[0001] 本发明涉及一种两栖多种环境作业机器人，特别是涉及一种由螺旋桨或两栖动力装置提供动力，能够工作于多种复杂环境，具有较高的机动性、操纵性的探测机器人。

[0002] 申请号为CN200920258994.1名称为“基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人”的实用新型专利，其框架的两侧对称设有多个轮桨驱动模块，两侧相邻的轮桨驱动模块之间设有安装在框架上的足板驱动模块，采用足板和轮子实现两栖运动，越障能力差，无法在复杂环境中工作。申请号为CN200610011395.0名称为“水陆两栖机器人机构”的发明专利，陆地上行进的推进装置为四个轮子，水中推进装置为两组桨叶以及内部的底板、固定在底板上控制机器人前部的两个轮子，结构复杂，可靠性差，水路两栖性能差。申请号为 CN201210489959.7名称为“两栖检察机器人”的发明专利，结构可靠性差，两栖性能差。

[0015] 下面结合附图对本发明做更详细的描述。

[0016] 图1为本发明的整体结构示意图，螺旋桨6安装于下浮体4尾部，左右各一个。上部平台1的前后左右安装有四个摄像头10，实现对机器人四周的侦察。机械臂3安装于上部平台1左右两侧，实现目标物的抓取，障碍排除。减速电机8安装于上部平台1上，通过小齿轮7驱动齿条11，实现两栖动力装置的上下移动。图2为机器人工作于无障碍开阔水域时的示意图，减速电机8通过小齿轮7驱动齿条11，实现两栖动力装置升离水面，螺旋桨6提供动力，机器人拥有较高的航速、机动性。图3为两栖动力装置示意图，伺服电机9安装于支架2上，通过皮带轮12带动皮带13运转，皮带13通过带轮14实现多种环境行走轮
5的运转，进而为机器人提供动力，实现机器人在沼泽地、雪地、石滩地等复杂环境中的正常行驶。

[0017] 本发明具体工作过程如下：机器人工作于开阔无障碍水域时，如图2所示，减速电机8通过小齿轮7驱动齿条11，两栖动力装置升离水面，以减小阻力，螺旋桨6工作，机器人可以高速前进，原地转向，后退等。

[0018] 机器人工作于有障碍的水域、沼泽、雪地、石滩地等复杂环境中时，如图1所示，伺服电机9通过皮带轮12带动皮带13运转，皮带13通过带轮14实现多种环境行走轮5的运转。左侧伺服电机9驱动机器人左侧前后两个多种环境行走轮5，右侧伺服电机9驱动机器人右侧前后两个多种环境行走轮5，实现机器人前进、后退、转向。

[0019] 机器人工作过程中，上部平台1前后左右四个摄像头10对机器人周围环境进行侦察，左右两个机械臂3能够进行样本采集等工作。