技术领域
[0001] 本发明涉及控制领域，尤其涉及一种协同控制方法、协同控制系统及变频器。
相关背景技术
[0002] 变频器复杂度高、是多学科技术交互融合的工业产品，而协同控制系统是变频器的核心单元，其可靠性、实时性是保证系统正常运行的关键。
[0003] 但现有技术的协同控制系统都不同程度的存在适用范围窄，工程应用实现难度大等问题。
具体实施方式
[0023] 为更进一步阐述本发明为实现预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。
[0024] 图1为本发明一实施例提供的协同控制方法的流程图。如图1所示，协同控制方法包括如下步骤：
[0025] 步骤S11：建立协同任务库。
[0026] 其中，所述协同任务库可以但不限于存储于现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)中。
[0027] 其中，所述协同任务库可以根据用户的操作进行改变或拓展，以针对不同的系统进行设计或拓展，从而使对应的子单元完成拓展任务。
[0028] 步骤S12：根据协同任务库进行协同。
[0029] 具体地，根据协同任务库进行协同可以但不限于对各个子单元进行通信协同、过程协同等等。
[0030] 本领域的技术人员可以理解的是，根据协同任务库进行协同可以但不限于包括进行诊断协同及故障协同。其中，故障协同是指进行故障处理协同。
[0031] 步骤S13：对协同状态的数据进行采集及处理。
[0032] 本发明提供的协同控制方法根据协同任务库进行协同，从而完成各项任务，且协同任务库可以根据用户的操作进行改变或完善，以针对不同的系统进行拓展，从而使对应的子单元完成拓展任务，适用范围广，便于应用推广。
[0033] 图2为本发明一实施例提供的协同控制系统20的结构图。如图2所示，协同控制系统20包括协同控制系统包括至少一个协同控制模块200，每个协同控制模块均包括信号采集单元210、信号调制与处理单元211、实时协同控制单元212、系统逻辑保护单元213及多目标控制单元214。
[0034] 其中，实时协同控制单元212内设置有协同任务库，实时协同控制单元212根据协同任务库实时控制信号采集单元210、信号调制与处理单元211、系统逻辑保护单元213及多目标控制单元214，以完成各项任务。
[0035] 具体地，信号采集单元210用于对应用协同控制系统20的装置例如变频器的各项数据例如电流、电压进行采集。信号调制与处理单元211用于对信号采集单元210采集的数据进行调制与处理。系统逻辑保护单元213用于对应用协同控制系统20的装置例如变频器的开关、变频器的工作过程进行动态监测和控制。多目标控制单元214是协同控制系统20的最终执行部分，其用于对多个目标电路进行控制。
[0036] 可以理解的是，每个协同控制模块200还包括冷却控制单元215或电网侧控制单元216或电机侧控制单元217或其组合，实时协同控制单元212还用于根据协同任务库实时与电网侧控制单元216和/或电机侧控制单元217进行通信，以实现对电网和/或电机的控制。
[0037] 其中，冷却控制单元215用于实现对应用协同控制系统20的装置例如变频器的动态调节，确保其工作在安全的环境下。
[0038] 可以理解的是，每个协同控制模块200还包括故障诊断单元218，实时协同控制单元212还用于根据协同任务库实时与故障诊断单元218进行通信，以实现故障的诊断。
[0039] 其中，每个协同控制模块200还可以包括故障处理单元(图中未示出)，实时协同控制单元212还用于根据协同任务库实时与故障处理单元进行通信，以实现故障的处理。
[0040] 可以理解的是，协同控制系统20可以包括多个协同控制模块200，每个协同控制模块还包括高速数据收发单元219，高速数据收发单元219用于实现多个协同控制模块200之间的通信。
[0041] 其中，多个高速数据收发单元219可以但不限于利用工业总线实现通信，以确保数据的实时性。
[0042] 可以理解的是，协同控制系统20还包括人机交互单元220。
[0043] 本发明一实施例还提供的一种变频器。变频器包括如图2所示的协同控制系统20，协同控制系统20包括协同控制系统包括至少一个协同控制模块200，每个协同控制模块均包括信号采集单元210、信号调制与处理单元211、实时协同控制单元212、系统逻辑保护单元213及多目标控制单元214。
[0044] 其中，实时协同控制单元212内设置有协同任务库，实时协同控制单元212根据协同任务库实时控制信号采集单元210、信号调制与处理单元211、系统逻辑保护单元213及多目标控制单元214，以完成各项任务。
[0045] 本发明提供的协同控制方法、协同控制系统20及变频器根据协同任务库进行协同，从而完成各项任务，且协同任务库可以根据用户的操作进行改变或完善，以针对不同的系统进行拓展，从而使对应的子单元完成拓展任务，适用范围广，便于应用推广。
[0046] 需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0047] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
[0048] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0049] 以上，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
