[0001] 本发明涉及驾驶辅助装置。

[0002] 以往，在车辆的交通环境中，已知有例如通过将横穿本车的行进方向的车辆的有无等信息向驾驶员通知而对驾驶员进行的车辆的驾驶操作进行辅助的驾驶辅助装置。

[0003] 在此，希望将这样的车辆在交叉点进行右转弯等时的驾驶辅助针对横穿本车的前进路的车辆依次适当地提供，以往，已知有根据依次接近而来的相向车而提供适当的驾驶辅助用的技术。例如，在专利文献1中公开了一种当本车在交叉点进行右转弯时将根据右转弯完成为止所需的时间而推定的与相向车的必要距离、右转弯开始前的相向车的位置向本车的驾驶员显示的右转弯辅助信息提示装置。

[0004] 此外，作为进行驾驶辅助的现有技术，在专利文献2中公开了一种在与本车的行驶车道交叉的车道上行驶的接近车辆的数目为规定数以上时不进行碰撞避免用的动作的行驶辅助信息提示方法。在专利文献3中公开了一种在相向车道上存在多个车辆时根据车速和到交叉点的距离来算出所述多个相向车中的超车可能性的车辆用信息提供装置。

[0005] 【在先技术文献】

[0006] 【专利文献】

[0007] 【专利文献1】日本特开2005-196644号公报

[0008] 【专利文献2】日本特开2004-246631号公报

[0009] 【专利文献3】日本特开2004-178194号公报

[0034] 以下，基于附图，详细说明本发明的实施方式的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法的实施方式。需要说明的是，并不通过该实施方式来限定本发明。而且，下述的实施方式中的构成要素中包括本领域技术人员能够容易想到或实质上相同的构成要素。

[0035] 〔实施方式〕

[0036] 参照图1，说明本发明的实施方式的驾驶辅助系统的构成。图1是表示本实施方式的驾驶辅助系统的构成的一例的框图。

[0037] 在图1中，标号10是车辆，标号11是驾驶辅助ECU，标号12是制动ECU，标号13是发动机ECU，标号14是转向ECU。标号20是车辆导航系统，标号21是数据库，标号25是扬声器。标号30是车车间通信装置，标号31是基础设施通信装置，标号32是GPS，标号33是车载相机，标号34是车载雷达。标号40是车速传感器，标号41是加速度传感器，标号42是陀螺传感器，标号43是制动传感器，标号44是油门传感器，标号45是转向角传感器，标号46是ACC开关及PCS开关。

[0038] 如图1所示，在车辆10设有相对于驾驶车辆10的驾驶员进行用于辅助其驾驶操作的各种控制等的作为驾驶辅助装置的驾驶辅助ECU11。驾驶辅助ECU11以微型计算机为中心构成，该微型计算机具备执行各种运算处理的CPU、存储各种控制程序的ROM、数据存储或程序执行用的作为工作区域被利用的RAM、输入输出接口、存储器等。在本实施方式中，驾驶辅助ECU11执行驾驶辅助涉及的各种控制，并且基于各种条件而决定应进行驾驶辅助的时机，按照时机而输出与驾驶辅助相关的信息或信号。因此，在驾驶辅助ECU11预先存储有用于执行驾驶辅助的各种程序、辅助所使用的各种参数等。各种参数中包含驾驶辅助的时机等的运算所使用的表示车辆10的特性或性能的值等。

[0039] 进行车辆10的制动的控制等的制动控制计算机(制动ECU)12、进行车辆10的发动机的控制等的发动机控制计算机(发动机ECU)13经由CAN(Control Area Network)等车载网络而分别以能够通信的方式与驾驶辅助ECU11连接。而且，进行车辆10的转向的控制等的转向控制计算机(转向ECU)14也经由CAN等车载网络而以能够通信的方式与驾驶辅助ECU11连接。需要说明的是，上述各ECU12～14与上述驾驶辅助ECU11同样地分别以微型计算机为中心构成，该微型计算机具备执行各种运算处理的CPU、存储各种控制程序的ROM、数据存储或程序执行用的作为工作区域而被利用的RAM、输入输出接口、存储器等。

[0040] 制动ECU12是进行车辆10的制动措施的控制的ECU，连接有车速传感器40或制动传感器43等各种传感器，并且基于来自各种传感器的信号通过车辆10的制动装置的控制而使该车辆10产生制动力。具体而言，算出基于来车速传感器40的信号而掌握的车辆10的速度、基于制动传感器43的制动踏入量的信号等而要求的制动力，来控制制动装置。

[0041] 发动机ECU13是进行车辆10的发动机的运转控制的ECU，连接有检测油门踏入量的油门传感器44或检测吸入空气量的传感器等，并且连接有节气门的驱动电路、燃料喷射阀的驱动电路等各种设备的驱动电路。发动机ECU13检测基于从上述各传感器输入的检测信号而掌握的发动机的驾驶状态等，并且输出上述各种设备的驱动电路的指令信号。这样，发动机的运转控制通过发动机ECU13来实施。

[0042] 转向ECU14是进行车辆10的转向的控制的ECU，与陀螺传感器42、转向角传感器45等各种传感器连接，并且基于来自各种传感器的信号，进行基于电动辅助控制等的转向的控制。

[0043] 车辆导航系统20和将各种信息保持为能够读写的数据库21经由CAN等车载网络分别以能够通信的方式与驾驶辅助ECU11连接。

[0044] 车辆导航系统20利用全球测位系统(GPS：Global Positioning System)32等来检测车辆的当前位置，并且参照预先存储的道路地图信息，对驾驶员进行至行驶目的地的车辆10的行驶路径等的引导。在车辆导航系统20设有未图示的显示装置、输入装置及声音装置。

[0045] 显示装置例如由液晶显示器构成，设置在车室内的副仪表板附近。在显示装置上显示从车辆导航系统20输入的图像数据等所对应的图像。从而，车辆导航系统20例如输出将车辆10的当前位置与其周边的地图组合的图像数据，并将车辆10的位置与其周边的地图组合的图像显示在显示装置上。显示装置从车辆导航系统20显示地图显示的图像数据、从驾驶辅助ECU11输入的驾驶辅助的信息所对应的通知显示等的图像数据。

[0046] 在本实施方式中，显示装置显示与驾驶辅助的等级对应的驾驶辅助的信息。在此，驾驶辅助的等级是由驾驶辅助ECU11决定的等级，是与车辆10的周边存在的障碍物相关的警告度。与障碍物相关的警告度包括信息提供、具有比该信息提供高的警告度的注意唤起、具有比该注意唤起高的警告度的警报。具体而言，驾驶辅助的等级即与障碍物相关的警告度包括例如提供检测到的障碍物的信息的第一等级(信息提供)、进行对障碍物的注意唤起的第二等级(注意唤起)、及进行对障碍物的警报的第三等级(警报)。此外，作为驾驶辅助的等级，也可以包括通过制动ECU12、发动机ECU13、转向ECU14等进行制动控制、发动机控制、转向控制等车辆控制的第四等级(车辆控制)。需要说明的是，这些驾驶辅助的等级可以变更。例如，驾驶辅助的等级可以通过驾驶辅助ECU11的等级决定单元根据驾驶员的状态或驾驶负荷来决定，也可以根据驾驶员对开关等输入装置的操作结果来决定。

[0047] 作为一例，第一等级的驾驶辅助是进行检测车辆10的周边的障碍物的存在并将障碍物的有无向驾驶员通知这样简易的信息提供的驾驶辅助。第二等级的驾驶辅助是在接近本车的相向车存在时计算相向车的速度及距离并对相向车接近的情况进行注意唤起的驾驶辅助。第三等级的驾驶辅助是在与本车接近的相向车存在时根据相向车的速度及距离来计算到碰撞为止的时刻，进行指示相向车在几秒钟后可能发生碰撞、为了碰撞避免而如何控制车辆10为好的警报的驾驶辅助。

[0048] 在此，为了实施驾驶辅助而驾驶辅助ECU11进行处理所需的信息处理量按照第一等级至第三等级的顺序增加，按照第三等级至第一等级的顺序减少。即，对应于驾驶辅助的等级的上升而驾驶辅助的信息处理量增加，对应于驾驶辅助的等级的降低而驾驶辅助的信息处理量减少。这是因为在第一等级的驾驶辅助中，只要仅了解障碍物的存在有无即可，相对于此，在第二等级或第三等级的驾驶辅助中，由于计算相向车的速度及距离，因此与第一等级相比，第二等级或第三等级的驾驶辅助的信息处理量增加。而且是因为，在第二等级的驾驶辅助中，仅计算相向车的速度及距离，相对于此，在第三等级的驾驶辅助中，根据相向车的速度及距离来计算到碰撞为止的时刻，因此与第二等级相比，第三等级的驾驶辅助的信息处理量增加。

[0049] 这样，在本实施方式中，第一等级的驾驶辅助所需的信息处理量比第二等级少，第二等级的驾驶辅助所需的信息处理量比第三等级减少。因此，就驾驶辅助ECU11的信息处理负荷而言，第一等级相比第二等级减少，第二等级相比第三等级减少。

[0050] 输入装置例如使用与显示装置成为一体的触摸开关或机械开关等，使用于各种输入操作。

[0051] 声音装置是产生响声或声音的装置，输出与从车辆导航系统20输入的响声、声音数据等对应的响声或声音。作为响声、声音数据，从车辆导航系统20向声音装置输入路径引导或交通信息等的声音信息、与来自驾驶辅助ECU11的各驾驶辅助的等级相应的驾驶辅助信息所对应的声音信息等。

[0052] 本实施方式的车辆导航系统20取得预先存储于数据库21的道路地图信息进行利用。而且，车辆导航系统20将与车辆10的位置相关的位置信息、作为当前位置周边的信息而提取的道路地图信息等向驾驶辅助ECU11发送。

[0053] 数据库21是存储导航系统处理所使用的道路地图信息(地图数据库)、与驾驶辅助的等级相关的设定信息、过去取得的障碍物的检测信息等各种信息的装置，作为存储装置可使用非易失性的存储装置即HDD(Hard Disk Drive)。

[0054] 道路地图信息是与地图相关的信息，包括用于显示道路或道路地图的背景的数据、由交叉点的名称等构成的数据等。道路地图信息包含道路的形状、道路的交叉点或人行横道的信息等道路附属信息。具体而言，道路地图信息包含设有信号机的对象交叉点的位置、道路的道路形状、隧道、人行横道、事故多发地点、路面状态等信息作为道路附属信息。

[0055] 所以，在从车辆导航系统20向驾驶辅助ECU11发送的道路地图信息中也包含上述的道路附属信息等。

[0056] 而且，在驾驶辅助ECU11上电连接有输出与基于驾驶辅助的各种信息对应的通知的输出装置(人机接口)，例如扬声器25。输出装置是基于驾驶辅助的通知，产生用于向驾驶员唤起注意的声音或警报音等的装置，输出与来自驾驶辅助ECU11的信号对应的声音引导消息或警报音等。需要说明的是，输出装置并不局限于上述的扬声器。

[0057] 在驾驶辅助ECU11上分别电连接有车车间通信装置30、基础设施通信装置31、全球测位系统(GPS)32、车载相机33及车载雷达34等各种信息取得装置。

[0058] 车车间通信装置30是与位于车辆10的周边的他车之间通过无线通信而相互传递车辆10的位置信息或行驶信息等各种信息的进行所谓车车间通信的通信装置。在车车间通信中，在与可通信区域内的多个车辆的各个之间定期地交接车辆信息。车辆信息包含按照各车辆而唯一赋予的车辆ID、通过车辆的GPS而检测到的车辆的绝对位置、车辆的速度、车辆的行进方向及车辆的车种·车高的信息等。车车间通信装置30将利用车车间通信而接收到的他车的车辆信息向驾驶辅助ECU11发送。从而，向驾驶辅助ECU11输入他车的车辆信息，并且驾驶辅助ECU11能够掌握位于该车辆10的周边的他车的行驶状态。即，驾驶辅助ECU11能够接收与作为障碍物的位于车辆10的周边的他车相关的车辆信息作为障碍物的检测信息。

[0059] 基础设施通信装置31是通过红外线信号等光信号而与设于交叉点或道路等的基础设施装置进行通信的通信装置。并且，基础设施通信装置31接收从基础设施装置发送的基础设施信息信号，并且将该接收到的基础设施信息信号向驾驶辅助ECU11发送。从而，驾驶辅助ECU11能够掌握基础设施信息。例如，基础设施通信装置31经由基础设施装置，接收从VICS(注册商标)中心发送的道路交通信息作为基础设施信息之一。在该道路交通信息中包含例如拥堵区间、拥堵度等拥堵信息、通行停止等的通行限制信息等。而且，基础设施信息也包含设置基础设施装置的周围的道路的道路状况(包含交叉点形状、曲率、坡度、车道数)等附随于该道路的附随信息、通过地面设备等检测到的表示周边的他车或行人等移动体的位置或速度等的移动体信息等。从而，驾驶辅助ECU11能够接收与作为障碍物的车辆10的周边的他车或行人等相关的移动体信息作为障碍物的检测信息。

[0060] 此外，基础设施信息也包含表示当前实施的提供服务的种类的服务信息等。提供服务是使用从VICS(注册商标)中心发送的道路交通信息而提供的各种辅助服务，例如可列举提供拥堵信息、所需时间、交通障碍信息、交通限制信息、停车场信息等的服务、利用障碍物的检测信息的检测服务(驾驶辅助服务)等。在本实施方式中，服务信息在判断驾驶辅助ECU11当前实施的提供服务是否为利用检测信息的检测服务时被利用。

[0061] GPS32为了检测车辆10的绝对位置而接收GPS卫星信号，并且基于接收到的GPS卫星信号来检测车辆10的位置。GPS32将检测到的车辆10的位置信息向驾驶辅助ECU11发送。从而，驾驶辅助ECU11能够掌握车辆10的位置。

[0062] 车载相机33通过设置在车室内后视镜的背侧的光学式的CCD相机等来拍摄车辆10的前方的规定范围，并且将基于拍摄到的拍摄图像的图像信号向驾驶辅助ECU11发送。
驾驶辅助ECU11基于通过该车载相机33拍摄到的图像信号，提取前方的信号的状态(信号的颜色等)或前方的先行车辆或相向车的状态。并且，驾驶辅助ECU11基于提取的前方的信号的状态或前方的相向车等而进行驾驶辅助，并能够判断车辆10是否为能够安全地右转弯的状况。而且，驾驶辅助ECU11对于作为障碍物的车辆10的前方的先行车辆或相向车等，能够取得基于图像信号而提取的信息作为障碍物的检测信息。

[0063] 车载雷达34通过将激光向车辆前方的规定范围照射，来检测与反射该激光的前方车辆等反射物体的距离、相对速度、方位等。上述的检测结果对应于各反射物体向驾驶辅助ECU11发送。从而，驾驶辅助ECU11能够取得处于车辆10的前方的包含他车或行人等移动体的障碍物的检测信息，并能够基于该检测信息来判别障碍物的有无、种类，或能够掌握分离距离。

[0064] 而且，在驾驶辅助ECU11上分别电连接有车速传感器40、加速度传感器41、陀螺传感器42、制动传感器43、油门传感器44及转向角传感器45等各种传感器。

[0065] 车速传感器40将与检测到的车轮的转速相应的信号向驾驶辅助ECU11发送。加速度传感器41将与检测到的车辆的加速度相应的信号向驾驶辅助ECU11发送。陀螺传感器42将与检测到的车辆的行进方向相应的信号向驾驶辅助ECU11发送。制动传感器43将检测到的驾驶员对制动踏板的操作的有无或制动踏板的踏入量相应的信号向驾驶辅助ECU11发送。油门传感器44将检测到的驾驶员对油门踏板的操作的有无或踏板的踏入量相应的信号向驾驶辅助ECU11发送。转向角传感器45将与检测到的转向的转向角的变化量相应的信号向驾驶辅助ECU11发送，驾驶辅助ECU11基于接收到的信号而算出转向角。

[0066] 来自上述各传感器的各种信号分别以规定的周期向驾驶辅助ECU11发送，因此驾驶辅助ECU11基于上述传递的各种信号，能够依次掌握车辆10的位置、速度、方向等车辆状况。

[0067] 另外，在驾驶辅助ECU11上电连接有车速/车间控制(ACC：Adaptive Cruise Control)开关、碰撞避免缓和控制(PCS：Pre-Crash Safety)开关等各种操作开关46。

[0068] 接着，参照图2～图4，按照图2～图4的顺序来说明通过上述的构成的驾驶辅助ECU11进行的本实施方式的驾驶辅助处理。图2是表示本实施方式的驾驶辅助处理的概要的流程图。图3及图4是表示本实施方式的驾驶辅助处理的详情的流程图。是表示实施方式1的驾驶辅助处理的一部分的详情的流程图。

[0069] 首先，参照图2，说明本驾驶辅助处理的概要。如图2所示，驾驶辅助ECU11确认当前实施(运用)的提供服务(步骤S10)。例如，驾驶辅助ECU11基于与车辆10朝向的交叉点相关的基础设施信息中包含的服务信息，来确认当前实施的提供服务的种类。

[0070] 并且，驾驶辅助ECU11基于通过步骤S10而得到的确认结果，判断是否实施了检测服务(步骤S11)。即，驾驶辅助ECU11判断在实施的提供服务之中是否存在利用检测信息的检测服务(驾驶辅助服务)。

[0071] 并且，驾驶辅助ECU11在步骤S11中判断为实施了检测服务时(步骤S11为“是”)，判断服务等级(驾驶辅助的等级)是否为注意唤起以上(步骤S12)。即，作为步骤S12，驾驶辅助ECU11参照预先存储于数据库21的与驾驶辅助的等级相关的设定信息，判断驾驶辅助的等级是否为进行注意唤起的第二等级以上。另一方面，驾驶辅助ECU11在步骤S11中判断为未实施检测服务时(步骤S11为“否”)，设定为不对检测信息进行处理(步骤S15)。即，驾驶辅助ECU11在步骤S15中，在未实施检测服务时，设定为不对检测信息进行解析。然后，结束本处理。

[0072] 并且，驾驶辅助ECU11在步骤S12中判断为服务等级为注意唤起以上(即，驾驶辅助的等级为第二等级以上)时(步骤S12为“是”)，设定为针对各车辆处理检测信息并根据需要进行所谓航位推算(步骤S13)。关于该步骤S13的处理内容的详情，参照图3在后文叙述。

[0073] 在本实施方式中，航位推算包含如下处理：在因通信障碍等而从车车间通信装置30或基础设施通信装置31等无法取得他车等障碍物的检测信息时，对从车辆10的车载相机/雷达或各种传感器组得到的数据进行处理而推定相对的自己位置，或基于通信障碍即将发生之前取得的信息来推定成为对象的障碍物的检测信息。即，在本实施方式中，航位推算包含对未能取得的障碍物的检测信息进行推定的处理，通过该推定的处理，至少能推定未能取得的障碍物的位置。

[0074] 然后，进入步骤S16，驾驶辅助ECU11按照根据需要进行航位推算的设定，执行与设定的驾驶辅助的等级对应的驾驶辅助。这种情况下，在步骤S16中，驾驶辅助ECU11执行与进行对障碍物的注意唤起的第二等级或进行警报作为驾驶辅助的第三等级对应的驾驶辅助。作为一例，驾驶辅助ECU11例如执行在接近本车的相向车存在时计算相向车的速度及距离并对相向车接近的情况进行注意唤起的驾驶辅助作为第二等级的驾驶辅助。或者驾驶辅助ECU11例如执行在接近本车的相向车存在时根据相向车的速度及距离来计算到碰撞为止的时刻并进行指示相向车可能在几秒钟后发生碰撞、为了避免碰撞而如何控制车辆10为好的警报的驾驶辅助作为第三等级的驾驶辅助。然后，结束本处理。

[0075] 另一方面，驾驶辅助ECU11在步骤S12中判断为服务等级小于注意唤起(即，驾驶辅助的等级小于第二等级)时(步骤S12为“否”)，设定为将检测信息作为表示车辆整体的存在有无的信息进行处理，且以不进行航位推算的方式进行处理(步骤S14)。关于该步骤S14的处理内容的详情，参照图4在后文叙述。

[0076] 然后，进入步骤S16，驾驶辅助ECU11按照不进行航位推算的设定，执行与设定的驾驶辅助的等级对应的驾驶辅助。这种情况下，在步骤S16中，驾驶辅助ECU11执行与提供检测到的障碍物的信息的第一等级对应的驾驶辅助作为驾驶辅助。作为一例，驾驶辅助ECU11例如执行检测车辆10的周边的障碍物的存在并进行将障碍物的有无向驾驶员通知这样简易的信息提供的驾驶辅助作为第一等级所对应的驾驶辅助。然后，结束本处理。

[0077] 在此，参照图3，说明上述的图2的步骤S13的处理的详情。图3是表示本实施方式的驾驶辅助处理的一部分的详情的流程图。

[0078] 如图3所示，驾驶辅助ECU11在上述的图2的步骤S12中判断为服务等级为注意唤起以上(即，驾驶辅助的等级为第二等级以上)时(步骤S12为“是”)，进入步骤S20的处理，判断是否从车车间通信装置30或基础设施通信装置31等接收到他车等障碍物的检测信息。即，在步骤S20中，驾驶辅助ECU11确认本次是否新接收到了检测信息。

[0079] 并且，驾驶辅助ECU11在步骤S20中判断为未接收到检测信息时(步骤S20为“否”)，对于全部检测车辆，执行以下的步骤S21～S24的处理。在本实施方式中，将步骤S21～S24的处理称为“处理A”。以下说明处理A的详情。

[0080] 具体而言，驾驶辅助ECU11参照基于存储在数据库21中的过去的检测信息的上次值(例如，表示TTC(碰撞富余时间)或到交叉点为止的距离等的信息)(步骤S21)，判断TTC是否小于阈值(TCC<阈值)或到交叉点为止的距离是否小于阈值(距离<阈值)(步骤S22)。即，在步骤S22中，驾驶辅助ECU11在未能接收到检测信息时，参照各车辆的上次值，分别确认是否为阈值以内。

[0081] 并且，驾驶辅助ECU11在步骤S22中判断为TTC小于阈值(TCC<阈值)或到交叉点为止的距离小于阈值(距离<阈值)时(步骤S22为“是”)，设定为使用上次值来推定本次的状态(位置或速度等)并将该推定值利用于驾驶辅助(步骤S23)。即，在步骤S23中，驾驶辅助ECU11在TTC或到交叉点为止的距离小于阈值时，进行根据上次(或也包含这以前的时候)的检测对象的位置或速度来推定当前的位置或速度等的航位推算，并将其值输出。然后，向上述的图2的步骤S16的处理转移。

[0082] 另一方面，驾驶辅助ECU11在步骤S22中判断为TTC为阈值以上(TCC≥阈值)且到交叉点为止的距离为阈值以上(距离≥阈值)时(步骤S22为“否”)，设定为本次不将对应车辆的信息利用于驾驶辅助(步骤S24)。即，在步骤S24中，驾驶辅助ECU11在TTC、到交叉点为止的距离为阈值以上时，不输出对应的对象(即，与不存在同等地处理)。

[0083] 在此，以下说明处理A(步骤S21～S24的处理)。在未能接收到检测信息(接收NG)或未能检测到成为对象的障碍物(检测NG)时，对于未能取得检测信息的全部对象进行航位推算的情况的处理负荷过大。而且，从交叉点离开一定程度的对象到达交叉点为止的时间存在富余，因此即使了解与检测对象相关的详细的信息，也认为进行相对于该检测对象的驾驶辅助的可能性极低。这种情况下，可认为检测信息自身即使没有也不会存在问题。因此，在本实施方式中，在未能取得的对象之中，根据上次的速度或到交叉点为止的距离等来确认碰撞可能性是否紧迫且升高，认为只要仅对于碰撞可能性高的对象进行航位推算即可，从而实施处理A。

[0084] 在此，返回步骤S20的处理，驾驶辅助ECU11在步骤S20中判断为接收到检测信息时(步骤S20为“是”)，将接收到的检测信息的上次值与本次值进行比较来确认本次成为检测NG的车辆(步骤S25)。即，在步骤S25中，驾驶辅助ECU11在接收到检测信息时，将上次与本次的检测信息进行比较来确认是否存在检测失误。例如，驾驶辅助ECU11判断与上次的检测信息中包含的检测对象的ID相同的ID的检测信息是否包含于本次的检测信息而确认是否存在检测失误。

[0085] 并且，驾驶辅助ECU11在步骤S26中判断为检测NG车辆存在时(步骤S26为“是”)，设定为对于未能检测到的车辆(检测NG车辆)，与上述的处理A一样，进行基于上次值来推定当前的位置或速度的航位推算，并将其值输出，对于能够检测到的车辆(检测OK车辆)，将接收到的检测信息直接利用于驾驶辅助(步骤S27)。然后，向上述的图2的步骤S16的处理转移。

[0086] 另一方面，驾驶辅助ECU11在步骤S26中判断为检测NG车辆不存在时(步骤S26为“否”)，即，未能检测到的车辆不存在时，设定为从接收到的检测信息之中将各车辆的详细信息利用于驾驶辅助(步骤S28)。即，在步骤S28中，驾驶辅助ECU11设定为将接收到的检测信息直接利用于驾驶辅助。然后，向上述的图2的步骤S16的处理转移。

[0087] 接着，参照图4，说明上述的图2的步骤S14的处理的详情。图4是表示本实施方式的驾驶辅助处理的一部分的详情的流程图。

[0088] 如图4所示，驾驶辅助ECU11在上述的图2的步骤S14中判断为服务等级小于注意唤起(即，驾驶辅助的等级小于第二等级)时(步骤S12为“否”)，进入步骤S30的处理，判断是否从车车间通信装置30或基础设施通信装置31等接收到他车等障碍物的检测信息。即，在步骤S30中，驾驶辅助ECU11确认本次是否新接收到检测信息。

[0089] 并且，驾驶辅助ECU11在步骤S30中判断为接收到检测信息时(步骤S30为“是”)，确认检测车辆是否不存在(步骤S31)。即，在步骤S31中，驾驶辅助ECU11在能够接收到检测信息时，确认接收到的检测信息是否表示检测车辆一台也不存在的情况。另一方面，驾驶辅助ECU11在步骤S30中判断为未接收到检测信息时(步骤S30为“否”)，向步骤S33的处理转移，判断为“检测车辆不存在”，然后，向上述的图2的步骤S16的处理转移。

[0090] 而且，驾驶辅助ECU11在步骤31中确认到检测车辆存在时(步骤S31为“否”)，即，在存在1台检测车辆时，判断为“检测车辆存在”(步骤S32)，然后，向上述的图2的步骤S16的处理转移。

[0091] 另一方面，驾驶辅助ECU11在步骤S31中确认到检测车辆不存在时(步骤S31为“是”)，即，检测车辆1台也不存在时，或者未能接收到检测信息时，判断为“检测车辆不存在”(步骤S33)，然后，向上述的图2的步骤S16的处理转移。

[0092] 在此，以下说明图4的步骤S30～S33的处理。在服务等级小于注意唤起时，在使用了TTC的碰撞判断之前不实施，只要是能了解在车辆10的周边是否存在他车的程度的信息即可，因此可认为无需解析至检测信息中包含的详细信息为止。同样，即使是表示车辆10的周边存在的他车的存在区域的情况下，只要是了解他车在车辆10的检测区域的跟前侧或里侧是否存在的程度的信息即可，因此可认为无需解析至检测信息包含的详细信息为止。鉴于这一点，在图4的步骤S30～S33的处理中，在未能接收到检测信息或未能检测到成为对象的车辆时，判断为“检测车辆不存在”，不进行如上述的图3所示那样根据上次值等来推定他车的存在的处理(航位推算)。这是因为，通常驾驶辅助所使用的HMI显示是即使在成为对象的车辆的存在消失的情况下，在几秒钟期间内也持续进行HMI显示的规格。

[0093] 〔变形例1〕

[0094] 参照图5，说明上述的图2的步骤S13的处理的详情的变形例1。图5是表示本实施方式的变形例1的驾驶辅助处理的一部分的详情的流程图。

[0095] 如图5所示，驾驶辅助ECU11在上述的图2的步骤S12中判断为服务等级为注意唤起以上(即，驾驶辅助的等级为第二等级以上)时(步骤S12为“是”)，进入步骤S40的处理，判断是否从车车间通信装置30或基础设施通信装置31等接收到他车等障碍物的检测信息。即，在步骤S40中，驾驶辅助ECU11确认本次是否新接收到检测信息。

[0096] 并且，驾驶辅助ECU11在步骤S40中判断为接收到检测信息时(步骤S40为“是”)，根据检测到的车辆的速度、到交叉点为止的距离来计算表示碰撞可能性的TTC(步骤S41)。并且，驾驶辅助ECU11设定为仅对于TTC小的N台车辆将检测信息的详细信息利用于驾驶辅助，除此以外不进行处理(步骤S42)。即，在步骤S42中，驾驶辅助ECU11设定为将全部对象的TTC进行比较，仅对于值小(即，碰撞可能性高)的上位N台，解析检测信息的详细信息而在驾驶辅助应用中能够利用。然后，向上述的图2的步骤S16的处理转移。

[0097] 另一方面，驾驶辅助ECU11在步骤S40中判断为未接收到检测信息时(步骤S40为“否”)，对于上次值中包含的N台的信息进行航位推算，并将其值输出(步骤S43)。即，在步骤S43中，驾驶辅助ECU11在无法接收到检测信息时，设定为对于上次的上位N台进行航位推算，并能够将其值利用在驾驶辅助应用中。然后，向上述的图2的步骤S16的处理转移。

[0098] 在此，以下说明变形例1。在上述的图3所示的处理中，在接收时，对全部信息进行解析，在未接收或未检测时，缩小为必要的对象而推定当前值。相对于此，在该变形例1中，与上述的图3所示的处理相比，变形例1所示的处理在如下两点上得到简化，这两点是：在能够接收时预先缩小必要的检测对象，在未接收或未检测时，只要基于已经缩小的上次值来推定当前值即可；在能够接收时到未检测车辆是否存在的判断之前不进行。

[0099] 〔变形例2〕

[0100] 参照图6，说明上述的图2的步骤S13的处理的详情的变形例2。图6是表示本实施方式的变形例2的驾驶辅助处理的一部分的详情的流程图。

[0101] 如图6所示，驾驶辅助ECU11在上述的图2的步骤S12中判断为服务等级为注意唤起以上(即，驾驶辅助的等级为第二等级以上)时(步骤S12为“是”)，进入步骤S50的处理，判断是否从车车间通信装置30或基础设施通信装置31等接收到他车等障碍物的检测信息。即，在步骤S50中，驾驶辅助ECU11确认本次是否新接收到检测信息。

[0102] 并且，驾驶辅助ECU11在步骤S50中判断为未接收到检测信息时(步骤S50为“否”)，对于全部检测车辆，执行以下的步骤S51～S54的处理。需要说明的是，步骤S51～S54的处理与上述的图3的步骤S21～S24的处理一样，因此省略说明。然后，向上述的图2的步骤S16的处理转移。

[0103] 另一方面，驾驶辅助ECU11在步骤S50中判断为接收到检测信息时(步骤S50为“是”)，设定为从接收到的检测信息之中将各车辆的详细信息利用于驾驶辅助(步骤S55)。即，在步骤S55中，驾驶辅助ECU11在能够接收到检测信息时，基于接收到的检测信息，解析各对象的详细信息而能够利用在驾驶辅助应用中。

[0104] 在此，以下说明变形例2。在该变形例2中，仅在未接收时对于存在碰撞可能性的对象进行航位推算，在仅一部分对象未检测时不进行应对，即关于未检测车辆，判断为不存在。这样判断的理由是，认为未检测车辆是例如在碰撞可能性更高的紧接着车辆的之后行驶而无法检测的情况、或检测区域远的一侧(即，从交叉点远离的一侧)而难以检测的情况无法检测的原因的可能性高。这种情况下，不对于未检测车辆而只要对于检测车辆实施驾驶辅助即可，因此可认为对于未检测车辆进行航位推算的必要性低，本变形例2有效。

[0105] 如以上所述，根据本实施方式，在将从基础设施装置等发送的障碍物的检测信息利用于驾驶辅助时，能够对应于驾驶辅助的等级来变更处理的信息的详细度。从而，能够在对应于驾驶辅助的等级而判断了驾驶辅助所使用的信息的解析范围的基础上进行解析。而且，根据本实施方式，能够对应于驾驶辅助的等级而在未能接收到障碍物的检测信息时或未能检测到车辆的一部分时判断是否进行车辆位置的推定。从而，能够通过驾驶辅助等级来判断是否对对象进行航位推算，或根据上次值等来判断本次碰撞可能性是否比较高并通过可能性来判断是否对对象进行航位推算，或者基于这两者进行判断而对数据进行解析。其结果是，根据本实施方式，能够抑制驾驶辅助中的信息处理负荷。

[0106] 此外，在本实施方式中，驾驶辅助ECU11在驾驶辅助的等级为阈值以上(即，注意唤起以上)的情况下，在通过车车间通信无法取得检测信息时，可以判断从可通信的基础设施装置接收到的基础设施信息中是否包含与未能取得的检测信息对应的检测信息。并且，驾驶辅助ECU11在对应的检测信息包含于基础设施信息时，可以将该基础设施信息包含的检测信息取代未能取得的检测信息而使用于驾驶辅助。从而，能够尽量不进行航位推算而实施驾驶辅助，结果能够进一步减少驾驶辅助的信息处理量。

[0107] 【标号说明】

[0108] 10 车辆

[0109] 11 驾驶辅助ECU(驾驶辅助装置)

[0110] 12 制动ECU

[0111] 13 发动机ECU

[0112] 14 转向ECU

[0113] 20 车辆导航系统

[0114] 21 数据库

[0115] 25 扬声器

[0116] 30 车车间通信装置

[0117] 31 基础设施通信装置

[0118] 32 GPS

[0119] 33 车载相机

[0120] 34 车载雷达

[0121] 40 车速传感器

[0122] 41 加速度传感器

[0123] 42 陀螺传感器

[0124] 43 制动传感器

[0125] 44 油门传感器

[0126] 45 转向角传感器

[0127] 46 ACC开关·PCS开关