袋)；当工位I检测到工件2(血袋)为不合格品的时候，工件2(血袋)会被继续传送到工位K上，然后启动不合格工件排出机构37，先向上移动挡板376，再向左移动挡板376至工位K处不合格工件2(血袋)的左侧，然后向下移动挡板376，使挡板376能够拨到工位K处不合格工件2(血袋)，再向右移动挡板376拨动不合格工件
2(血袋)使之从排出导轨377排出。

[0083] 请一并参照图4，横向传送动力机构34驱动承载座1横向移动和纵向传送动力机构35驱动承载座1纵向移动的具体过程如下:

[0084] 横向传送动力机构34驱动承载座1横向移动时，横向传送动力机构34的止回组件36的止回块362会穿过基板311的第一镂空3111，具体为止回块362设有斜面3621(参图4中的阴影部分)那一部分会穿过基板311的第一镂空3111，并抵靠在托板11底部的横向挡块
113上(向左横向移动时抵靠在左侧的横向挡块113上，向右横向移动时抵靠在右侧的横向挡块113上)；

[0085] 纵向传送动力机构35驱动承载座1纵向移动时，纵向传送动力机构35的止回组件36的止回块362会穿过基板311的第一镂空3111，具体为止回块362设有斜面3621(参图4中的阴影部分)那一部分会穿过基板311的第二镂空3112，并抵靠在托板11底部的纵向挡块
114上(向前纵向移动时抵靠在纵向挡块114的后侧，向后纵向移动时抵靠在纵向挡块114的前侧)；

[0086] 承载座1由横向移动转换成纵向移动时，托板11底部的横向避空部(如图4中横向虚线双向箭头所示)能够避开对纵向传送动力机构35的阻挡；承载座1由纵向移动转换成横向移动时，托板11底部的纵向避空部(如图4中纵向虚线双向箭头所示)能够避开对横向传送动力机构34的阻挡。

[0087] 上述回形的传送轨道31中工位的数量及排布方式仅为示例，在其它实施例中，工位的数量及排布方式可根据具体需要可进行相应变化，例如，工位的数量同样为12个，分布在两横排和两纵列，其中横排工位数为4个且纵列工位数为4个，或者横排工位数为5个且纵列工位数为3个。

[0088] 本发明上述实施例的回形传送装置，采用回形传送轨道31来安放承载座1，能够尽可能的少占用车间内的空间。通过空托盘12回流的流水线设计，不需要再另行搬运，节省人力，同时可以提高工作效率。

[0089] 承载座1通过设置可分离的托板11和托盘12，承载座1的托板11安装在回形传送轨道31中并可以一直在回形传送轨道31中流转，防止因误操作的情况下对血袋造成的损伤。工件2(血袋)在整个输送过程中，都放置在托盘12上面，不会直接和传送轨道31接触，最大限度的杜绝血袋在移动过程中被夹(反卷)等问题的发生，减少血袋因设备原因发生故障而导致的浪费，解决了现有血袋直接被放在转送皮带上容易破损、污染、放偏的问题。

[0090] 托盘12所承载的工件2(血袋)，经回形传送轨道31流转及其他搬送装置，最终进入包装袋热封排出，整个过程均不与移动面直接接触，最大范围的保障血袋安全性。

[0091] 上述实施例的回形传送装置，其传送工作台3采用回形传送轨道31为矩形回形结构。在其它实施例中，传送工作台3的回形传送轨道还可以为圆环形，此种情况下，承载座的托板可设计为扇形来适应圆环形的回形传送轨道，或者将承载座的托板的两端设计为弧形来适应圆环形的回形传送轨道，承载座的其它结构可保持不变。

[0092] 上述实施例回形传送装置，其传送工作台3采用回形传送轨道31来传送承载座1。承载座1可采用的传送方式并不局限如此，其还可以采用其它的传送方式。

[0093] 在其它实施例的回形传送装置中，承载座1的传送方式还可以为：传送工作台包括传送皮带以及皮带驱动装置，皮带驱动装置带动传送皮带运动，承载座1在传送皮带上随着传送皮带一起移动。

[0094] 在其它实施例的回形传送装置中，承载座1的传送方式还可以为：传送工作台包括滑动块、导轨和动力装置，承载座1与滑动块固定，动力装置带动滑动块在导轨上移动，承载座1随着滑动块在导轨上移动。

[0095] 在其它实施例的回形传送装置中，承载座1的传送方式还可以为：传送工作台包括传送轨道和传送机构，传送轨道为转盘，承载座1的托板11固定安装在转盘上，传送机构驱动转盘旋转以转换承载座的工位。

[0096] 本发明并不局限于以上实施方式，在上述实施方式公开的技术内容下，还可以进行各种变化。凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。