技术领域
[0001] 本发明涉及水环境保护领域，具体涉及一种水华防控机器人。
相关背景技术
[0002] 水华是由于富营养化引起的藻类种群暴发现象。文献显示：一般水华藻类的个体直径在2～200μm。直径在50μm以上个体（群体）占80%以上。
[0003] 水华爆发时，大面积水域被覆盖，水生植物因无法进行光合作用而死亡，造成水域底层溶解氧缺乏，藻毒素过多，使鱼类等水生动物、沉水植物因缺氧而窒息死亡，从而使水质腐败，散发恶臭。威胁饮用水安全。
[0004] 富营养化水体的水华防治，主要依靠絮凝和机械过滤。我国大型富营养化湖泊，对水华以大型打捞船为主，而且适合于高密度藻类水华爆发之后的处理。中国南方地区中小型湖塘多而水浅，水华成为“多发病。”物理滤除法具有重要意义，如果研制一种中小型水域用的太阳能机器人，能遥控、自动、高效清除藻类，低成本预防水华的暴发，全年无休24小时工作，可节约大量船只、人力、能源和费用。在水华爆发之前，控制水华藻类密度，防止水华爆发。
具体实施方式
[0023] 为更好的帮助技术人员理解本发明，以下结合具体实施例和附图对本发明作进一步说明。
[0024] 实施例：
[0025] 如图1所示的本发明的水华防控机器人过滤系统，包括一个水泵100、四个过滤箱200和支撑板300，水泵100固定于支撑板300中间的开口301，四个过滤箱200分别设于支撑板300上方，水泵100入水口装有不锈钢筛网（图中未示出），水泵100出水口安装出水总管110，出水总管分为四个出水分管111分别连接至四个过滤箱200；过滤箱上设有泄水孔洞210，箱内装有溢出式过滤袋220；溢出式过滤袋上设有拉链结构221。
[0026] 溢出式过滤袋上设有塑料接口222，与出水分管口螺纹连接。
[0027] 所述控制系统包括自动驾驶系统、人机交互系统、太阳能电池板控制系统和水泵控制系统；所述自动驾驶系统包括接收遥控器信号的遥控信号接收模块和接收计算机信号的无线串口模块，处理输入的运动控制信号的单片机模块、将信号输入不同的电子调速器模块的运动控制模块和驱动螺旋桨，调节螺旋桨转速的电子调速器模块；所述人机交互系统包括接收并解码手机短信的GSM解码器模块、处理信号，并将其输入GSM解码器模块或LCD显示屏模块的单片机模块以及解码并回复手机短信的GSM解码器模块和显示机器人工作状态的LCD显示屏模块；所述太阳能电池板控制系统包括接收时间信号的GPS时间模块、处理信号并将其输入步进电机驱动模块的单片机模块以及驱动伺服电机升降的步进电机驱动模块；水泵控制系统包括接收计算机信号的无线串口模块、处理信号，并将其输入步进电机驱动模块的单片机模块以及伺服电机升降的步进电机驱动模块；
[0028] 所述运动系统包括支撑板、四个浮筒、六个螺旋桨和伺服电机；所述四个浮筒和四个螺旋桨依次均匀固定于支撑棒下方，四个螺旋桨推进方向分别为前后左右四个方向；另外两个螺旋桨设于四个浮筒中的两个的外侧切线方向且该两个涵管式螺旋桨推进方向相反，伺服电机分别与六个螺旋桨电连接；
[0029] 所述能源系统包括由太阳能电池板控制系统控制的太阳能电池板，为整个机器人的运行提供能源。
[0030] 如图2所示，本发明的水华防控机器人运动系统，包括支撑板400、四个浮筒500、六个涵管式螺旋桨600和伺服电机（图中未示出）；四个浮筒和四个螺旋桨依次均匀固定于支撑棒下方，四个螺旋桨推进方向分别为前后左右四个方向；另外两个螺旋桨设于四个浮筒中的两个的外侧切线方向且该两个涵管式螺旋桨推进方向相反，伺服电机分别与六个螺旋桨电连接。
[0031] 以上所述为本发明的较佳实施例而已，但本发明不应该局限于该实施例所公开的内容。所以凡是不脱离本发明所公开的原理下完成的等效或修改，都落入本发明保护的范围。
