[0001] 本发明涉及接收从本车辆的外部的通信装置发送的与车辆交通有关的外部发送信息，并基于该外部发送信息和本车辆信息来对驾驶员进行驾驶辅助信息的报告的驾驶辅助装置。

[0002] 以往，已知有一种接收作为从路侧机发送的信息的外部发送信息，并基于该外部发送信息和本车辆信息来辅助驾驶员的驾驶的驾驶辅助装置。例如，在专利文献1所提出的驾驶辅助装置中，由车载通信机接收从信号灯发送的信号灯信息作为外部发送信息。该信号灯信息中包括与信号灯的点亮状态以及点亮时间有关的信息。驾驶辅助装置在本车辆位于信号灯的附近的情况下，基于信号灯信息来对到信号灯的点亮状态发生变化为止的时间进行运算，并将该时间显示于显示装置。由此，驾驶员能够在知晓了到信号灯的点亮状态发生变化为止的时间的基础上进行驾驶。

[0003] 将这样通过车载通信机接收从路侧机发送的外部发送信息，并利用于驾驶员的驾驶辅助的系统称为基础设施协调系统(vehicle-infrastructure cooperative system)。从路侧机发送的外部发送信息中例如包括在交叉路口周边检测到的车辆的车辆检测信息、与信号灯的点亮有关的信号灯信息等。

[0004] 驾驶辅助装置基于外部发送信息、和本车辆信息(表示本车辆的位置以及驾驶状态等的信息)，在对驾驶员进行驾驶辅助用的服务的条件成立时，使报告器工作来进行驾驶辅助信息的提供。例如，驾驶辅助装置基于信号灯信息和本车辆信息对驾驶员是否看漏红灯信号进行推断。驾驶辅助装置在推断为驾驶员看漏红灯信号的条件成立的情况下，使蜂鸣器鸣动，并且，在显示装置的画面上显示“注意红灯信号”的文字或者标志等作为驾驶辅助信息。由此，能够提醒驾驶员针对信号灯的注意。这样的向驾驶员提供驾驶辅助信息的服务除了上述的红灯信号的看漏注意信息之外，还准备了多个种类，可提供与每时每刻的状况对应的驶辅助信息。

[0005] 专利文献1：日本特开2004－171459号公报

[0006] 优选这样的驾驶辅助信息被显示为尽可能驾驶员容易观察。一般，作为应该向驾驶员报告的信息的车速、燃料量、蓄电池余量、行驶距离等车辆状态信息被显示于在驾驶席的正面设置的仪表显示器。因此，虽然对于驾驶辅助信息也能够利用该仪表显示器来进行显示，但在驾驶中需要驾驶员移动视线。另外，在方向盘操作时，所显示的驾驶辅助信息有时被转向操纵方向盘遮挡，可视性并不良好。因此，有时对驾驶员的注意提醒延迟。

[0007] 另一方面，作为可视性好的显示器，已知有平视显示器。由于平视显示器在驾驶席侧的前风挡玻璃显示图像，所以对驾驶员来说不需要使视线移动，会使驾驶员容易地识别信息。平视显示器例如被利用为导航系统中的子显示器等。可是，例如若将上述的驾驶辅助信息显示于平视显示器，则由于显示空间有限，所以对至今所使用的系统(例如导航系统)中要求的信息提供产生较大的限制。

[0042] 以下，使用附图详细地对本发明的实施方式进行说明。图1是本实施方式的驾驶辅助装置的示意系统结构图。

[0043] 驾驶辅助装置是车载器，具备基础设施协调ECU10、导航装置20、HUD·ECU30、以及仪表ECU40。基础设施协调ECU10、导航装置20、报告ECU30、HUD·ECU30、以及仪表ECU40通过车载LAN60相互可收发地连接。其中，HUD是Head-Up Display(平视显示器)的简称。另外，ECU是Electric Control Unit的简称。ECU包括微型计算机。在本说明书中，将搭载了该驾驶辅助装置的车辆称为“本车辆”。

[0044] 基础设施协调ECU10具备信息处理部11、电波媒体无线装置12、和GPS接收机13。电波媒体无线装置12是通过无线通信来接收从设置在路上的电波路侧机100a发送的与车辆交通有关的外部发送信息的装置。电波路侧机100a例如是设置在服务对象交叉路口等路侧的电波信标等路车间通信设备。电波媒体无线装置12除了从电波路侧机100a的接收之外，还具有与设置在其它车辆的车车间通信装置101相互进行无线通信的功能，也接收从其它车辆发送的信息。电波媒体无线装置12将接收到的外部发送信息(也包括从其它车辆发送的信息)输出给信息处理部11。

[0045] GPS接收机13接收表示GPS卫星配发的本车辆的位置信息(纬度、经度)的GPS信号。GPS接收机13将接收到的GPS信号输出给信息处理部11。

[0046] 信息处理部11具备微型计算机作为主要部分。信息处理部11获取经由车载LAN60发送的本车辆的驾驶状态信息(车速、行驶方向、驾驶操作量(加速踏板操作量、制动踏板操作量、转向操作量)等)。另外，信息处理部11从GPS接收机13获取本车辆的位置信息。另外，本说明书中的微型计算机包括CPU、和ROM以及RAM等存储装置，CPU通过执行存储在ROM中的指令(程序)来实现各种功能。

[0047] 导航装置20除了检测本车辆的位置以及行驶方向并且引导到目的地为止的行驶路径的功能之外，还具备接收从光信标路侧机100b发送的与车辆交通有关的外部发送信息的功能。导航装置20将接收到的外部发送信息利用于行驶路径引导，并且经由车载LAN60发送给基础设施协调ECU10的信息处理部11。以下，将电波路侧机100a和光信标路侧机100b统称为路侧机100。另外，将从路侧机100以及其它车辆发送的与车辆交通有关的外部发送信息称为基础设施信息。

[0048] HUD·ECU30控制平视显示器31(以下称为HUD31)的显示。HUD31例如被设置在本车辆的仪表板上，在前风挡玻璃的驾驶席侧显示各种信息。由于HUD31对驾驶员来说在驾驶中视线移动量即使少也能够视觉确认显示信息，所以例如被作为导航装置20的子显示器使用。HUD·ECU30具备微型计算机以及显示驱动器作为主要部分，接收从导航装置20发送的HUD显示用导航信息，并将该HUD显示用导航信息显示于HUD31。

[0049] 另外，HUD·ECU30如后所述，在接收到从基础设施协调ECU10发送的驾驶辅助信息的输出要求的情况下，将该驾驶辅助信息显示于HUD31。

[0050] 仪表ECU40与仪表显示器41以及扬声器42连接。仪表显示器41是使速度计、转速计、燃料表、水温表，总里程/当前里程计、以及警告灯等仪表类集合而配置在仪表板的显示面板。仪表ECU40具备微型计算机作为主要部分，按照被车载LAN60发送来的本车辆的驾驶状态信息来控制仪表类的显示。

[0051] 在该仪表显示器41设置有后述的显示驾驶辅助信息的显示区域(称为驾驶辅助信息显示区域)。驾驶辅助信息显示区域可以是用于显示驾驶辅助信息的专用显示区域，也可以是兼作仪表类的显示区域而设置的区域。仪表ECU40在接收到从基础设施协调ECU10发送的驾驶辅助信息的输出要求的情况下，将该驾驶辅助信息显示于仪表显示器41的驾驶辅助信息显示区域。另外，仪表ECU40在接收到从基础设施协调ECU10发送的蜂鸣器输出要求的情况下，从扬声器42使蜂鸣器音鸣动。

[0052] 仪表显示器41被设置在转向操纵方向盘的前方，在转向操纵方向盘为中立位置(舵角为零)的情况下，仪表显示器41的计器类的显示最容易观察。在转向操纵方向盘被转动规定角度以上的情况下，在与该角度对应的位置，驾驶员向仪表显示器41的视野被转向操纵方向盘的辐条部以及垫部遮挡。因此，当正在操作转向操纵方向盘时，有难以看到仪表显示器41内的显示的趋势。

[0053] 接下来，对基础设施协调ECU10的驾驶辅助进行说明。信息处理部11从电波媒体无线装置12以及导航装置20获取基础设施信息。信息处理部11基于本车辆的位置信息、本车辆的驾驶状态信息、以及基础设施信息来生成用于对驾驶员辅助驾驶的信息即驾驶辅助信息。

[0054] 基础设施信息中包括交叉路口信息、施工/交通限制信息、交通拥堵信息、以及紧急车辆信息等。

[0055] 交叉路口信息中包括设置有路侧机100的交叉路口(服务对象交叉路口)处的信号灯信息、在交叉路口周边(例如距离交叉路口的中心为规定距离范围内)检测到的与车辆有关的车辆检测信息、在交叉路口周边检测到的与行人(包括自行车)有关的行人检测信息、表示交叉路口以及与该交叉路口连接的道路的位置(形状)的交叉路口地图信息。从电波路侧机100a实时发送车辆检测信息以及行人检测信息。

[0056] 信号灯信息中包括根据服务对象交叉路口处的信号灯的绿灯信号、黄灯信号、红灯信号的点亮周期或点亮时刻等而能够确定信号灯成为红灯信号(或者绿灯信号)的期间的信息。另外，车辆检测信息中包括在交叉路口周边的道路上检测出的车辆的位置信息以及车速信息。行人信息中包括在交叉路口周边的道路上检测出的行人或自行车的位置信息。存在于交叉路口周边的车辆、行人、以及自行车等由与路侧机100连接的照相机传感器检测。车辆的位置由确定从交叉路口的基准位置到车辆的距离、以及车辆存在的道路的信息来表示。关于行人以及自行车的位置也同样。

[0057] 交叉路口地图信息中包括确定交叉路口的交叉路口编号、表示交叉路口的基准位置的信息、确定与交叉路口连接的连接道路的道路编号信息、表示交叉路口以及连接道路的形状(位置)的信息、表示各连接道路的停止线位置的信息等。表示停止线位置的信息中包括能够判别是否是规定必须临时停止的临时停止线的道路标识信息。信号灯信息以及道路标识信息相当于本发明中的行驶限制信息。

[0058] 路侧机100a在路侧机100a的周边、例如以路侧机100a为中心在规定半径(例如300m)的范围内发送基础设施信息。因此，若本车辆进入路侧机100a的发送范围，则基础设施协调ECU10能够接收基础设施信息。由此，基础设施协调ECU10能够获取在本车辆的周边检测到的车辆的车辆检测信息、在本车辆的周边检测到的行人(包括自行车)的行人信息、设置在本车辆的周边的信号灯的信号灯信息、以及本车辆的周边的交叉路口地图信息。该车辆检测信息中包括本车辆和其它车辆两方的检测信息，但基于由GPS接收机13检测出的本车辆的位置，能够区分本车辆的检测信息和其它车辆的检测信息。因此，基础设施协调ECU10能够获取在本车辆的周边检测到的其它车辆的其它车辆检测信息。

[0059] 信息处理部11基于基础设施信息以及本车辆信息(位置信息以及驾驶状态信息)来判断是否是应该辅助驾驶员的驾驶的状况，并在判断为是应该辅助的状况的情况下，生成用于辅助驾驶员的驾驶的驾驶辅助信息。信息处理部11实施将生成的驾驶辅助信息提供(报告)给驾驶员的服务即驾驶辅助服务。

[0060] 提供(报告)给驾驶员的驾驶辅助信息例如准备有红灯信号看漏注意信息、临时停止看漏注意信息、右转弯时对向车存在通知信息、右转弯时行人存在通知信息、左转弯时行人存在通知信息、前方停止车辆存在通知信息、岔路车辆存在通知信息、节能行驶辅助信息、紧急车辆接近通知信息、以及起步准备信息等多个种类。信息处理部11判断按每个驾驶辅助服务设定的报告条件是否成立，并在报告条件中的任一个成立的情况下，使用HUD31或仪表显示器41将与该成立的报告条件对应的驾驶辅助信息提供给驾驶员。

[0061] 在信息处理部11中安装有用于将驾驶辅助信息提供给驾驶员的应用程序。该应用程序不需要一定具有对上述的驾驶辅助信息的全部种类都能够提供的功能，另外，反之也可以具有能够提供上述以外的驾驶辅助信息的功能。

[0062] 例如，信息处理部11存储有设定了本车辆的到交叉路口的停止线的距离与看漏判定车速的关系的看漏判定映射。看漏判定映射具有到停止线的距离越短，则设定越低的看漏判定车速的特性。信息处理部11在本车辆前往的交叉路口的信号灯为红灯信号、且正在踩踏加速踏板的状况下，在本车辆的车速超过看漏判定车速的情况(报告条件成立)下，判定为驾驶员有可能看漏红灯信号。该情况下，信息处理部11将红灯信号看漏注意信息提供给驾驶员。

[0063] 例如，信息处理部11存储有设定了本车辆的到临时停止线的距离与看漏判定车速的关系的看漏判定映射。看漏判定映射具有到临时停止线的距离越短，则设定越低的看漏判定车速的特性。信息处理部11在本车辆的前方有临时停止线、且正在踩踏加速踏板的状况下，在本车辆的车速超过看漏判定车速的情况下(报告条件成立)，判定为驾驶员有可能看漏临时停止标识。该情况下，信息处理部11将临时停止看漏注意信息提供给驾驶员。

[0064] 例如，信息处理部11在本车辆要在交叉路口右转弯的状况下，检测到从与本车辆相反方向朝向交叉路口行驶而来的对向车辆的情况下，运算到该对向车到达交叉路口的基准位置为止的到达时间。信息处理部11在存在到达时间比对向车判定时间短的对向车辆的情况下(报告条件成立)，将右转弯时对向车存在通知信息作为用于向驾驶员通知对向车辆的存在的信息提供给驾驶员。其中，本实施方式的驾驶辅助装置被应用于规定车辆在道路的左侧进行行驶(左侧通行)的国家。因此，在被应用于规定车辆在道路的右侧进行行驶(右侧通行)的国家的驾驶辅助装置中，只要考虑使左右相反即可。

[0065] 例如，信息处理部11在本车辆要在交叉路口右转弯的状况下，在右转弯方向的人行横道上检测到行人(包括自行车)的情况下(报告条件成立)，将右转弯时行人存在通知信息作为用于向驾驶员通知正在穿行的行人的存在的信息提供给驾驶员。

[0066] 例如，信息处理部11在本车辆要在交叉路口左转弯的状况下，在左转弯方向的人行横道上检测到行人(包括自行车)的情况下(报告条件成立)，将左转弯时行人存在通知信息作为用于向驾驶员通知正在穿行的行人的存在的信息提供给驾驶员。

[0067] 关于该右转弯时对向车存在通知信息、右转弯时行人存在通知信息、以及左转弯时行人存在通知信息，在不区分它们的情况下，以下统称为右左转弯时障碍物存在通知信息。右左转弯时障碍物存在通知信息相当于本发明中的障碍物存在通知信息。本发明中的障碍物存在通知信息只要包括右转弯时对向车存在通知信息、右转弯时行人存在通知信息、以及左转弯时行人存在通知信息中的至少一个即可，优选包括右转弯时对向车存在通知信息。

[0068] 例如，信息处理部11在检测到停止于本车辆的行驶车道且本车辆的前方(行驶方向前方)的其它车辆的情况下(报告条件成立)，作为用于通知停止车辆的存在的信息而将前方停止车辆存在通知信息提供给驾驶员。

[0069] 例如，信息处理部11在本车辆正行驶的道路的前方连接有岔路，并检测出在该岔路存在其它车辆的情况下(报告条件成立)，作为用于通知该其它车辆的存在的信息而将岔路车辆存在通知信息提供给驾驶员。

[0070] 例如，信息处理部11在预测为本车辆前往的交叉路口的信号灯将变为红灯信号的情况下(报告条件成立)，为了实现节能行驶，作为指示提前的加速踏板的释放时机的信息而将节能行驶辅助信息提供给驾驶员。

[0071] 例如，信息处理部11在检测出紧急车辆(救护车等)正接近本车辆的情况下(报告条件成立)，作为用于通知紧急车辆的存在的信息而将紧急车辆接近通知信息提供给驾驶员。

[0072] 例如，信息处理部11在本车辆在交叉路口因红灯信号而正停止的情况下(报告条件成立)，作为表示到信号灯变为绿灯信号为止的等待时间的信息而将起步准备信息提供给驾驶员。

[0073] 这样，信息处理部11基于基础设施信息和本车辆信息来掌握本车辆的交叉路口周边的状况，并在按每个驾驶辅助服务设定的报告条件成立的情况下，将驾驶辅助信息提供给驾驶员。

[0074] 信息处理部11为了将驾驶辅助信息提供给驾驶员，在将驾驶辅助信息的输出要求发送给HUD·ECU30或仪表ECU40发送的同时，向仪表ECU40发送蜂鸣器输出要求。

[0075] 在各驾驶辅助信息中设定有优先级，根据该优先级来决定驾驶辅助信息的输出要求的发送目的地。该优先级基于从将驾驶辅助信息报告给驾驶员的时机(注意提醒时机)到驾驶员基于驾驶辅助信息来采取安全驾驶行动为止的时间富余度而设定。安全驾驶行动是指制动操作或转向操纵操作等。

[0076] 例如，对于从驾驶辅助信息的报告到驾驶员采取安全驾驶行动为止的时间富余较少的驾驶辅助信息(使驾驶员较早地识别的必要性高的驾驶辅助信息)，被设定为优先级高的驾驶辅助信息(以下称为优先驾驶辅助信息)。另外，对于从驾驶辅助信息的报告到驾驶员采取安全驾驶行动为止的时间富余很充分的驾驶辅助信息(使驾驶员较早地识别的必要性低的驾驶辅助信息)，被设定为优先级低的驾驶辅助信息(以下称为非优先驾驶辅助信息)。该情况下，对于不需要驾驶员采取安全驾驶行动的驾驶辅助信息(例如节能行驶辅助信息、起步准备信息)，被设定为非优先驾驶辅助信息。

[0077] 例如，如表1所示，对于上述的驾驶辅助信息中的、红灯信号看漏注意信息、临时停止看漏注意信息、以及右左转弯时障碍物存在通知信息(右转弯时对向车存在通知信息、右转弯时行人存在通知信息以及左转弯时行人存在通知信息)，由于从驾驶辅助信息的报告到驾驶员采取安全驾驶行动为止的时间富余较少，所以被设定成优先驾驶辅助信息。对于除此以外的驾驶辅助信息(前方停止车辆存在通知信息、岔路车辆存在通知信息、节能行驶辅助信息、紧急车辆接近通知信息、以及起步准备信息)，由于从驾驶辅助信息的报告到驾驶员采取安全驾驶行动为止的时间富余很充分，所以被设定成非优先驾驶辅助信息。

[0078] 【表1】

[0079]

[0080] 信息处理部11按驾驶辅助信息的每个种类存储有识别是优先驾驶辅助信息还是非优先驾驶辅助信息的优先识别信息。信息处理部11基于该优先识别信息来决定驾驶辅助信息的输出要求的发送目的地(显示目的地)。

[0081] 以下，对信息处理部11实施的驾驶辅助信息显示切换处理进行说明。图2表示信息处理部11实施的驾驶辅助信息显示切换控制程序。本程序在点火开关被接通的期间按照规定的运算周期被反复实施。

[0082] 若本程序启动，则信息处理部11在步骤S11中获取基础设施信息以及本车辆信息。接着，信息处理部11在步骤S12中对上述的按每个驾驶辅助服务设定的报告条件是否成立进行判断。即，对是否是应该辅助驾驶员的驾驶的状况(应该输出驾驶辅助信息的状况)进行判断。

[0083] 信息处理部11在判断为按每个驾驶辅助服务设定的报告条件的哪个都不成立的情况下，暂时结束本程序。信息处理部11反复执行这样的处理，在报告条件的任意一个成立的情况下，在步骤S13中生成与该成立的报告条件对应的驾驶辅助信息。由于驾驶辅助信息是通过画面显示来提供给驾驶员的，所以该步骤S13的处理成为生成使驾驶员视觉确认驾驶辅助信息的显示信息的处理。

[0084] 接着，信息处理部11在步骤S14中对驾驶辅助信息是优先驾驶辅助信息还是非优先驾驶辅助信息进行判断。信息处理部11在驾驶辅助信息为优先驾驶辅助信息的情况下，在步骤S15中将该驾驶辅助信息的输出要求发送给HUD·ECU30。另一方面，在驾驶辅助信息为非优先驾驶辅助信息的情况下，信息处理部11在步骤S16中将该驾驶辅助信息的输出要求发送给仪表ECU40。其中，信息处理部11在步骤S15或步骤S16中发送驾驶辅助信息的输出要求时，同时将蜂鸣器输出要求发送给仪表ECU40。

[0085] HUD·ECU30在接收到驾驶辅助信息的输出要求的情况下，使用HUD31的显示区域的一部分或全部来显示驾驶辅助信息。例如，在作为导航装置20的子显示器而显示了导航信息(行驶路径引导)的情况下，HUD·ECU30限制该导航信息的显示，将导航信息区域的一部分或全部切换为用于驾驶辅助信息的显示的显示区域。另外，仪表ECU40在接收到驾驶辅助信息的输出要求的情况下，在仪表显示器41的驾驶辅助信息显示区域中显示驾驶辅助信息。

[0086] 信息处理部11按照规定的运算周期反复这样的处理。因此，每当产生应该辅助驾驶员的驾驶的状况时，驾驶辅助信息都被显示于HUD31或仪表显示器41。

[0087] 例如，在驾驶辅助信息为红灯信号看漏注意信息的情况下或者为临时停止看漏注意信息的情况下，HUD·ECU30使HUD31显示“注意红灯信号”或“注意临时停止”等文字。另外，信息处理部11在驾驶辅助信息为右左转弯时障碍物存在通知信息的情况下，将在表示交叉路口形状的地图上用标志示出对向车辆的位置或行人(自行车)的位置的图像信息与驾驶辅助信息的输出要求一起发送给HUD·ECU30。HUD·ECU30将该图像信息显示于HUD31。或者，可以不显示图像信息而将表示存在障碍物(对向车辆、行人(自行车))的文字、例如“注意对向车”、“注意行人”等文字显示于HUD31。

[0088] 另外，在驾驶辅助信息为非优先驾驶辅助信息的情况下，仪表ECU40例如用文字或标志显示驾驶辅助信息。例如，仪表ECU40在驾驶辅助信息为前方停止车辆存在通知信息或岔路车辆存在通知信息的情况下，在仪表显示器41上显示“注意前方停止车辆”或“注意岔路车辆”等文字。另外，仪表ECU40例如在驾驶辅助信息为节能行驶辅助信息的情况下，将“关闭加速踏板”等文字、释放踏板的标志显示于仪表显示器41。另外，仪表ECU40例如在驾驶辅助信息为紧急车辆接近通知信息的情况下，将“紧急车辆接近”等文字显示于仪表显示器41。该情况下，也可以确定紧急车辆的种类(救护车、消防车等)来进行显示。另外，仪表ECU40例如在驾驶辅助信息为起步准备信息的情况下，将到信号灯变为绿灯信号为止的等待时间(例如秒数)显示于仪表显示器41。

[0089] 从而，能够通过HUD31或仪表显示器41的显示，使驾驶员识别应该进行什么样的驾驶行动。由此，能够辅助驾驶员的驾驶。此外，优先驾驶辅助信息可以在显示于HUD31的同时也显示于仪表显示器41。

[0090] 根据以上说明的本实施方式的驾驶辅助装置，对于从驾驶辅助信息的报告到驾驶员采取安全驾驶行动为止的时间富余较少的驾驶辅助信息，设定为优先驾驶辅助信息，对于从驾驶辅助信息的报告到驾驶员采取安全驾驶行动为止的时间富余很充分的驾驶辅助信息，设定为非优先驾驶辅助信息。而且，优先驾驶辅助信息被显示于HUD31，优先级低的非优先驾驶辅助信息被显示于仪表显示器41。

[0091] 因此，由于为了安全行驶而较早地报告给驾驶员的必要性高的优先驾驶辅助信息被显示于HUD31，所以驾驶员能够在可视性良好的状态(几乎不需要视线移动的状态)下接受驾驶辅助信息的提供。由此，驾驶员能够较早且适当地掌握本车辆所处的状况，在较早的阶段采取适当的安全驾驶行动。

[0092] 另一方面，由于非优先驾驶辅助信息不被显示于HUD31而显示于仪表显示器41，所以导航装置20等其它的车载装置与HUD31的使用不会产生竞争，能够使用可视性良好的HUD31将其它的车载装置中要求的信息提供给驾驶员。另外，由于非优先驾驶辅助信息是使驾驶员较早地识别的必要性低的信息，所以即使被显示在与HUD31相比可视性低的仪表显示器41也没有问题。

[0093] 从而，能够在驾驶辅助装置和其它的车载装置中有效地利用显示区域有限的HUD31。另外，驾驶员对于被显示于HUD31的驾驶辅助信息，识别为采取安全驾驶行动的必要性高的信息。因此，能够更良好地进行驾驶辅助。

[0094] ＜变形例＞

[0095] 接下来，对驾驶辅助信息显示切换控制程序的变形例进行说明。图3表示变形例所涉及的驾驶辅助信息显示切换控制程序。该变形例所涉及的驾驶辅助信息显示切换控制程序是在上述的实施方式的驾驶辅助信息显示切换控制程序(图2)中，在步骤S13与步骤S14之间加入步骤S17～S19的处理，其它的处理与实施方式相同。因此，这里对与实施方式不同的处理进行说明。

[0096] 在驾驶员正进行方向盘操作的状况下，显示在仪表显示器41的驾驶辅助信息(非优先驾驶辅助信息)有时被转向操纵方向盘遮挡。因此，驾驶员需要等待到转向操纵方向盘返回而在自身的视野中出现驾驶辅助信息，或将脸错开来探头观察驾驶辅助信息显示区域。在该变形例中，改良了这样的方向盘操作时的使用便利性。

[0097] 信息处理部11若在步骤S13中生成驾驶辅助信息，则在紧接着的步骤S17中读取转向操纵方向盘的转向操纵角θ，在步骤S18中对转向操纵角θ的绝对值|θ|是否大于转向操纵阈值θref进行判断。转向操纵角θ被从未图示的转向ECU发送给车载LAN60。因此，信息处理部11读取发送给车载LAN60的转向操纵角θ，来进行上述的判断。该步骤S18的判断用于检测是否进行了驾驶员的方向盘操作。本实施方式中的转向操纵阈值θref预先被设定成在转向操纵方向盘被转动时，仪表显示器41的驾驶辅助信息显示区域被转向操纵方向盘妨碍而开始不易视觉确认的转向操纵角，但不一定限制为这样的角度，可以是任意设定的角度。其中，由于转向操纵角θ根据其符号来识别转向操纵方向(右、左)，所以此处使用转向操纵角θ的绝对值。

[0098] 信息处理部11在转向操纵角|θ|大于转向操纵阈值θref的情况下(S18：是)，在步骤S19中暂时变更驾驶辅助信息的优先级。例如，信息处理部11将全部种类的驾驶辅助信息设定为优先驾驶辅助信息。

[0099] 另一方面，在转向操纵角|θ|为转向操纵阈值θref以下的情况下(S18：否)，信息处理部11跳过步骤S19的处理。因此，按照被预先赋予的优先识别信息，维持驾驶辅助信息的优先级(是优先驾驶辅助信息还是非优先驾驶辅助信息的区别)被设定的状态。这样，若设定了优先级，则信息处理部11使该处理进入步骤S14。

[0100] 根据该变形例所涉及的驾驶辅助信息显示切换控制程序，在驾驶员进行方向盘操作而不易视觉确认仪表显示器41的驾驶辅助信息显示区域的状况下，将全部(全部种类)的驾驶辅助信息设定为优先驾驶辅助信息。因此，驾驶辅助信息一定被显示于HUD31。由此，驾驶辅助信息不会被转向操纵方向盘遮挡。因此，驾驶员能够在适当的时机且以原样的驾驶姿势掌握驾驶辅助信息。从而，根据该变形例，能够提高转向操纵操作时的使用便利性。

[0101] 此外，在上述的例子中，在步骤S19中将全部种类的驾驶辅助信息设定成优先驾驶辅助信息，但也可以将以优先识别信息设定的非优先驾驶辅助信息的一部分变更为优先驾驶辅助信息。例如，可以对于与安全驾驶没有直接关系的驾驶辅助信息(在该例子中为节能行驶辅助信息以及起步准备信息)，与方向盘操作的有无没有关系地始终作为非优先驾驶辅助信息，而对于与安全驾驶有关系的驾驶辅助信息(在该例子中为前方停止车辆存在通知信息、岔路车辆存在通知信息以及紧急车辆接近通知信息)，在检测出方向盘操作的情况下(S18：是)，从非优先驾驶辅助信息变更为优先驾驶辅助信息。

[0102] 另外，在变更了优先级的情况下，可以在到该驾驶辅助信息的提供结束为止的期间，即使中途方向盘操作结束，也维持被变更后的优先级。

[0103] 以上，对本实施方式所涉及的驾驶辅助装置进行了说明，但本发明并不限于上述实施方式，只要不脱离本发明的目的则能够进行各种变更。

[0104] 例如，在本实施方式中，使基础设施协调ECU10的信息处理部11具有将驾驶辅助信息分为优先驾驶辅助信息和非优先驾驶辅助信息的功能，但也可以取而代之，使HUD·ECU30或仪表ECU40具有该功能。例如，信息处理部11将驾驶辅助信息发送给HUD·ECU30，HUD·ECU30针对接收到的驾驶辅助信息是优先驾驶辅助信息还是非优先驾驶辅助信息进行判断。如果接收到的驾驶辅助信息为优先驾驶辅助信息，则HUD·ECU30将该驾驶辅助信息显示于HUD31，如果接收到的驾驶辅助信息为非优先驾驶辅助信息，则HUD·ECU30将该驾驶辅助信息发送给仪表ECU40。或者，信息处理部11将驾驶辅助信息发送给仪表ECU40，仪表ECU40针对该驾驶辅助信息是优先驾驶辅助信息还是非优先驾驶辅助信息进行判断。如果接收到的驾驶辅助信息为优先驾驶辅助信息，则仪表ECU40将该驾驶辅助信息发送给HUD·ECU30，如果接收到的驾驶辅助信息为非优先驾驶辅助信息，则仪表ECU40将该驾驶辅助信息显示于仪表显示器41。

[0105] 另外，在变形例中，基于转向操纵角|θ|是否大于转向操纵阈值θref的判断来进行驾驶员的方向盘操作的检测，但也可以取而代之，例如基于作为转向操纵角θ的微分值的转向操纵角速度ω的绝对值|ω|是否大于阈值的判断来进行等。