[0001] 本发明涉及机器人领域，特别涉及一种桌面型打磨抛光砂带机工作台。

[0002] 现有的砂带机，在对产品打磨抛光的过程中，大多停留在专机配套简单夹具，手工辅助夹持方式的半自动化生产方式，类似于一般机床的机械固定，打不到全自动化的机器人抓料、夹持、加工一体化的程度。另一方面，若引进多功能打磨设备，则企业的成本预算和维修成本都会偏高。

[0003] 因此，使用上述两种方式会存在若干问题：

[0004] 第一种方式，其安装产品、固定产品的时间长，夹持产品时重复定位不准确，人工劳动强度大。

[0005] 第二种方式，部分小配件的加工成本相对较低，假设投入价格昂贵的设备，且设备维护或维修又需要专业人员才能解决，其购买成本和后续维护成本过高，就会使企业入不敷出，经营困难。

[0026] 下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

[0027] 一种桌面型打磨抛光砂带机工作台，包括机械臂1、夹具2、机器人控制器 3、单驱动打磨抛光机构4、打磨电机5、PLC控制系统和工作台6；

[0028] 所述机械臂1和所述单驱动打磨抛光机构4安装于所述工作台6的上表面；

[0029] 所述夹具2可替换的安装于所述机械臂1的自由端；

[0030] 所述机器人控制器3设置于所述工作台6内，控制所述机械臂1的活动；

[0031] 所述单驱动打磨抛光机构4位于所述机械臂1自由端的前方，包括打磨机构4-3和抛光机构4-4，由所述PLC控制系统控制所述打磨电机5同时带动打磨机构4-3和抛光机构4-4的运转。

[0032] 打磨需要多道工序，通过一个打磨电机5带动打磨机构4-3和抛光机构4-4，能节省打磨抛光砂带机的部件数量，降低成本；通过机械臂1完成抓取加工件 (上料)、打磨工序(加工)、抛光工序(加工)，然后放回(下料)，提高桌面型打磨抛光砂带机的自动化程度，减少人工误差，提高生产效率；集成机器人控制系统和PLC控制系统在工作台6上，减少机器体积，搬运方便。

[0033] 优选的，所述单驱动打磨抛光机构4包括机架4-1、连接主轴4-2、所述打磨机构4-3和所述抛光机构4-4；所述连接主轴4-2横设于所述机架4-1的前端；所述打磨机构4-3和抛光机构4-4对称安装于连接主轴4-2两端；所述打磨电机 5设置于所述工作台6内，通过所述机架4-1内的皮带驱动所述主轴4-2的转动。

[0034] 如图2所示，机架4-2上有单驱动打磨抛光机构4，对应下方的工作台6内是打磨电机5，所述打磨电机5带动皮带的转动，所述皮带在驱动所述主轴4-2 的转动，从而同时带动打磨机构4-3和所述抛光机构4-4的转动。这样的设置使设备占用体积小，结构紧凑(占用体积小)，而且同时驱动打磨机构4-3和抛光机构4-4，这种结构能使动力比较平衡。

[0035] 进一步的，打磨机构4-3包括打磨接触轮4-3-1、第一砂带调整轮4-3-2、第一气缸张紧机构4-3-3和包绕其三者上的第一砂带4-3-4；所述打磨接触轮4-3-1、可调节皮带走偏的第一砂带调整轮4-3-2和所述第一气缸张紧机构4-3-3的连线形成三角形，所述打磨接触轮4-3-1和第一砂带调整轮4-3-2位于三角形底边的两个顶点上，所述第一气缸张紧机构4-3-3位于三角形上端的顶点上。

[0036] 所述机械臂1通过夹具2夹取工件，与第一砂带4-3-4表面接触，通过摩擦进行打磨；第一砂带调整轮4-3-2可以微调第一砂带4-3-4的角度，预防砂带跑偏；所述第一气缸张紧机构4-3-3可通过气缸进行上下运动，拉紧或放松第一砂带4-3-4；当第一砂带4-3-4使用一段时间后，会老化变松，这时要上升第一气缸张紧机构4-3-3，拉紧第一砂带4-3-4；当需要更换第一砂带4-3-4时，可以下降第一气缸张紧机构4-3-3，停止设备时，非常方便。

[0037] 根据实际生产需要，所述打磨接触轮4-3-1可以更换为半径更大或更小的轮，第一砂带4-3-4可以更换为细度不同的砂带。

[0038] 进一步的，所述机架4-1上还设置有砂带长短适用机构4-5。如图3所示，在打磨机构4-3上，第一砂带调整轮4-3-2通过定位板4-7安装于所述机架4-1 上，若需要更换砂带，或者砂带在运行过程中出现误差，拔取所述砂带长短适用机构4-5(相当于定位销的作用)，使所述定位板4-7沿着导向槽4-6移动，使第一砂带调整轮4-3-2远离或靠近所述打磨接触轮4-3-1，确认位置后，再把砂带长短适用机构4-5通过所述定位板4-7上的孔插入所述机架4-1内，从而实现重新定位，减少皮带的误差。

[0039] 如图4所示，对称的，在抛光机构4-4上，第二砂带调整轮4-4-2通过定位板4-7安装于所述机架4-1上，拔取所述砂带长短适用机构4-5(相当于定位销的作用)，使所述定位板4-7沿着导向槽4-6移动，使第二砂带调整轮4-4-2远离或靠近所述砂带轮4-4-1，确认位置后，再把砂带长短适用机构4-5通过所述定位板4-7上的孔插入所述机架4-1内，从而实现重新定位。

[0040] 优选的，抛光机构4-4包括所述砂带轮4-4-1、第二砂带调整轮4-4-2、第二气缸张紧机构4-4-3和包绕其三者上的第二砂带4-4-4；砂带轮4-4-1、可调节砂带走偏的第二砂带调整轮4-4-2和所述第二气缸张紧机构4-4-3的连线形成三角形；所述砂带轮4-4-1和所述可调节砂带走偏的第二砂带调整轮4-4-2位于三角形底边的两个顶点上，所述第二气缸张紧机构4-4-3位于三角形上端的顶点上。

[0041] 工件经过打磨工序后，机械臂1把工件放到所述抛光机构4-4的砂带表面进行抛光；第二砂带调整轮4-4-2可以微调第二砂带4-4-4的角度，预防砂带跑偏；所述第二气缸张紧机构4-4-3可通过气缸进行上下运动，拉紧或放松第二砂带 4-4-4；当第二砂带4-4-4使用一段时间后，会老化变松，这时要上升第二气缸张紧机构4-4-3，拉紧第二砂带4-4-4；不同的抛光精度，需要不同细度的第二砂带 4-4-4，当需要更换时，可以下降第二气缸张紧机构4-4-3，停止设备时，非常方便。

[0042] 根据实际生产需要，所述砂带轮4-4-1可以更换为半径更大或更小的轮，第二砂带4-4-4可以更换为细度不同的砂带。

[0043] 优选的，所述工作台6还设置除尘设备7，所述除尘设备7包括进尘口7-1，出尘口7-2、抽风机和除尘管道7-3；所述除尘管道7-3贯穿于所述工作台6内，所述进尘口7-1和出尘口7-2位于所述除尘管道7-3的两端；所述进尘口7-1位于所述机械臂1和所述单驱动打磨抛光机构4之间的工作台6上；所述出尘口 7-2位于所述工作台6的下表面；所述抽风机设置于所述除尘管道7-3内。

[0044] 在工件打磨和抛光的过程中，会产生大量碎屑，并堆积在工作台6上，影响加工环境，除尘设备7能在加工的时候，通过抽风机将碎屑吸入进尘口7-1，通过除尘管道7-3，从出尘口7-2排出。

[0045] 优选的，所述工作台6上位于所述机械臂1的两侧设置有产品定位上料台8；所述产品定位上料台8的4个角上有直角型的定位机构8-1，所述产品定位上料台8还设置有圆锥定位销8-2。

[0046] 由于机械臂1有一定的活动范围，因为工件需要定点放置，从而更好的完成上料工序。将工件整齐放置于工件板上，对齐定位机构8-1，上紧圆锥定位销 8-2，即完成产品的定位。

[0047] 圆锥定位销8-2有两根，且圆锥定位销8-2下安装有弹簧机构，可收缩，其中一根销切掉4个角，用来适应工作板上两个定位孔的加工误差。

[0048] 优选的，所述工作台6上还设置有控制面板6-1，所述控制面板6-1与所述 PLC控制系统和所述机器人控制器3电连接。

[0049] 通过所述控制面板6-1，工人可以方便的操作机械臂1和单驱动打磨抛光机构4的动作。

[0050] 以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。