[0001] 本发明涉及一种用于将育苗用营养钵抓取、分离的抓钵装置，具体涉及一种采用机械手夹持结构，能够自动、稳定、牢固抓取、分离营养钵的营养钵分钵机抓钵装置。

[0002] 目前，在农林行业育苗作业时，大部分的都采用营养钵育苗，而营养钵采用成打放置的储存方式，这种储存方式在使用时需要对营养钵进行分钵，而在分钵机中最主要的就是抓钵装置，大部分抓钵装置采用一个动力控制所有的吸盘爪，这种方式只要有一个吸盘漏吸，所有的吸盘都无法抓紧营养钵，降低分钵效率。

[0018] 本发明的核心是提供一种营养钵分钵机抓钵装置。

[0019] 下面结合附图对本发明的内容作进一步说明：实施例1：一种营养钵分钵机抓钵装置，如图1、2、4所示，包括底板1，在底板1的顶面通过两个气缸固定板3对称设置有两个气缸2，两个气缸2的活塞杆的自由端正对设置，在两个气缸2同侧水平设置有一根圆柱形支杆4，支杆4的轴线与气缸2的活塞杆的轴线平行，支杆4通过设置在支杆4两端的支杆固定架5设置在底板1的顶面上，两个气缸2的活塞杆的自由端各设置有连接板6，连接板6均垂直于底板1设置，且连接板6的侧面均与气缸2的活塞杆的轴线垂直，气缸2的活塞杆的自由端与相邻的连接板6的侧面之间固定连接，支杆4贯穿两个连接板6的侧面，连接板6上支杆5穿孔处设置有滑动套14，滑动套14贯穿连接板6设置，滑动套14与连接板6之间固定连接，支杆4穿过滑动套14设置；连接板6上位于气缸2和支杆4之间的居中位置上设有一组抓取组件，该抓取组件包括两个分别设置在两个连接板6上的，且正对设置的抓取机构。

[0020] 上述抓取机构均包括一个穿透连接板6的两个侧面设置的，外侧壁与连接板连接的弹簧套筒7，弹簧套筒7的外侧壁上设置有外螺纹，连接板6的弹簧套筒7穿孔处设置有与弹簧套筒7的外侧壁上的外螺纹相匹配的内螺纹，弹簧套筒7与连接板6之间螺纹连接，弹簧套筒7内部设置有弹簧9，在弹簧套筒7内部穿过弹簧套筒7和弹簧9设置有一个缓冲杆8，缓冲杆8位于两个连接板6之间位置的一端设置有连接座10，连接座10通过销轴连接有一个C形的吸盘连接架11，具体来说是，连接座10与吸盘连接架11相连接的一端及吸盘连接架11的居中的相应位置各竖直设置有一个销孔，通过在销孔中设置销轴使连接座10与吸盘连接架11相连接；吸盘连接架11的两端各通过一个吸盘连接块13设置有一个吸盘12，通过吸盘连接块13设置在同一个吸盘连接架11上的两个吸盘12，其端面的轴线相互垂直。

[0021] 上述缓冲杆8为一个三阶杆，分别依次为第一阶杆部、第二阶杆部和第三阶杆部，其中第一阶杆部的为圆柱形，其端面直径小于弹簧9的内直径，第一阶杆部的未与第二阶杆部连接的一端的端部设置有一个圆台，圆台的端面直径大于弹簧套筒7的内直径；第二阶杆部为圆柱形，其端面直径大于弹簧9的内直径，且其端面直径不大于弹簧套筒7的内直径，弹簧套筒7的靠近第一阶杆部的一端，其端部的内壁设有向内凸起的环状凸起，凸起的中心孔直径不小于第一阶杆部的直径，且环状凸起的中心孔直径不大于弹簧9的外直径，弹簧9套装在第一阶杆部、位于环状凸起与第二阶杆部之间的弹簧套筒7内；第三阶杆部为圆柱形，其端面直径大于弹簧套筒7的内直径，第三阶杆部的未与第二阶杆部连接的一端的端部的居中位置设置有一个圆柱形的连接凸起，通过将该连接凸起插入到连接座10内使缓冲杆8与连接座10相连接；弹簧9的自然长度与第一阶杆部的长度相同。

[0022] 实施例2：一种营养钵分钵机抓钵装置，如图3、4所示，包括底板1，在底板1的顶面通过四个气缸固定板3对称设置有两组四个气缸2，每组气缸中的两个气缸2的活塞杆的自由端正对设置，且两组气缸中的活塞杆的轴线相平行；在两组气缸2的外侧各水平设置有一根圆柱形支杆4，两根支杆4的轴线均与气缸2的活塞杆的轴线平行，两根支杆4通过设置在支杆4两端的4个支杆固定架5设置在底板1的顶面上，两组气缸2的活塞杆的自由端各设置有连接板6，连接板6均垂直于底板1设置，每个连接板均与其靠近的气缸的活塞杆的自由端均固定连接，且连接板6的侧面均与气缸2的活塞杆的轴线垂直，两根支杆4均贯穿两个连接板6的侧面，连接板6上支杆5穿孔处设置有滑动套14，滑动套14贯穿连接板6设置，滑动套14与连接板6之间固定连接，支杆4穿过滑动套14设置；连接板6上位于两根连接板6之间设置有五组抓取组件，每个抓取组件均包括两个分别设置在两个连接板6上的，相对设置的抓取机构。

[0023] 上述抓取机构均包括一个穿透连接板6的两个侧面设置的，外侧壁与连接板连接的弹簧套筒7，弹簧套筒7的外侧壁上设置有外螺纹，连接板6的弹簧套筒7穿孔处设置有与弹簧套筒7的外侧壁上的外螺纹相匹配的内螺纹，弹簧套筒7与连接板6之间螺纹连接，弹簧套筒7内部设置有弹簧9，在弹簧套筒7内部穿过弹簧套筒7和弹簧9设置有一个缓冲杆8，缓冲杆8位于两个连接板6之间位置的一端设置有连接座10，连接座10通过销轴连接有一个C形的吸盘连接架11，具体来说是，连接座10与吸盘连接架11相连接的一端及吸盘连接架11的居中的相应位置各竖直设置有一个销孔，通过在销孔中设置销轴使连接座10与吸盘连接架11相连接；吸盘连接架11的两端各通过一个吸盘连接块13设置有一个吸盘12，通过吸盘连接块13设置在同一个吸盘连接架11上的两个吸盘12，其端面的轴线相互垂直。

[0024] 上述缓冲杆8为一个三阶杆，分别依次为第一阶杆部、第二阶杆部和第三阶杆部，其中第一阶杆部的为圆柱形，其端面直径小于弹簧9的内直径，第一阶杆部的未与第二阶杆部连接的一端的端部设置有一个圆台，圆台的端面直径大于弹簧套筒7的内直径；第二阶杆部为圆柱形，其端面直径大于弹簧9的内直径，且其端面直径不大于弹簧套筒7的内直径，弹簧套筒7的靠近第一阶杆部的一端，其端部的内壁设有向内凸起的环状凸起，凸起的中心孔直径不小于第一阶杆部的直径，且环状凸起的中心孔直径不大于弹簧9的外直径，弹簧9套装在第一阶杆部、位于环状凸起与第二阶杆部之间的弹簧套筒7内；第三阶杆部为圆柱形，其端面直径大于弹簧套筒7的内直径，第三阶杆部的未与第二阶杆部连接的一端的端部的居中位置设置有一个圆柱形的连接凸起，通过将该连接凸起插入到连接座10内使缓冲杆8与连接座10相连接；弹簧9的自然长度与第一阶杆部的长度相同。

[0025] 工作原理：由于营养钵分离机抓钵装置以营养钵15为中心对称设置，则装置中除底板1与支杆4外均为成对出现，当营养钵分离机抓钵装置处于工作状态时，气缸2的活塞向前伸出，连接板6与气缸2的活塞固定连接在一起，在气缸2活塞的带动下连接板6向前运动，弹簧套筒
7固定在连接板6上，则随连接板6向前运动，弹簧9设置在弹簧套筒7中，弹簧9外径又小于缓冲杆8的第二阶凸台，在弹簧套筒7的带动下，弹簧9开始压缩，弹簧9压缩的形变给缓冲杆8一个向前的力，缓冲杆8向前运动，连接座10与缓冲杆8固定连接，在缓冲杆8的带动下连接座10向前运动，进而带动与之连接在一起的吸盘连接架11向前运动，吸盘12通过吸盘连接块13固定在吸盘连接架11上，吸盘连接架11向前运动，则吸盘12也向前运动，吸盘12向前运动，与营养钵15相接触，由于运动过程中，情况比较复杂，吸盘连接架11上的两个吸盘12不可能同时接触到营养钵15，吸盘连接架11与连接座10通过销轴活动连接，吸盘连接架11能够绕销轴进行旋转调整位置,在其中一个吸盘12接触到营养钵15时，连接座10在装置的带动下仍然向前运动，在营养钵15对吸盘12的阻力的作用下，吸盘连接架11绕销轴进行旋转，使另一个吸盘12接近营养钵15，直至两个吸盘12都接触到营养钵15，将营养钵15钵壁吸紧，同时以营养钵15为中心对称分布的另一侧的两个吸盘12也以同样的方式吸紧营养钵15的钵壁，在吸盘12抓紧的营养钵15与其他营养钵15分离开，被转移到下一工序后，气缸2在外部信号的作用下，气缸2活塞向后运动，带动与之固定连接的连接板6向后运动，进而带动固定在连接板6上的弹簧套筒7向后运动，同时，弹簧
9逐渐恢复原长，由于气缸2的行程大于缓冲杆8第一阶圆轴的长度，在弹簧套筒7运动到缓冲杆8的端面时，气缸2活塞继续向后运动，在其带动下连接板6带动弹簧套筒7及缓冲杆8向后运动，与缓冲杆8相连的元件均向后运动，则吸盘12向后运动，至气缸2活塞完全收回，以上就是营养钵分离机抓钵装置的全部动作，在气缸2接受外部信号活塞伸出时，营养钵分离机抓钵装置进行下一次的运动。

[0026] 总之，本发明提供的营养钵分钵机抓钵装置具有结构简单，调节方便，能够有效抓紧钵体，分钵效率高，减少人工操作，生产成本低，节约占地面积，自动化程度高的优点。