[0001] 本发明涉及医疗康复设备技术领域，尤其是涉及一种康复训练机器人。

[0002] 相关技术中，对于具有上、下肢同时训练的康复训练机器人，上肢训练装置到下肢训练装置的距离是固定或小范围变化的，使得能够参与训练的患者身高受到限制。

[0029] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附
图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

[0030] 下面参考图1-图3描述根据本发明实施例的康复训练机器人100。

[0031] 如图1所示，根据本发明实施例的康复训练机器人100，包括：床体组件1、上肢训练装置2和和下肢训练装置3。

[0032] 具体地，如图1所示，上肢训练装置2设在床体组件1上；下肢训练装置3也设在床体组件1上，且下肢训练装置3与上肢训练装置2沿床体组件1的长度方向(例如图1中所示的前
后方向)间隔开，下肢训练装置3包括踏车组件32，且踏车组件32与上肢训练装置2的距离可
调节。由此，通过调节踏车组件32和上肢训练装置2之间的距离，可以使康复训练机器人能
够适用于更大范围的身高或腿长的人群。

[0033] 其中，可以使上肢训练装置2与床体组件1相对位置固定，踏车组件32与床体组件1的相对位置可调，通过调节踏车组件32的相对位置来调节踏车组件和上肢训练装置的距
离；也可以是踏车组件与床体组件的相对位置固定，上肢训练装置与床体组件的相对位置
可调，通过调节上肢训练装置的位置来调节踏车组件与上肢训练装置之间的距离；还可以
是踏车组件和上肢训练装置与床体组件之间的相对位置均可调，可以通过同时调节踏车组
件和上肢训练装置的位置来实现调节踏车组件和上肢训练装置之间的距离。

[0034] 根据本发明实施例的康复训练机器人，可以使康复训练机器人能够适用于更大范围的身高或腿长的人群。

[0035] 在本发明的一些实施例中，如图1所示，床体组件1上可以设有固定支座121，固定支座121从床体组件1的上表面向上延伸，下肢训练装置3还可以包括转动支架31，转动支架
31可转动地与固定支座121相连，踏车组件可转动地设在转动支架31上，且踏车组件与转动
支架31的关于固定支座121的旋转中心轴隔开。由此，当转动支架31绕关于固定支座121的
旋转中心轴转动时，转动支架31带动踏车组件32环绕旋转中心轴转动，使得踏车组件32与
床体组件1的相对位置会发生变化，进而使得踏车组件32与上肢训练装置2的相对位置发生
变化，从而可以实现调节踏车组件32与上肢训练装置2之间的距离，以使康复训练机器人可
以适应更大范围的身高或腿长的人群。

[0036] 在本发明的一些实施例中，床体组件1上可以形成有开口槽122，开口槽122可以沿床体组件1的长度方向(例如图1中所示的前后方向)延伸，且开口槽122贯穿床体组件1的沿
长度方向的一端(例如图1中所示的床体组件1的前端)，固定支座121可以包括布置在开口
槽1的沿宽度方向(例如图1中所示的左右方向)的相对的两侧的两个，转动支架31可转动地
设在两个固定支座121之间。由此，可以便于将转动支架31安装在固定支座121上，提高转动
支架31与固定支座121之间连接的可靠性和稳定性，使下肢训练装置3的结构更加紧凑合
理。

[0037] 优选地，固定支座121的内侧面(固定支座121的朝向开口槽122的侧面)可以与开口槽122的侧壁(例如图1中所示的开口槽122的左侧壁和右侧壁)平齐。由此，可以避免转动
支架31在转动的过程中与开口槽122的侧壁发生干涉碰撞，使得下肢训练装置3的结构更加
紧凑合理。

[0038] 在本发明的一些实施例中，下肢训练装置3设在床体组件1上，下肢训练装置3位于床体组件1沿长度方向的一端，从而与人体结构更加适配，方便同时进行下肢的训练，方便
四肢联动的训练。下肢训练装置3还包括踏车组件32，踏车组件32可转动地设在转动支架31
上，且踏车组件32适于协同人体下肢做踏车运动。也就是说，踏车组件32可以带动病人的下
肢做踏车运动，或病人可以利用踏车组件32主动进行踏车运动，其中，踏车运动是指类似于
蹬自行车的运动。由此，通过利用下肢训练装置3对病人的下肢进行踏车运动的康复训练，
较于相关技术中的步态训练，可以提高对下肢训练的效果，康复效果更好。

[0039] 进一步地，踏车组件32可以包括：曲柄轴，曲柄轴可转动地设在转动支架31上，曲柄轴包括第一脚踏轴和第二脚踏轴，其中，第一脚踏轴位于转动支架31的左侧，第二脚踏轴
位于转动支架31的右侧，且第一脚踏轴与第二脚踏轴相互平行，在曲柄轴的转动平面上，第
一脚踏轴与第二脚踏轴之间的夹角为180度。这样，在康复训练的过程中，病人的左下肢和
右下肢可以分别踏在第一脚踏轴和第二脚踏轴上，进行类似于慢跑的踏车运动康复训练。

[0040] 当然，第一脚踏轴和第二脚踏轴之间的夹角也可以为0度，这样，在康复训练的过程中，病人的左下肢和右下肢的运动轨迹相同，即同步转动，而非在180度时的交替转动，由
此，可以提高增加踏车组件32对于下肢的康复训练模式，训练更加全面。

[0041] 有利地，如图1所示，踏车组件32还可以包括踏板322，踏板322可以包括间隔设置的两个，且两个踏板322分别设在曲柄轴的两端，进一步地，两个踏板322分别设在第一脚踏
轴和第二脚踏轴上，由此，相较于直接踩在第一脚踏轴和第二脚踏轴上，设置踏板322可以
增加病人的脚与踏车组件32的接触面积，保证病人的脚可以有效地踩踏踏车组件32，避免
滑脱。

[0042] 优选地，如图2所示，上肢训练装置2位于床体组件1沿长度方向的中部，上肢训练装置2可以包括两个，且两个上肢训练装置2可以沿床体组件1宽度方向(例如图2中所示的
左右方向)间隔设置。这样，两个上肢训练装置2可以分别位于病人身体的左右两侧，使得病
人的左右手可以分别使用一个上肢训练装置2进行康复训练，从而可以减少上肢训练装置2
的占用空间，同时使上肢训练装置2与病人身体的位置更加适配，使结构设置更加合理。

[0043] 具体地，上肢训练装置2可以包括第一支架21和转动臂22，转动臂22可转动地设在第一支架21上，当转动臂22转动时，转动臂22可带动病人的上肢进行旋转运动，从而达到训
练上肢的效果。

[0044] 更具体地，第一支架21的一端(例如图2中所示的第一支架21的下端)与床体组件1相连，且第一支架21的另一端(例如图2中所示的第一支架21的上端)与转动臂22相连。由
此，第一支架21可以起到支撑并安装转动臂22的作用。

[0045] 在使用上肢训练装置2进行康复训练时，病人可以握住转动臂22，在转动臂22的带动下进行转动模式的康复训练；若病人无法抓握转动臂22时，可以利用绑带将病人的上肢
固定在转动臂22上，由转动臂22带动病人的上肢进行康复训练。

[0046] 此外，上肢训练装置2也可以为阻力训练，也就是说，病人的上肢不是在转动臂22的带动下运动，而是病人主动推动转动臂22进行旋转运动，由此，使得上肢训练装置2即可
以实现主动训练，也可以实现被动训练。

[0047] 进一步地，如图2所示，转动臂22可以设在第一支架21的内侧(朝向病人人体的一侧)，转动臂22可以包括第一支臂221、第二支臂222和第三支臂223，第一支臂221与第一支
架21可转动相连，且沿床体组件1的宽度方向(例如图2中所示的左右方向)延伸，第二支臂
222的一端与第一支臂221的内端(第一支臂221的邻近人体的一端)相连，且第二支臂222的
另一端与第三支臂223相连，第三支臂223沿床体组件1的宽度方向(例如图2中所示的左右
方向)向内(朝向病人身体的方向)延伸，第一支臂221与第三支臂223平行，且第一支臂221
和第三支臂223均与第二支臂222垂直，此时，第一支臂221、第二支臂222和第三支臂223形
成为“Z”字形。由此，可以简化转动臂的结构，同时便于病人抓握转动臂22或便于将病人的
上肢绑扎在转动臂22上，从而利用转动臂22实现病人的上肢与转动臂22共同进行旋转运
动，且旋转运动的转动面与人体平行，实现上肢的康复训练。

[0048] 当病人同时使用上肢训练装置2和下肢训练装置3进行康复训练时，上肢的旋转运动和下肢的踏车运动可以实现四肢联动，且四肢联动的训练类似于人的慢跑状态，由此，可
以使训练更为全面，康复效果更好。此外，在康复训练的过程中，还可以调整病人与床体组
件1的接触面的挤压部位，调整身体的压疮位置，从而预防和改善压疮问题，更加适用于长
期卧床的病人的康复训练。

[0049] 在本发明的一些实施例中，床体组件1内形成有收纳腔；上肢训练装置2在打开位置和收纳位置之间可转动地设在床体组件1上，在收纳位置，上肢训练装置2收纳在收纳腔
内，在打开位置，上肢训练装置2伸出收纳腔外。

[0050] 这样，当病人不需要使用上肢训练装置2进行康复训练时，可以将上肢训练装置2收纳在床体组件的收纳腔内，以减少上肢训练装置2的占用空间，扩展床体组件1的上部和
四周的空间，使床体组件1的上表面平坦，增加床体组件1的使用率，同时，康复训练机器人
也可以做普通的病床使用，此外，由于上肢训练装置2多为形状不规则的硬固体材质，将上
肢训练装置2收纳在收纳腔内还可以有效避免因上肢训练装置裸露在外而导致的安全隐
患，同时还可以保护上肢训练装置，避免上肢训练装置碰撞损坏等。当病人需要使用上肢训
练装置时，可以使上肢训练装置伸出收纳腔，便于病人进行康复训练。

[0051] 在使用康复训练机器人进行康复训练时，可以先将上肢训练装置2收纳在床体组件1内，再将病人搬动至床体组件上，以方便移放病人，避免病人与上肢训练装置碰撞，当将
病人位于床体组件上时，再将打开上肢训练装置使上肢训练装置伸出容纳腔外，最后再利
用绑带将病人的身体固定在床体组件上，并将病人的四肢固定在上肢训练装置上，进行康
复训练。由此，可以更加方便病人使用康复训练机器人，提高使用的便利性。

[0052] 也就是说，在不使用上肢训练装置时可以将上肢训练装置收纳在床体组件的收纳腔内，由此，不仅可以保护上肢训练装置，避免存在安全隐患，还可以扩展康复训练机器人
周围的活动范围，有利于将病人移动至床体组件上，且康复训练机器人此时还可做其他用
途，以提高康复训练机器人的使用率。

[0053] 在本发明的一些实施例中，当上肢训练装置2位于收纳位置时，上肢训练装置2的上端面可以与床体组件1的上端面大体平齐，也就是说，当上肢训练装置2位于收纳位置时，
上肢训练装置2的上端面可以略高于床体组件的上端面，上肢训练装置的上端面可以略低
于床体组件的上端面，优选地，上肢训练装置的上端面与床体组件的上端面平齐。由此，可
以使得床体组件的上表面更加平坦，从而提高病人使用康复训练机器人时的舒适性。

[0054] 在本发明的一些实施例中，康复训练机器人还可以包括：驱动器，驱动器与上肢训练装置相连，驱动器用于驱动上肢训练装置在打开位置和收纳位置之间转动。例如，驱动器
可以与上肢训练装置当需要使用上肢训练装置时，驱动器可以驱动上肢训练装置转动至打
开位置，当训练完成后，驱动装置可以再次驱动上肢训练装置转动至收纳位置，由此，可以
实现上肢训练装置的自动弹出和自动收回，提高康复训练机器人的自动化程度，提高使用
的便利性。

[0055] 需要说明的是，上肢训练装置2也可以通过手动操作使上肢训练装置2从收纳位置转动至打开位置，和/或手动操作使上肢训练装置2从打开位置转动至收纳位置。

[0056] 在本发明的一些实施例中，康复训练机器人100还可以包括驱动件，驱动件可以仅与上肢训练装置2相连，驱动件也可以仅与下肢训练装置3相连，驱动件还可以同时与上肢
训练装置2和下肢训练装置3相连，驱动件用于驱动转动臂22和踏车组件32转动。当驱动件
驱动转动臂22和/或踏车组件32转动时，上肢训练装置2和/或下肢训练装置3的工作模式为
由驱动件驱动的被动训练，也就是说，病人的上肢和/或下肢的运动均由驱动件驱动，而非
病人的主动训练，此种模式适用于上肢和下肢没有力量、无法主动训练的病人。

[0057] 此外，当驱动件不工作时，也就是说，驱动件不驱动转动臂22和/或踏车组件32转动时，康复训练机器人100的上肢训练装置2和/或下肢训练装置3处于阻力训练状态，即病
人的上肢和/或下肢主动推动转动臂22和/或踏车组件32转动，进行类似于慢跑模式的康复
训练。

[0058] 另外，驱动件还可以用于驱动转动支架环绕关于固定支柱的旋转中心轴旋转，用于调节上肢训练装置与踏车组件之间的距离。

[0059] 在本发明的一些实施例中，如图1所示，床体组件1可以包括：固定床11、起立床12和驱动装置，其中，起立床12在起立位置(例如图1和图2中起立床12所处的位置)和折叠位
置之间可转动地设在固定床11上；驱动装置分别与固定床11和起立床12相连，驱动装置用
于驱动起立床12在起立位置和折叠位置之间转动。当用户需要使用康复训练机器人100进
行康复训练时，起立床12位于折叠位置，起立床12与固定床11折叠，此时，可以便于将病人
移放在起立床12上，再利用绑带将病人固定在起立床12上，然后可以利用驱动装置驱动起
立床12转动至起立位置，这样，病人可以开始进行康复训练。

[0060] 优选地，起立床12的一端(例如图1中所示的起立床12的前端)与固定床11可枢转相连，当起立床12位于折叠位置时，起立床12与固定床11上下层叠，以减少康复训练机器人
100的占用空间，同时便于将病人移放至起立床12；当起立床12位于起立位置时，起立床12
与固定床11之间的夹角呈锐角。由此，可以使病人在近似于站立的状态下进行康复训练，转
移病人的身体重心，在训练的过程中可以加快身体的血液循环，从而增强训练效果，预防和
改善压疮。

[0061] 其中，起立床12和固定床11之间的夹角可以根据病人的具体身体状态进行调节，例如起立床12和固定床11之间的夹角可以为30°、45°、60°、70°、80°、85°等等。

[0062] 可选地，驱动装置的驱动方式可以为电机驱动、气压驱动和液压驱动中的一种。由此，可以根据需要灵活选择驱动装置的驱动方式，提高康复训练机器人100的适用性。

[0063] 在本发明的一些实施例中，康复训练机器人还可以包括床垫5，床垫5可以设在床体组件1的上方，且床垫5可以沿床体组件1的长度方向(例如图1中所示的前后方向)延伸，
由此，通过设置床垫5，可以使病人在使用康复训练机器人100的过程中更加舒适。

[0064] 优选地，床垫5的邻近下肢训练装置3的一端(例如图1中所示的床垫5的前端)可拆卸地设在床体组件上，当不同身高的人进行康复训练时，通过安装或移除该部分床垫，可以
适应不同身高的人在训练时的需求，从而可以提高康复训练机器人的适用性和使用的舒适
性。

[0065] 在发明的一些实施例中，床体组件1的底部可以设有多个滚轮4，多个滚轮4沿床体组件1的周向间隔布置。结合图2，固定床11呈沿水平方向延伸的长方形状，固定床11的底面
上安装有四个滚轮4，四个滚轮4分别位于固定床11的四个角位置，通过设置滚轮4，可以便
于移动康复训练机器人100。

[0066] 下面将参考图1-图3描述根据本发明一个具体实施例的康复训练机器人100。

[0067] 参照图1，康复机器人100包括床体组件1、上肢训练装置2、下肢训练装置3和驱动件。

[0068] 具体地，如图1所示，床体组件1包括固定床11、起立床12和驱动装置，起立床12在起立位置和折叠位置之间可转动地设在固定床11上；起立床12的前端与固定床11可枢转相
连，驱动装置分别与固定床11和起立床12相连，用于驱动起立床12在起立位置和折叠位置
之间转动。在折叠位置起立床12与固定床11上下层叠，在起立位置起立床12与固定床11之
间的夹角不大于90度。驱动装置的驱动方式为电机驱动、气压驱动和液压驱动中的一种。起
立床12在起立位置与固定床11之间的夹角时可以通过驱动装置进行调节的，也就是说，驱
动装置可以调节起立床12的升降高度。

[0069] 固定床11的底部设有四个滚轮4，四个滚轮4沿固定床11的周向间隔布置，起立床的上部还进一步设有床垫，且床垫的邻近下肢训练装置的一端可拆卸地设在床体组件上。

[0070] 上肢训练装置2和下肢训练装置3均设在起立床12上，且上肢训练装置2包括设置在起立床12中部左右两侧的两个，下肢训练装置3设置在起立床12的前侧。驱动件分别于上
肢训练装置2和下肢训练装置3相连。上肢训练装置设在床体组件的沿长度方向的中部，下
肢训练装置设在床体组件的前端。

[0071] 上肢训练装置2包括第一支架21和转动臂22，转动臂22可转动地设在第一支架21的内侧，转动臂22包括第一支臂221、第二支臂222和第三支臂223，第一支臂221与第一支架
21可转动相连且沿床体组件1的宽度方向延伸，第二支臂222的一端与第一支臂221的内端
相连且另一端与第三支臂223相连，第三支臂223沿床体组件1的宽度方向向内延伸，第一支
臂221与第三支臂223平行且与第二支臂222垂直。

[0072] 床体组件上形成有开口槽，开口槽沿床体组件的长度方向延伸，且开口槽贯穿床体组件的前端，床体组件上设有向上延伸的固定支座，固定支座包括布置在开口槽的沿宽
度方向的相对的两侧的两个。

[0073] 下肢训练装置3包括转动支架31和踏车组件32，转动支架可转动地设在两个固定支座之间。固定支座的内侧面与开口槽的侧壁平齐。踏车组件32可转动地设在转动支架31
上，且踏车组件32适于协同人体下肢做踏车运动。踏车组件32包括：曲柄轴和踏板322，曲柄
轴可转动地设在转动支架31上，曲柄轴包括位于转动支架31左侧的第一脚踏轴和位于转动
支架31右侧的第二脚踏轴，第一脚踏轴与第二脚踏轴平行且在曲柄轴的转动平面上第一脚
踏轴与第二脚踏轴之间的夹角为180度。踏板322包括分别设在第一脚踏轴和第二脚踏轴上
的两个。

[0074] 在利用康复训练机器人100训练的过程中，下肢踩着踏车组件32的踏车训练类似于骑车。上肢的转动则是指手握住转动臂，转动臂以第一支臂为转轴转动，但转动面的方向
与人的主体平行。且上、下肢的训练可以是根据病人的实际情况设置为设定阻力的阻力训
练，或由驱动件带动的被动训练，其中驱动件可以为电机。

[0075] 当病人需要进行康复训练时，首先利用绑带将病人固定在起立床12上，调整起立床12到需要的角度，病人可以开始训练。其中训练内容包括：下肢踩着踏车组件32的踏车模
式训练以及上肢与转动臂22同步转动的转动训练。上、下肢同时参与训练即为四肢联动训
练。四肢联动训练模式类似与人的慢跑模式。上、下肢训练也可以根据需要分开单独训练。

[0076] 根据本发明实施例的康复训练机器人100，利用起立床12的起立功能，可转移病人身体重心，结合四肢联动的训练模式，训练时可以加快病人身体的血液循环，减少或预防压
疮的发生，同时也提高了病人的康复治疗效果。

[0077] 此外，通过调节踏车组件与上肢训练装置之间的距离，从而使得更大范围的人群能够使用本实施例的康复训练机器人进行四肢联动训练。

[0078] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必
须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0079] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，
除非另有明确具体的限定。

[0080] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连
接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以
是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可
以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0081] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特
点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任
一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技
术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结
合和组合。

[0082] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本
发明的范围由权利要求及其等同物限定。