[0001] 本发明涉及一种用于工业自动控制及数字化测控系统的协同可编程控制器及其协同方法。

[0002] 可编程控制器已广泛应用于各个领域，随着应用越来越复杂，其系统也越来越庞大，单可编程控制器或多台组成的集散控制系统已不能满足需要，也不能满足越来越复杂的控制要求，制约着生产技术的发展和提高。

[0008] 本发明协同可编程控制器，包括CPU模块，CPU模块连接有通讯模块、功能输入输出模块和电源调节模块，通讯模块包括串口模块、以太网通讯模块和无线通讯模块，功能输入输出模块设置有多路模拟量输入输出端口、多路开关量输入输出端口和多路脉冲量输入输出端口。

[0009] 电源调节模块可以将市电、风力/光伏、蓄电池等变换成标准、稳定电源给该协同可编程控制器供电，并实现电源监视与保护。

[0010] 通讯模块用于与其它需要协同工作的多个协同可编程控制器进行实时通讯联络，可以连接RS485、CAN、网络、光缆、GPRS、CDMA、3G、无线网络、无线网桥、微波以及可编程的通讯协议等。功能输入输出模块用于输入外界现场的感知信号和输出控制信号；多路模拟量输入输出端口，用于获取或输出0～5V、0~10V、±5V、±10V、0~20mA、4~20mA、±10mA、±20mA等标准信号并数字化和工程量转换；多路开关量输入输出端口，用于获取或输出0～5V、0~10V、0~24V、±5V、±10V、±24V、AC220V50/60Hz、无源触点等标准信号；多路脉冲量输入输出端口，含有可编程的PWM、PFM，用于获取或输出0～5V、0~10V、0~24V、±5V、±10V、±24V的脉冲或正弦波。CPU模块内嵌协同控制算法，用于对相互通讯的多个协同可编程控制器需要完成的任务进行分析和调度，最终达到多个协同可编程控制器协同完成任务。

[0011] 协同可编程控制器的协同方法，包括以下步骤：a.将多个协同可编程控制器通过通讯模块相连，在CPU模块内创建所有互相通讯的协同可编程控制器的信息登记表；
b.各个协同可编程控制器将需要其它协同可编程控制器协同完成的任务信息和能够为其它协同可编程控制器协同完成的任务信息通过通讯模块发布到信息登记表中并进行匹配查询，如果查询到相匹配的任务信息，则进行步骤c, 如果查询不到相匹配的任务信息，则进行步骤d；
c. 发布相匹配任务信息的相应协同可编程控制器协同完成任务，并注销或修改信息登记表中已匹配的任务信息；
d. 将没有匹配的任务信息登记在信息登记表中；
e.根据设定的任务信息等级和时效实时更新信息登记表。

[0012] 上述实施例所述是用以具体说明本专利，文中虽通过特定的术语进行说明，但不能以此限定本专利的保护范围，熟悉此技术领域的人士可在了解本专利的精神与原则后对其进行变更或修改而达到等效目的，而此等效变更和修改，皆应涵盖于权利要求范围所界定范畴内。