[0001] 本发明涉及不需要人手而通过焊接机器人对被焊接构件进行焊接的焊接方法。

[0002] 通常，作为焊接装置提出很多不需要人而通过焊接机器人对被焊接构件自动地进行焊接的焊接装置。并且，作为自动进行焊接的焊接装置提出有以下结构的装置，例如，在将U形肋或U形槽等加强构件作为被焊接构件向平坦的平板构件上焊接时，通过使设置有焊接机器人的框架体在轨道上移动从而进行焊接的结构。作为所述的焊接装置的一例，已知有如下焊接装置，使形成为门形的门形支承框架沿着左右的轨道移动，通过设置在门形支承框架上的第一焊接机器人及第二焊接机器人，对载置在该门形支承框架的内侧配置的载置台上的被焊接构件进行焊接(例如，参照专利文献1、2)。

[0003] 该焊接装置通过将被焊接的U形肋等加强构件临时焊接到平板构件上而形成的被焊接构件载置在载置台上，使第一焊接机器人及第二焊接机器人的焊炬面对被焊接构件的焊接部位配置，并在该状态下在使门形支承框架沿着轨道移动的同时进行焊接。并且，所述焊接装置在完成1个加强构件的焊接时，使第一焊接机器人及第二焊接机器人移动而配置到相邻的加强构件的焊接部位上，并沿着轨道使门形支承框架移动，由此进行焊接。所述焊接装置通过反复进行所述的动作，将全部的加强构件的焊接部位焊接，从而进行1个被焊接构件的焊接作业。

[0004] 【在先技术文献】

[0005] 【专利文献】

[0006] 【专利文献1】日本特开平11-031009号公报

[0007] 【专利文献2】日本特开平07-284932号公报

[0008] 【发明的概要】

[0009] 【发明要解决的课题】

[0010] 然而，在所述的现有的焊接装置的焊接方法中，存在以下所示这样的问题点。

[0011] 在专利文献1、2所记载的焊接装置的焊接方法中，根据在轨道上移动的门形支承框架移动的移动方向，被焊接构件的成为焊接对象的部分通过多个焊接机器人焊接，因此因支承框架的移动方向使多个焊接机器人的焊接作业受到限制。即，在现有的焊接装置的焊接方法中，在2个焊接机器人设置在门形支承框架上的情况下，在2个焊接机器人同时对在平板构件上焊接加强件这样的1对焊接部位进行焊接作业时，在作业效率上不会产生浪费。但是，在被焊接构件的加强件的焊接部位不是构成系统的焊接机器人的个数的整数倍的个数的情况下，由于焊接装置为第一焊接机器人及第二焊接机器人向相同方向移动而进行焊接作业的结构，因此某一方以不进行焊接作业的状态进行动作，产生浪费。

[0012] 即，在现有的焊接装置的焊接方法中存在下述情况，例如，在使5根U形肋并列而向平板焊接的情况下，使载置台倾斜，一方的焊接机器人沿着从倾斜的平板的左边数第1个U形肋的右侧长度方向进行焊接作业，同时，另一方的焊接机器人沿着左数第5个U形肋的右侧长度方向进行焊接作业。此时，在现有的焊接方法中，虽然到第2个和第4个U形肋为止能够同时进行焊接作业，但由于焊接机器人的个数与焊接部位不对应，因此成为一方的焊接机器人无法对第3个U形肋的焊接部位进行焊接作业的状态。也就是说，在现有的焊接装置中，由于使门形支承框架在轨道上往复移动，焊接机器人随着该移动而进行焊接作业，因此在焊接部位相对于焊接机器人的个数而言不是整数倍的个数的情况下，在一方的焊接机器人进行焊接作业时，另一方的焊接机器人不存在进行焊接作业的对象。尤其是，在焊接装置中，在被焊接构件的尺寸为数米单位这样的大小时，不存在焊接对象的焊接机器人的浪费状态增加。

[0144] 以下，参照附图说明本发明所涉及的焊接装置及焊接方法。

[0145] 首先，如图1及图3所示，焊接装置1具备：第一行走轨道1L、第二行走轨道2L、第一行走躯体10、第二行走躯体20、作为多个载置台50的第一载置台50A、第二载置台50B。并且，在焊接装置1中，搭载有一侧焊接机器人A30的第一行走躯体10在第一行走轨道1L上行走，并且搭载有另一侧焊接机器人B30的第二行走躯体20在第二行走轨道2L上行走，焊接装置1对在设置于第一行走轨道1L及第二行走轨道2L之间的第一载置台50A及第二载置台50B上载置的被焊接构件(工件)W(W1、W2)进行焊接。

[0146] 另外，在焊接装置1中，第一行走躯体10在第一横梁13上具备一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14，且搭载有一侧第一焊接机器人Ao30及一侧第二焊接机器人Ai30，并且，第二行走躯体20在第二横梁23上具备另一侧第一横行升降框架25及另一侧第二横行升降框架24，且搭载有另一侧第一焊接机器人Bo30及另一侧第二焊接机器人Bi30，对上述结构进行说明。

[0147] 如图1及图2所示，第一行走轨道1L及第二行走轨道2L分别是用于使第一行走躯体10及第二行走躯体20沿着轨道移动的构件。在此，该第一行走轨道1L及第二行走轨道2L以相同结构成为左右对称的方式设置。第一行走轨道1L具备平行配置的2根轨道1La、
1Lb。同样地，第二行走轨道2L具备平行配置的2根轨道2La、2Lb。

[0148] 如图1及图2所示，轨道1La、1Lb、2La、2Lb利用通常的形成为“ェ”型的金属构件而设置成规定的长度。该轨道1La、1Lb及轨道2La、2Lb设置成彼此以规定间隔相互平行。需要说明的是，轨道1La、1Lb及轨道2La、2Lb以各自形成为规定高度的方式经由H型钢材的台轨道设置在设置面上。另外，轨道1Lb、2Lb分别使齿条1Ld(参照图2)、2Ld朝向侧面而沿长度方向设置。

[0149] 如图1、图3及图4所示，第一行走躯体10及第二行走躯体20在沿着第一行走轨道1L及第二行走轨道2L移动的同时对载置在第一载置台50A及第二载置台50B上的工件W进行焊接。需要说明的是，第一行走躯体10及第二行走躯体20以使相同结构的构件对置的方式配置而使用，因此，在此以第一行走躯体10为中心进行说明。

[0150] 如图1及图2所示，第一行走躯体10具备：用于在第一行走轨道1L上行走的行走台车11、设置在该行走台车11上的第一柱体12、设置在该第一柱体的上部的第一横梁13、设置在夹着该第一横梁13对置的位置上的一侧焊接机器人A30(参照图3)。在此，第一行走躯体10具备一侧第一焊接机器人Ao30及一侧第二焊接机器人Ai30作为一侧焊接机器人A30。并且，一侧第一焊接机器人Ao30具备一侧机械臂A31及一侧的焊炬32(参照图4)，一侧第二焊接机器人Ai30具备一侧机械臂A31及一侧的焊炬32(参照图4)。

[0151] 如图2所示，行走台车11具备：支承第一柱体12的行走台车主体11a、在该行走台车主体11a的下方设置于在轨道1La、1Lb上行走的位置上的行走车轮11b、11b、设置在向行走台车主体11a的侧面突出的位置上的行走电动机11c、设置于该行走电动机11c上且设置成与第一行走轨道1L的齿条1Ld啮合的小齿轮11d。

[0152] 需要说明的是，在此，在行走台车11中，在相对于行走车轮11b、11b的行走方向为前侧或后侧、或者前侧及后侧的位置上设置有沿着轨道1La的侧面的台阶部分形成的防止倾倒单元11f和沿着轨道1Lb的侧面移动的侧面辊11g。

[0153] 另外，行走台车主体11a具备能够支承第一柱体12且在横行升降框架在后述的横梁上移动时能够进行保持的重量。

[0154] 行走车轮11b转动自如地支承于设置在支承构件上的轴上，该支承构件朝向行走台车主体11a的下方设置，且行走车轮11b配置在轨道1La及轨道1Lb的至少前后各2个部位的共4个部位。

[0155] 行走电动机11c经由减速机构使与设置在轨道1Lb侧的齿条1Ld啮合的小齿轮11d旋转。在此，该行走电动机11c是使行走台车11移动、行走的驱动源。

[0156] 防止倾倒单元11f朝向行走台车主体11a的下方突出地设置，以与通过轨道1La的截面所示的台阶部分卡合的方式配置，是用于防止行走台车11倾倒的单元。该防止倾倒单元11f沿着轨道1La移动，因此即使因地震等发生了摇晃也能够发挥防止第一行走躯体倾倒的功能。需要说明的是，防止倾倒单元11f优选设置在至少两轨道1La、1Lb的成为外侧的轨道或者设置在两方的轨道上。

[0157] 由于行走台车11通过以上的方式构成，因此，通过控制行走电动机11c的旋转方向及转速，能够经由减速机构使小齿轮11d沿着齿条1Ld旋转，并通过行走车轮11b、11b沿着轨道1La、1Lb移动(行走)。

[0158] 如图1至图4所示，第一柱体12支承于行走台车11而垂直设置且用于保持第一横梁13。该第一柱体12设定成相对于工件W的第一载置台50A及第二载置台50B的高度(也包括工件W倾斜时的高度)使后述的一侧第一焊接机器人Ao30、一侧第二焊接机器人Ai30及另一侧第一焊接机器人Bo30、另一侧第二焊接机器人Bi30容易操作的高度。作为一例，第一柱体12在此设定为6m～7m的高度。需要说明的是，第一柱体12优选在其侧面或并列地设置有梯子，以使作业者能够上下。另外，在第一柱体12的上端形成有供作业者站立的台阶状的作业空间，且其周围由安全栅栏包围(参照图3、图4)。

[0159] 如图1、图3及图4所示，第一横梁13设置在第一柱体12的上部，用于支承后述的一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14。该第一横梁13具备：用于在其梁左侧面及梁右侧面使一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14移动的分别形成在梁左侧面及梁右侧面上的齿条13a、13a；沿着该齿条13a、13a形成的横行线型引导件13b、13b、横行线型引导件13b、13b。

[0160] 如图5及图6所示，一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14设置在第一横梁13的梁左侧面和梁右侧面且沿着梁长度方向移动，并且设置成在升降(上下)方向上移动。另外，一侧第一横行升降框架15在下端侧经由一侧水平存在框架16设置有一侧第一焊接机器人Ao30。另外，一侧第二横行升降框架14在下端侧设置有一侧第二焊接机器人Ai30。

[0161] 如图7所示，一侧第一横行升降框架15具备：与第一横梁13卡合且设置成沿梁长度方向移动自如的横行框架150、支承于该横行框架15而设置成沿升降方向移动自如的升降框架156。并且，一侧第一横行升降框架15在升降框架156的下端侧搭载有一侧第一焊接机器人Ao30，且设置有一侧第一焊接机器人Ao30的一侧机械臂A31、焊炬32。

[0162] 另外，一侧第二横行升降框架14具备：与第一横梁13卡合且设置成沿梁长度方向移动自如的横行框架140、支承于该横行框架140而沿升降方向移动的升降框架146。并且，一侧第二横行升降框架14在升降框架146的下端侧搭载有一侧第二焊接机器人Ai30，且设置有一侧第二焊接机器人Ai30的一侧机械臂A31、焊炬32。

[0163] 需要说明的是，在一侧第一横行升降框架15和一侧第二横行升降框架14中，由于仅一侧水平存在框架16的有无方面不同而其他结构相同，因此以一侧第一横行升降框架15为主进行说明。

[0164] 如图7所示，一侧第一横行升降框架15的横行框架150具备：支承框架主体151、使该支承框架主体151与第一横梁13卡合且沿着第一横梁13移动自如的移动机构154、对通过该移动机构154进行的移动进行引导的从动机构153、将升降框架156引导成升降自如的升降引导部152、155。

[0165] 如图7及图8所示，支承框架主体151形成为矩形的板框架，其与第一横梁13卡合且经由移动机构154、从动机构153及升降引导部155、152支承升降框架156。该支承框架主体151在第一横梁13侧设置有从动机构153及小齿轮154a，且在升降框架156侧设置有升降引导部155、152。

[0166] 如图7所示，移动机构154具备：与第一横梁13的齿条13a啮合的小齿轮154a、使该小齿轮154a旋转的横行驱动电动机154b、使该横行驱动电动机154b的旋转减速而向小齿轮154a传递的减速机构154c。另外，如图8所示，移动机构154在支承框架主体151的一端侧设置有横行驱动电动机154b，该横行驱动电动机154b向与升降框架156相邻的位置突出。

[0167] 如图7及图8所示，从动机构153具备横行线型引导轴承153a、153b，该横行线型引导轴承153a、153b通过移动机构154的小齿轮154a进行旋转而伴随该移动沿着横行线型引导件13b、13b进行滑动。

[0168] 升降引导部155、152支承升降框架156而对其在上下方向(升降方向)上进行引导。该升降引导部155具备升降线型引导轴承155a、155a，该升降线型引导轴承155a、155a设置成固定在升降框架156的框架外表面上的升降线型引导轨道157能够进行滑动。另外，升降引导部152在从支承框架主体151突出而形成的支承凸部上设置有滚珠丝杠螺母152a，该滚珠丝杠螺母152a与设置在升降框架156的内部的滚珠丝杠158螺合而支承升降框架156。

[0169] 升降框架156由支承框架主体151支承且在升降方向上进行移动。该升降框架156具备：设置在其上部的升降驱动电动机159、与框架外周长度方向平行设置的升降线型引导轨道157、157、与升降驱动电动机159连接而进行转动的滚珠丝杠158、和侧框架156a，在其框架下部经由一侧水平存在框架16设置有一侧第一焊接机器人Ao30。升降框架156以通过球轴承的旋转而能够进行升降的方式形成为长板形状的侧框架与以使滚珠丝杠螺母152a的位置遍及上下方向的方式形成为槽状的筒状框架体相邻设置的外观形状。

[0170] 一侧水平存在框架16在升降框架156的下部安装成在横行框架150到达移动端的位置且第一横梁13与第二横梁23相面对的情况下超过其中间点位置的长度。该一侧水平存在框架16构成为其一端固定在升降框架156的下部且在其另一端支承一侧第一焊接机器人Ao30的基端部分。通过设定该一侧水平存在框架16，从而即使在第一行走躯体10及第二行走躯体20以对置的方式设定且在中央中间敞开的状态，也能够确保可对工件W的中心部分进行焊接的状态。需要说明的是，一侧水平存在框架16及另一侧水平存在框架26由于在第一横梁13与第二横梁23相面对且横行框架150及横行框架250到达移动端的位置的情况下也位于相面对的第一横梁13及第二横梁23的右梁侧面侧和左梁侧面侧的位置(参照图5)，因此在向相同方向移动的情况下，即使对相同工件W进行焊接作业也不会相互接触。

[0171] 一侧第一焊接机器人Ao30具备6轴可动的一侧机械臂A31和设置在该一侧机械臂A31的前端的焊炬32。需要说明的是，向焊炬32供给的焊接材料即焊丝、焊接气氛气体等经由未图示的管道线缆供给。

[0172] 另外，一侧第二横行升降框架14除了未经由一侧水平存在框架16而在框架下部设置一侧第二焊接机器人Ai30这一点以外与一侧第一横行升降框架15为相同的结构，因此省略说明。

[0173] 如上所述，在焊接装置1中，由于分别使用一侧第一焊接机器人Ao30及一侧第二焊接机器人Ai30、另一侧第一焊接机器人Bo30及另一侧第二焊接机器人Bi30的组合来进行焊接作业，因此在第一工件W1、第二工件W2的各自中设定焊接顺序时的自由度大。

[0174] 第一载置台50A及第二载置台50B是用于分别支承第一工件W1及第二工件W2而进行焊接作业的台。该第一载置台50A及第二载置台50B在第一行走轨道1L及第二行走轨道2L之间相互分离地设置。第一载置台50A及第二载置台50B在此为相同的结构，具备支承在设置面上的支承框架台51、设置在该支承框架台51的上部的转动部52、支承在该转动部52上的载置面53，且具备在载置面53的规定位置将工件W支承为装拆自如的支承机构(未图示)。第一载置台50A及第二载置台50B通过使转动部52转动规定角度，从而使通过支承机构载置在载置面53上的工件W成为水平状态及倾斜状态。

[0175] 如以上说明那样，由于构成有一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14，因此能够进行以下这样的动作。

[0176] 一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14在沿着第一横梁13的梁方向进行移动时，通过移动机构154、144的横行驱动电动机154b、144b的驱动使小齿轮154a、144a旋转，使支承框架主体151、141沿着齿条13a、13a移动。在支承框架主体151、
141移动时，从动机构153、143的横行线型引导轴承153a、153b、143a、143b分别沿着横行线型引导件13b、13b、13b、13b从动。

[0177] 一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14通过使支承框架主体151、141沿梁长度方向(Y方向)移动，从而能够进行一侧第一焊接机器人Ao30及一侧第二焊接机器人Ai30在工件W的宽度方向(Y方向)上的设定位置的调整。需要说明的是，一侧第一横行升降框架15与基于一侧第二横行升降框架14的移动的焊接范围相比大了一侧水平存在框架16的长度量，因此成为一侧第一焊接机器人Ao30能够对应于工件W的宽度方向的中心部分的焊接部位进行焊接作业的状态。

[0178] 另外，一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14在使升降框架156、146进行升降的情况下，驱动升降驱动电动机159、149并使滚珠丝杠158、148旋转，由此使通过滚珠丝杠螺母152a、142a支承在支承框架主体151、141上的升降框架156、146向上升或下降的方向(Z方向)移动。在升降框架156、146移动时，设置在支承框架主体151、141上的升降线型引导轴承155a、155a、145a、145a与分别和升降框架156、146平行设置的升降线型引导件157、157、147、147卡合而引导升降框架156、146的移动。一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14通过使升降框架156、146升降移动，从而调整一侧第一焊接机器人Ao30及一侧第二焊接机器人Ai30在工件W的焊接部位的高度方向上的位置。

[0179] 如此，一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14在成为水平方向的Y方向及成为升降方向(上下方向)的Z方向上移动，调整各焊接机器人30的位置，能够将焊炬32设定在焊接部位。另外，在此，焊接装置1被图示成沿着第一行走躯体10及第二行走躯体20的移动方向(X方向)进行焊接作业的结构，但当然也可以使焊炬32沿Y方向移动而进行焊接作业，或沿Z方向移动而进行焊接作业。

[0180] 接下来，对控制单元100进行说明。需要说明的是，该控制单元100的各结构也可以以与控制单元100不同体的方式设置。

[0181] 如图9所示，第一行走躯体10及第二行走躯体20通过控制单元100的第一控制单元110及第二控制单元120被控制成各自独立地进行动作。该控制单元100具备输入部102、第一控制单元110、第二控制单元120、载置台控制部103、一侧存储部104、另一侧存储部105、输出部106，且构成为通过外部的控制面板等操作单元101进行控制操作。

[0182] 第一控制单元110控制：第一行走躯体10的X方向的移动；一侧第一横行升降框架15、一侧第二横行升降框架14的Y方向、Z方向的移动；一侧第一焊接机器人Ao30及一侧第二焊接机器人Ai30的移动；一侧机械臂A31、A31、焊炬32、32的传感检测动作及焊接动作。该第一控制单元110在根据预先从操作单元101输入而存储在一侧存储部104中的存储数据判断预先设定的负责的焊接部位是否完成的同时对各部分进行控制(需要说明的是，第一控制单元110具备未图示的第一移动单元、第一传感检测单元、第一焊接单元、第一判定单元)。

[0183] 另外，第二控制单元120控制：第二行走躯体20的X方向的移动；另一侧第一横行升降框架25、另一侧第二横行升降框架24的Y方向、Z方向的移动；另一侧焊接机器人B30的另一侧第一焊接机器人Bo30及另一侧第二焊接机器人Bi30的移动；另一侧机械臂B31、B31、焊炬32、32的传感检测动作及焊接动作。该第二控制单元120在根据预先从操作单元101输入而存储在另一侧存储部105中的存储数据判断预先设定的负责的焊接部位是否完成的同时对各部分进行控制(需要说明的是，第二控制单元120具备未图示的第二移动单元、第二传感检测单元、第二焊接单元、第二判定单元)。

[0184] 需要说明的是，第一控制单元110及第二控制单元120在判断出第一工件W1及第二工件W2的一方的负责的焊接部位完成后判断出第一工件W1及第二工件W2的另一方的负责的焊接部位完成这一情况时，在第一行走躯体10及第二行走躯体20各自负责的焊接部位的焊接完成前在完成位置待机，两者的焊接完成后再进行下一动作，以如上的方式令彼此取得同步。

[0185] 进而，载置台控制部103控制第一载置台50A及第二载置台50B的转动部52、52。该载置台控制部103构成为根据来自与每个焊接装置1的区域对应设定的未图示的传感器的信号和来自第一控制单元110及第二控制单元120的信号使转动部52、52转动到预先设定的倾斜角度。载置台控制部103在此以如下方式进行控制，即，当第一行走躯体10及第二行走躯体20从定位区域1或定位区域2移动时，载置控制部103从未图示的传感器接受信号而进行计数，在该计数的数值超过预先设定的数值且第一控制单元110及第二控制单元120接受到了表示焊接动作已完成的信号的情况下，载置控制部103使第一载置台50A及第二载置台的倾斜方向改变。

[0186] 一侧存储部104及另一侧存储部105是硬盘、光存储器等进行存储的单元，其存储从操作单元101输入的数据(第一行走躯体10及第二行走躯体20的负责的焊接部位等)、在焊接作业时从焊接装置1发送来的数据、动作履历、操作履历等。

[0187] 输入部102是输入来自检测第一行走躯体10及第二行走躯体20的各构成部分进行动作的情况的未图示的传感器、表示在区域上进行了移动的情况的未图示的传感器等的信号的接口。

[0188] 输出部106是将来自第一控制单元110、第二控制单元120、载置台控制部103的控制信号向焊接装置1输出的接口。

[0189] 需要说明的是，在焊接装置1中，在进行传感检测作业时，例如使用未图示的线式触摸传感器、电弧传感器。并且，所述的传感器中的线式触摸传感器用于焊接前的事前传感检测，电弧传感器用于成为焊接中的焊接控制的实时传感检测。另外，在此，焊接装置1通过线式触摸传感器进行传感检测作业。在传感检测作业中，在焊接开始前对能够特定坡口位置的壁面进行触摸传感检测，能够将教示时的坡口位置修正为实际工件上的坡口位置。

[0190] 另外，在焊接装置1中，作为一例使用了利用电弧传感器的坡口焊接传感检测。电弧传感器是在计测在坡口部进行摆动焊接时产生的焊接电流或电压的变化而求出当前位置与理想位置的误差，并在焊接中实时地进行位置的补正时使用的。

[0191] 接下来，主要参照图10～图13对焊接装置1的焊接方法的一例进行说明(对于结构适当参照其他附图)。需要说明的是，对以下情况进行例示，即，工件W(W1、W2...)例如为第一工件W1、第二工件W2，以使在长度方向上具有一样的U槽截面的U形槽Wb的槽开口与平坦的平板件Wa相面对的状态进行焊接，使此时的U形槽Wb的个数为5条，各U形槽Wb的焊接部位为该U形槽Wb与平板件Wa抵接的长度方向的2个部位。另外，由于第一行走躯体10及第二行走躯体20各自的动作以相同顺序进行作业，因此图10对于第一行走躯体10及第二行走躯体20各自的动作以相同的流程进行表示，并将该表示作为S1～S31及SS1～SS31而进行说明。并且，在图11中，对于第二行走躯体20的顺序简化成与第一行走躯体10的各步骤S1～S31相同的步骤SS1～SS31而进行表示，并作为表示取得同步的动作的流程而进行说明。进而，在工件W1中，如图12(d)所示，将由(I)表示的那一侧作为始端侧，将由(II)表示的那一侧作为终端侧，将由(III)表示的那一侧作为右侧，将其相反侧作为左侧，将U形槽Wb的(III)侧作为一侧，将其相反侧作为另一侧来进行说明(工件W2也同样，参照图12(b))。

[0192] 另外，在焊接方法S中，作为准备，在第一载置台50A及第二载置台50B上分别设置第一工件W1及第二工件W2(步骤S1)，接下来，向焊接装置1的控制单元100预先输入焊接条件等，设定第一行走躯体10及第二行走躯体20负责焊接的焊接范围和焊接条件并进行确认(步骤S2)。在此，以下述情况为例进行说明，即，在第一载置台50A中，第一行走躯体10负责第1个～第3个U形槽Wb，第二行走躯体20负责第4个、第5个U形槽Wb。并且，在第二载置台50B中，第一行走躯体10负责第1个、第2个U形槽Wb，第二行走躯体20负责第3个～第5个U形槽。进而，在焊接装置1中，将第一载置台50A及第二载置台50B设定为各向左侧倾斜规定角度、例如+45度(步骤S3)，接下来，将第一载置台50A及第二载置台50B设定为各倾斜-45度(步骤S17)而进行说明。

[0193] 在此，焊接方法S构成为向设置有第一载置台50A的定位区域1、设置有第二载置台50B的定位区域2、成为定位区域1与定位区域2之间的避让区域这大致划分成3个区域的位置进行移动而进行作业或避让。并且，在焊接装置1中，在各区域中设定有用于检测第一行走躯体10及第二行走躯体20通过各区域的交界而位于哪一区域的传感器(未图示)。焊接装置1的第一行走躯体10及第二行走躯体20首先位于避让区域，经由控制单元100发送来自操作单元101的开始作业的信号，由此第一行走躯体10及第二行走躯体20向定位区域1移动而开始焊接的作业。

[0194] 根据以上情况，以下，对本发明所涉及的焊接方法S(步骤S4(SS4)～S30(SS30))具体进行说明。需要说明的是，对于第二行走躯体20的动作(SS4～SS30)，虽然存在与第一行走躯体10的动作位置的不同，但动作基本上相同，因此以第一行走躯体10侧为主而同样利用图10的流程图进行说明。另外，第一行走躯体10及第二行走躯体20的开始位置及作业的划分以避让区域为基准(图12(a)的假想线的位置)。

[0195] 在焊接方法S中，第一行走躯体10及第二行走躯体20沿着第一行走轨道1L及第二行走轨道2L移动并移动至X方向的设定位置而停止在载置于第一载置台50A上的第一工件W1的设定位置(步骤S4、SS4的X方向的移动)(图12(a)的实线的位置)。

[0196] 然后，第一行走躯体10及第二行走躯体20在配置到X方向的移动位置上时使各自的一侧第一横行升降框架15、一侧第二横行升降框架14、及另一侧第一横行升降框架25、另一侧第二横行升降框架24动作。因此，第一行走躯体10及第二行走躯体20通过各自的横行框架150、140、250、240的移动机构154、144、254、244进行的驱动，从而使升降框架156、146、256、246移动至Y方向的设定位置(步骤S4的Y方向的移动)。与此同时，第一行走躯体10及第二行走躯体20使升降框架156、146、256、246升降而使升降框架156、
146、256、246移动至Z方向的设定位置，由此将4台焊接机器人Ao30、Ai30、Bo30、Bi30的焊炬32、32、32、32配置在焊接部位的始端侧(步骤S4的Z方向的移动)(参照图6)。需要说明的是，各焊接机器人Ao30、Ai30、Bo30、Bi30位于第一横梁的左右的梁侧面及第二横梁的左右的梁侧面，但通过六轴的机械臂A31、A31、B31、B31进行转动屈伸，从而焊炬32、32、
32、32在焊接开始位置配置在一直线上。

[0197] 在焊接方法S中，当第一行走躯体10的X方向的位置设定在焊接开始位置且通过一侧第一横行升降框架15及一侧第二横行升降框架14的动作使焊炬32、32的Y方向及Z方向的位置设定在焊接开始位置时，通过已经输入的传感检测条件在此判断传感检测作业的有无(步骤S5)。在焊接方法S中，由于设定为进行传感检测作业，因此根据来自第一控制单元110的信号而开始负责的焊接部位的传感检测作业(步骤S5的是及步骤S6)。焊接装置1使用设置在焊炬32、32上的未图示的传感器来进行传感检测作业(步骤S6)。

[0198] 同样地，在焊接方法S中，当第二行走躯体20的X方向的位置设定在焊接开始位置且通过另一侧第一横行升降框架25及另一侧第二横行升降框架24的动作使焊炬32、32的Y方向及Z方向的位置设定在焊接开始位置时，通过已经输入的传感检测条件在此判断传感检测作业的有无(步骤SS5)。在焊接方法S中，由于设定为进行传感检测作业，因此根据来自第二控制单元120的信号而开始负责的焊接部位的传感检测作业(步骤SS5的是及步骤SS6)。焊接装置1使用设置在焊炬32、32上的未图示的传感器来进行传感检测作业(步骤SS6)。

[0199] 需要说明的是，在焊接方法S中，在此，以在传感检测作业中的两方的传感检测作业完成前使一方或另一方待机的方式使第一行走躯体10及第二行走躯体20同步。并且，焊接装置1在传感检测作业完成时根据预先设定的多个焊道或1个焊道等焊接条件而开始焊接作业(步骤S7、SS7)。

[0200] 另外，在此，第一行走躯体10及第二行走躯体20通过沿着X方向移动而进行焊接作业(参照图12(b))。并且，在焊接作业中，根据预先设定的焊道数，通过第一控制单元110及第二控制单元120，对在第一载置台50A上倾斜的第一工件W1的U形槽Wb的一侧的焊接部位进行从始端侧相对于终端侧往复移动的往复移动焊接，或进行在去往方向移动时焊接而在返回方向上仅进行移动的动作从而进行焊接作业(步骤S7、SS7)。

[0201] 对于焊接作业而言，在此，如图12(b)所示，在焊接装置1中，第一行走躯体10在沿着X方向从始端侧朝向终端侧移动的同时对形成在第一工件W1的左侧的第1个和第2个U形槽Wb的一侧进行焊接，第二行走躯体20在沿着X方向从始端侧朝向终端侧移动的同时对形成在第一工件W1的右侧的第4个和第5个U形槽Wb的一侧进行焊接。另外，第一行走躯体10的焊炬32、32及第二行走躯体20的焊炬32、32在分别测定电流及电压等而通过第一控制单元110及第二控制单元120对焊炬的位置和焊丝的进给速度等进行适当控制的同时进行焊接作业。

[0202] 接下来，在焊接方法S中，当完成对首先负责的焊接部位的焊接作业时，判断第一行走躯体10及第二行走躯体20的负责范围的完成的有无(步骤S8、SS8)。在焊接方法S中，由于第一行走躯体10在第一载置台50A中负责第1、2个和第3个U形槽Wb，因此通过第一控制单元110判断第一行走躯体10负责的负责焊接范围未完成(步骤S8的否)。另外，由于第二行走躯体20负责的焊接范围为第4个和第5个U形槽Wb，因此通过第二控制单元120判断负责的负责焊接范围完成(步骤SS8的是)。因此，在焊接方法S中，如图12(c)的假想线所示，第一行走躯体10通过第一控制单元110被控制成沿着X方向从终端侧朝向始端侧移动以到达第一工件W1的第3个U形槽Wb的焊接开始位置(步骤S4的X方向的移动)。进而，在焊接方法S中，第二行走躯体20通过第二控制单元120被控制成从定位区域1向定位区域2的第二工件W2的第3个U形槽Wb的焊接开始位置移动(步骤SS9)。

[0203] 需要说明的是，第一行走躯体10及第二行走躯体20在不进行下述的焊接作业而进行移动时，使焊炬32、32、32、32避让，所述焊接作业是从U形槽Wb的焊接开始位置到焊接完成位置为止一旦完成多个焊道中的第1个焊道的焊接作业而再次向焊接开始位置移动这样的焊接作业。即，第一行走躯体10及第二行走躯体20在以使升降框架146、156、246、256或焊接机器人30动作至在Z方向及Y方向上预先设定的避让位置而使焊炬32、32、32、
32不与第一工件W1或第二工件W2等接触的方式避让后的状态下进行移动。

[0204] 并且，当第一行走躯体10或第二行走躯体20在区域上移动时，向控制单元100发送来自未图示的传感器的信号，由载置台控制部103对用于判断是否通过载置台控制部103使第一工件W1及第二工件W2倾斜的数据进行计数。另外，第一工件W1的全部U形槽Wb的一侧是否已被焊接的判断通过载置台控制部103接受来自第一控制单元110及第二控制单元120的表示负责的焊接部位已完成的信号来进行。需要说明的是，在此，载置台控制部103将在向左侧倾斜了的状态下第一行走躯体10及第二行走躯体20是否两方均从定位区域1向定位区域2进行了移动这一情况，配合接受来自传感器的信号这一情况来作为判断的条件。

[0205] 如图12及图10所示，在焊接方法S中，作为步骤S8成为否的下一动作，第一行走躯体10沿X方向从终端侧朝向始端侧移动而设置在第一工件W1的第3个U形槽Wb的焊接开始位置(步骤S4的X方向的移动)，使焊炬32沿Y方向、Z方向移动而进行仅预先设定的焊炬32的一方的位置的对位(步骤S4的Y、Z方向的移动)(图12(c)的假想线)。另外，在焊接方法S中，第二行走躯体20向第二工件W2侧移动而沿着X方向移动至第二工件W2的第3个U形槽Wb的焊接开始位置(步骤SS10的X方向的移动)，进而使焊炬32沿Y方向、Z方向移动而进行仅焊炬32的一方的位置的对位(步骤SS10的Y、Z方向的移动)。

[0206] 并且，在焊接方法S中，第一行走躯体10沿着X方向从始端侧朝向终端侧移动而进行了第一工件W1的第3个U形槽Wb的传感检测作业(步骤S5的是、步骤S6)后进行焊接作业(步骤S7)，并且，第二行走躯体20进行了第二工件W2的第3个U形槽Wb的传感检测作业(步骤SS11的是、步骤SS12)后进行焊接作业(步骤SS13)(参照图12(c))。在该步骤中，焊接装置1在使用第一行走躯体10的一方的焊炬32及第二行走躯体20的一方的焊炬32，未使用作为各自的另一方的焊炬32、32的状态下进行焊接作业。另外，在此，将传感检测作业预先设定为在第2次以后的焊接作业中也进行(步骤S5的是、步骤SS11的是)，因此，在进行传感检测作业(步骤S6、SS12)后进行焊接作业(步骤S7、SS13)。

[0207] 在焊接方法S中，在通过第一行走躯体10的X方向的移动使第3个U形槽Wb的一侧被焊接时，第一行走躯体10的第一工件W1中负责的焊接范围完成(步骤S8的是)。当第一工件W1的负责焊接部位完成时，在焊接装置1中，从第一控制单元110将表示该完成这一情况的信号向载置台控制部103发送，并且，第一行走躯体10在来自第一控制单元
110的控制信号下向第二载置台50B的定位区域2行走移动(步骤S9)(参照图12(d))。并且，第一行走躯体10将焊炬32、32配置在第二工件W2中的成为第1个及第2个U形槽Wb的一侧的焊接开始位置。需要说明的是，当第一行走躯体10在区域中移动时，从设置在各区域中的传感器向控制单元100发送信号而由载置台控制部103进行计数。

[0208] 并且，在焊接方法S中，当第二行走躯体20在第二工件W2的第3个U形槽Wb的一侧从始端侧朝向终端侧移动的同时进行焊接时，判断负责焊接部位是否完成(步骤SS14的否)。并且，由于负责的焊接部位未完成，因此第二行走躯体20通过第二控制单元120的作用而以朝向下一负责的焊接部位的方式沿着X方向从终端侧朝向始端侧移动。并且，第二行走躯体20将焊炬32、32配置在第二工件的第4个及第5个U形槽Wb的焊接部位(步骤SS10的YZ移动)。

[0209] 在焊接方法S中，在第二工件W2上，第一行走躯体10在将焊炬32、32配置在成为第1、2个U形槽Wb的一侧的位置而进行传感检测作业(步骤S12)后进行焊接作业(步骤S13)，并且，第二行走躯体20在将焊炬32、32配置在成为第4、5个U形槽Wb的一侧的位置而进行传感检测作业(步骤SS12)后进行焊接作业(步骤SS13)(参照图12(d))。并且，在焊接方法S中，当焊接作业完成时，判断焊接的负责范围是否完成(步骤S14的是、SS14的是)。在焊接方法S中，当第一行走躯体10及第二行走躯体20的焊接作业完成时，分别从第一控制单元110及第二控制单元120向载置台控制部103发送表示负责的焊接部位已完成的信号。

[0210] 如图10及图11所示，在焊接方法S中，在第一行走躯体10的步骤S14及第二行走躯体20的步骤SS14之后，在两方完成焊接作业之前，在第一控制单元110及第二控制单元120中取得同步(步骤S15、步骤SS15)，且设定成在两方的作业结束前以步骤S15的否、SS15的否来进行待机。

[0211] 并且，在焊接方法S中，第一工件W1及第二工件W2的一侧的焊接部位是否全部完成的判断在载置台控制部103从第一控制单元110及第二控制单元120接受到表示第一工件W1及第二工件W2的一侧的负责焊接部位已完成的信号时进行。需要说明的是，在此，控制单元100还配合基于第一行走躯体10及第二行走躯体20的两方从定位区域1向其他区域进行了移动这一情况产生的来自传感器的信号(当计数的次数超过了设定的次数时)来进行判断。

[0212] 并且，第一行走躯体10及第二行走躯体20在完成步骤S15、SS15时(步骤S15、SS15的是)向避让区域移动(步骤S16、SS16)(参照图13(a)、(b))。

[0213] 接下来，在焊接方法S中，当第一行走躯体10及第二行走躯体20向避让区域移动了时，载置台控制部103经由第一控制单元110及第二控制单元120接受来自未图示的传感器的信号之际，通过来自载置台控制部103的控制信号使第一载置台50A及第二载置台50B的倾斜方向从左侧向右侧颠倒(步骤S17、步骤SS17)。

[0214] 使第一载置台50A及第二载置台50B从+45度向-45度倾斜的情况是在接受到表示第一工件W1及第二工件W2的一侧的负责焊接部位已完成这一情况的信号、和表示第一行走躯体10及第二行走躯体20的两方已返回到避让区域这一情况的来自传感器的信号(当计数的次数超过了设定的次数时)之后，因此，如图13(b)所示，能够确保周围的安全。

[0215] 如图10所示，在焊接方法S中，当步骤S4、SS4～步骤S17、SS17的动作完成时，通过第一控制单元110及第二控制单元120使第一行走躯体10及第二行走躯体20在步骤S18、SS18～步骤S30、SS30同样地在第一工件W1及第二工件W2的U形槽Wb的另一侧的焊接部位反复进行动作(参照图13(b)与图13(c)之间的箭头)。

[0216] 并且，在焊接方法S中，第一工件W1及第二工件W2的全部U形槽Wb是否完成的判断通过接受来自第一控制单元110及第二控制单元120的表示负责的焊接部位已完成这一情况的信号来进行。需要说明的是，如图12所示，第一控制单元110及第二控制单元120对于第一行走躯体10及第二行走躯体20的焊接作业彼此是否完成通过彼此收发信号而取得同步来确认。

[0217] 如图13(c)、(d)所示，在焊接方法S中，在第一行走躯体10及第二行走躯体20完成全部的负责的焊接部位的范围而确认了同步(步骤S29、步骤SS29)之后，第一行走躯体10及第二行走躯体20向避让区域移动(步骤S30、步骤SS30)。并且，控制单元100(第一控制单元110及第二控制单元120)在从未图示的传感器收取到第一行走躯体10及第二行走躯体20已向避让区域移动这一情况时，发送控制信号而使第一载置台50A及第二载置台
50B的转动部52、52动作，并以使载置面53成为水平的方式使第一工件W1及第二工件W2成为水平状态。并且，在焊接方法S中，通过未图示的起重机等从第一载置台50A及第二载置台50B搬出第一工件W1及第二工件W2(步骤31、步骤SS31)。接着，在焊接装置1中，搬入新的第三工件W3、第四工件W4，并再次通过相同顺序的焊接方法S进行焊接作业。

[0218] 需要说明的是，在焊接方法S中，通过控制单元100的第一控制单元110及第二控制单元120进行信号的相互收发，从而使第一行走躯体10及第二行走躯体20的各动作同步。例如，由于第一行走躯体10及第二行走躯体20能够始终使移动开始、传感检测开始、焊接开始、焊接完成等动作同时开始，以如增设一台PLC(可编程逻辑控制器)的方式取得时间上的同步来进行控制，更为方便。

[0219] 如上所述，在焊接装置1的焊接方法S中进行：使第一行走躯体10及第二行走躯体20向负责的焊接部位移动的移动工序(S4、S10、S18、S24、SS4、SS10、SS18、SS24)；通过向负责的焊接位置移动后的第一行走躯体10的一侧焊接机器人A30及第二行走躯体20的另一侧焊接机器人B30进行焊接的焊接工序(S7、S13、S21、S27、SS7、SS13、SS21、SS27)；在通过向负责的焊接位置移动后的第一行走躯体10的一侧焊接机器人A30及第二行走躯体20的另一侧焊接机器人B30进行焊接后，通过控制单元100判定(判断)该负责的焊接部位是否完成的判定工序(S8、S14、S22、S28、SS8、SS14、SS22、SS28)。

[0220] 并且，在焊接方法S中，在移动工序之中，当判定工序判定为第一行走躯体10的焊接机器人A30的负责焊接部位的焊接已完成时，使第一行走躯体10的一侧焊接机器人A30向下一被焊接构件的预先设定的负责焊接部位移动，在判定为焊接未完成时，使第一行走躯体10的一侧焊接机器人A30向焊接未完成的该负责焊接部位移动。进而，在焊接方法S中，在移动工序之中，当判定工序判定为第二行走躯体20的另一侧焊接机器人B30的负责焊接部位的焊接已完成时，使第二行走躯体20的另一侧焊接机器人B30向下一被焊接构件的预先设定的负责焊接部位移动，在判定为焊接未完成时，使第二行走躯体20的另一侧焊接机器人B30向焊接未完成的该负责焊接部位移动。

[0221] 由此，焊接装置1通过焊接方法S利用第一行走躯体10和第二行走躯体20进行焊接作业，因此能够对相同的工件W进行相同的动作或不同的动作，或者对不同的工件W进行相同的动作或不同的动作，能够提高焊接效率。

[0222] 进而，如图14、图15所示，作为根据所述的焊接方法S对被焊接构件的焊接部位进行焊接的次序，可以自如地进行各种设定。图14(a)示出已说明的图10～图13的顺序。另外，在图14中，从第一行走躯体10侧开始使焊接部位为第1个～第5个，焊接的顺序从纸面的左侧长边朝向右侧长边地动作，以此来进行说明。另外，在图14及图15中，对移动工序、焊接工序、判定工序省略详细说明。

[0223] 如图14(b)所示，在焊接方法中，也可以使第一行走躯体10从第一工件W1的第1个、第2个开始，并负责第二工件W2的第1个以及第2个、第3个，第二行走躯体20从第一工件W1的第3个开始，并负责第4个、第5个、第二工件W2的第4个、第5个。

[0224] 另外，如图14(c)所示，在焊接方法中，也可以使第一行走躯体10从第二工件W2的第1个、第2个开始，并负责第一工件W1的第3个以及第1个、第2个，第二行走躯体20从第二工件W2的第4个、第5个开始，并负责第3个、第一工件W的第4个、第5个。

[0225] 进而，如图14(d)所示，在焊接方法中，也可以使第一行走躯体10从第二工件W2的第1个、第2个开始，并负责第一工件W1的第1个、第2个以及第3个，第二行走躯体20从第二工件W2的第3个、第4个开始，并负责第5个、第一工件W1的第4个、第5个。

[0226] 此外，如图14(e)所示，在焊接方法中，也可以使第一行走躯体10从第一工件W1开始并负责第一工件W1的第1～3个及第二工件W的第1个、第2个，第二行走躯体20从第二工件W2开始并负责第二工件W2的第1～3个、第一工件W1的第4个、第5个。

[0227] 另外，如图14(f)所示，在焊接方法中，也可以使第一行走躯体10从第一工件W1的第3个开始，并负责第二工件W2的第1个、第2个、第一工件的第1个、第2个，第二行走躯体从第二工件的第3个开始，并负责第二工件的第4个、第5个、第一工件W1的第4个、第5个。

[0228] 进而，如图14(g)所示，在焊接方法中，也可以使第一行走躯体10从第二工件W2的第1个、第2个开始，并负责第3个、第一工件W1的第1个、第2个，第二行走躯体20从第一工件W1的第4个、第5个开始，并负责第3个、第二工件W2的第4个、第5个。

[0229] 另外，如图14(h)所示，在焊接方法中，也可以使第一行走躯体10从第二工件W2的第1个开始，并负责第2个、第3个、第一工件W1的第1个、第2个，第二行走躯体从第一工件W1的第5个开始，并负责第3个、第4个、第二工件W2的第4个、第5个。

[0230] 进而，对如图15所示那样在焊接方法中焊接部位与第一行走躯体10的焊接机器人A30及第二行走躯体20的焊接机器人B30的个数相同或为该数的整数倍时的焊接作业的次序进行说明。在图15中从第一行走躯体10侧开始使焊接部位为第1个～第4个来进行说明。需要说明的是，进行焊接作业的时刻如图所示。

[0231] 如图15(a)所示，在焊接方法中，也可以使第一行走躯体10从第一工件W1的第1个、第2个开始并负责第二工件W2的第1个、第2个，第二行走躯体20从第一工件W1的第3个、第4个开始，并负责第二工件W2的第3个、第4个。

[0232] 另外，如图15(b)所示，在焊接方法中，也可以使第一行走躯体10从第二工件W2的第1个、第2个开始并负责第一工件W1的第1个、第2个，第二行走躯体20从第二工件W2的第3个、第4个开始，并负责第一工件W1的第3个、第4个。

[0233] 进而，如图15(c)所示，也可以使第一行走躯体10从第一工件W1的第1个、第2个开始并负责第二工件W1的第1个、第2个，使第二行走躯体20从第二工件W2的第3个、第4个开始，并负责第一工件W1的第3个、第4个。

[0234] 并且，如图15(d)所示，在焊接方法中，也可以使第一行走躯体10从第二工件W2的第1个、第2个开始并负责第一工件W2的第1个、第2个，第二行走躯体20从第一工件W1的第3个、第4个开始，并负责第二工件W2的第3个、第4个。

[0235] 如图15(a)～(b)所示，在焊接方法中，即使焊接部位的个数与第一行走躯体10和第二行走躯体20的焊接机器人的个数相同，由于焊接部位的条件并非完全相同，因此在传感检测作业及焊接作业中在第一行走躯体10和第二行走躯体20之间可能产生时间差。由此，在焊接装置1中，通过使第一行走躯体10及第二行走躯体20各自独立地进行动作，从而在产生时间差的情况下也能够顺利地进行各作业。

[0236] 需要说明的是，在焊接方法S中，对使用接收来自未图示的传感器的信号并计数得到的结果来作为在各动作的判断中使用信息的情况进行了说明，但也可以构成为仅根据表示第一控制单元110及第二控制单元120的各动作的完成的信号来进行判断。

[0237] 另外，在焊接装置1中，对相对于与4台焊接机器人Ao30、Ai30、Bo30、Bi30的个数的整数倍不同个数的焊接部位进行焊接作业的情况进行了说明，但对与该整数倍相同个数的焊接部位也能够同样高效地进行作业。

[0238] 另外，在焊接装置1中，示出了在使第一载置台50A及第二载置台50B向相同方向倾斜的状态下进行焊接作业的顺序，但也可以在使第一载置台50A及第二载置台50B为不同的倾斜方向的状态下进行焊接作业。

[0239] 如以上说明那样，本发明的焊接装置1能够使第一行走躯体10和第二行走躯体20独立地进行动作而进行焊接作业，因此能够进一步在第一载置台50A和第二载置台50B上换入新的第一工件W1及第二工件W2而高效地进行焊接作业。

[0240] 需要说明的是，对于焊接装置1，以在使工件W倾斜的状态下进行焊接作业为例进行了说明，但也可以在工件W为水平的状态下，使U形槽Wb的一侧和另一侧这两方通过一侧第一焊接机器人Ao30及一侧第二焊接机器人Ai30、以及另一侧第一焊接机器人Bo30及另一侧第二焊接机器人Bi30来进行焊接。

[0241] 并且，在焊接装置1中，对使用载置台50进行焊接作业的情况进行了说明，但也可以省略载置台50(50A、50B)而将工件W(W1、W2)直接设置在地板面上进行焊接作业。

[0242] 另外，在焊接方法S中，也可以设定为对1个工件进行1次传感检测而不进行2次以后的传感检测。

[0243] 另外，在焊接装置1中，对使用横行升降框架14、15、24、25的结构进行了说明，但也可以构成为升降动作在机械臂A31、A31、B31、B31的动作范围内进行，而横行框架(未图示)沿着第一横梁13或第二横梁23仅在水平方向上移动。

[0244] 进而，对于焊接机器人30，对在第一行走躯体10上搭载2台焊接机器人30，在第二行走躯体20上搭载2台焊接机器人30的结构进行了说明，但也可以构成为分别各搭载1台。需要说明的是，在焊接装置1中，在第一行走躯体10及第二行走躯体上各搭载1台焊接机器人30的情况下，也可以构成为分别经由一侧水平存在框架16、另一侧水平存在框架26进行设置。在焊接装置1中，通过分别设置水平存在框架16、26，无论从第一工件W1还是第二工件W2的哪一个开始焊接作业，第一行走躯体10及第二行走躯体20都能够进行相同的动作。即，能够自如地设置从第一工件W1及第二工件W2的中央的U形槽Wb开始进行焊接动作、或从第一工件W1的右侧到中心侧、从第二工件W2的左侧到中心侧等、使动作左右对称的方式等。

[0245] 在焊接方法S中，对第一行走躯体10及第二行走躯体20从相同的第一工件W1的左侧的始端侧及右侧的始端侧开始的顺序进行了说明，但也可以从第一工件W1的左侧的始端侧和第二工件W2的右侧的始端侧开始等，无论从哪一位置开始都能够自如地进行设置。

[0246] 进而，在焊接方法S中，对第一工件W1和第二工件W2的搬入搬出时分别在大致相同的时刻进行的顺序进行了说明，但也可以以在第一工件W1的U形槽Wb的一方的焊接作业完成时变更第一载置台50A的倾斜方向，并在第二工件W2的一方的U形槽Wb的焊接作业完成时变更第二载置台50B的倾斜方向的方式来交替地变更倾斜方向。