昆虫分拣系统 背景技术 [0001] 作为昆虫不育技术(SIT)项目的一部分，昆虫可以被分类为雄性或雌性并且在被释放到野外之前被选择性地绝育。可以实施这样的项目以最小化或消除虫媒疾病和/或管理某些区域中的昆虫种群。根据该项目，分类和绝育可以在昆虫发育的一个或多个阶段处执行。例如，在一个性别被绝育之前可以基于性别对成年雄性和雌性昆虫进行分类。 实用新型内容 [0002] 描述了各种示例，包括与对成昆虫进行单一化(singulate)和分拣(sort) 有关的系统、方法和设备。 [0003] 一个总的方面包括一种昆虫分拣系统，包括：限定内部容积且具有入口和出口的昆虫通路，其中，昆虫通路的接近区限定在入口附近，昆虫通路的分类区限定在出口附近，并且昆虫通路的单一化区限定在接近区和分类区之间。该昆虫分拣系统还包括限定在入口附近的后喷区域。该昆虫分拣系统还包括限定在出口附近的前喷区域。该昆虫分拣系统还包括设置在昆虫通路附近且被配置为对昆虫通路上的昆虫成像的成像系统。 [0004] 另一个总的方面包括一种昆虫分拣方法，包括：从设置在昆虫通路附近的成像系统接收图像数据，该图像数据代表昆虫通路上的一个或多个昆虫。该昆虫分拣方法还包括基于图像数据确定一个或多个昆虫相对于昆虫通路的多个区的位置。该昆虫分拣方法还包括基于一个或多个昆虫中的至少一个昆虫相对于多个区的位置，通过喷气系统引起至少一个昆虫的移动。该昆虫分拣系统可以是计算机实现的。该方面的其它示例包括对应的计算机系统、装置以及记录在一个或多个计算机存储设备上的计算机程序，其中的每个被配置为执行该方法的动作。 [0005] 另一个总的方面包括一种非暂时性计算机可读存储设备，包括计算机可执行指令，当由计算机系统执行时，计算机可执行指令使计算机系统执行操作，所述操作包括：从设置在昆虫通路附近的成像系统接收图像数据，该图像数据代表昆虫通路上的一个或多个昆虫。所述操作还包括基于图像数据确定一个或多个昆虫相对于昆虫通路的多个区的位置。所述操作还包括基于一个或多个昆虫中的至少一个昆虫相对于多个区的位置，通过喷气系统引起至少一个昆虫的移动。 附图说明 [0006] 被并入本说明书并构成本说明书的一部分的附图示出了一个或多个特定示例，并与对示例的描述一起用于解释特定示例的原理和实现方式。 [0007] 图1示出根据至少一个示例的昆虫分拣系统的顶视图。 [0008] 图2示出根据至少一个示例的图1的昆虫分拣系统的剖视图。 [0009] 图3示出根据至少一个示例的包括用于管理图1的昆虫分拣系统的各方面的管理模块的示例设备。 [0010] 图4示出根据至少一个示例的成对的昆虫的示例图像。 [0011] 图5示出根据至少一个示例的描绘用于对昆虫进行分类的过程的示例流程图。 [0012] 图6示出根据至少一个示例的用于实现与对昆虫进行分类有关的技术的示例系统。 具体实施方式 [0013] 本文在用于单一化和分类成年阶段昆虫，特别是特定物种的成年阶段的蚊子的昆虫分拣系统以及对应方法的上下文中描述了示例。本领域普通技术人员将认识到，以下描述仅是说明性的，并且不旨在以任何方式进行限制。例如，本文描述的系统和过程可以用于对处于其它阶段和/或其它物种的蚊子和昆虫进行单一化和分类。现在将详细参考附图中示出的示例的实现方式。贯穿附图和以下描述，将使用相同的参考标记来指代相同或相似的项目。 [0014] 为了清楚起见，没有示出和描述本文描述的示例的所有常规特征。当然，将理解，在开发任何这样的实际实现方式时，必须做出许多特定于实现方式的决策以实现开发者的特定目标，诸如遵守与应用和商业相关的约束，并将理解，从一种实现方式到另一种实现方式，这些特定目标将是不同的，并且从一个开发者到另一个开发者，这些特定目标将是不同的。 [0015] 在说明性的示例中，昆虫分拣系统被配置为以使成像系统有时间捕获昆虫的图像并且使计算设备能够基于图像对昆虫进行分类的方式来管理昆虫沿着预定义通路的移动。 为此，昆虫分拣系统包括昆虫通路或廊道，在其中诸如蚊子的昆虫从入口到出口沿一个方向单列爬行。随着昆虫在昆虫通路上爬行，顶置式相机被定位以查看昆虫(并对昆虫成像)(例如，昆虫通路可以具有透明盖板)。该系统包括位于入口附近的后喷(puff‑back)系统。 后喷系统被配置为输出一股空气以将昆虫朝入口驱赶。进一步沿着昆虫通路往下，该系统包括位于出口附近的前喷系统。前喷系统被配置为输出一股空气以将昆虫朝出口驱赶。可以选择性地控制喷气系统以解散成群的昆虫并将单个昆虫与一群昆虫分离，并将昆虫定位在沿着通路的特定位置。 [0016] 昆虫通路被划分为多个区，其对应于系统在各个区中执行的功能。例如，在入口之后且在后喷系统附近，昆虫通路包括接近区。在出口和前喷系统附近，昆虫通路包括分类区。最后，在这两个区之间，昆虫通路包括单一化区。在一些情况下，系统包括位于单一化区中的机械挡板(shutter)。挡板在两个喷气系统运行时控制背压，并且在单一化的昆虫正在被分类时阻止昆虫。 [0017] 喷气系统、顶置式相机以及挡板是计算机控制的，以在昆虫移动通过昆虫通路时将它们分离并单一化，并且对昆虫成像。用于操作喷气系统、挡板、顶置式相机及其它组件的规则取决于昆虫位于哪个区。例如，规则可以限定针对在特定区中昆虫可以停留多长时间的时间阈值，和/或针对在特定区中在任意时间可以存在多少昆虫的数量阈值。 [0018] 图1和图2分别示出根据至少一个示例的用于基于所确定的分类对昆虫进行单一化和分离的昆虫分拣系统100的顶视图和剖视图。以简化形式示出的昆虫分拣系统100可以用于基于任何合适的特性对昆虫种群进行单一化、计数、分类和分拣。例如，特性可以包括性别、大小、物种、属、健康情况等。昆虫分拣系统100包括室、通路、门、鼓风机、灯、致动器和任何其它机械或电气装置的任何合适的组合，来以使得能够计数、分类和分拣的方式对昆虫种群进行单一化。昆虫分拣系统100的这些组件可以通过由计算设备 102经由网络104提供的指令来致动。以该方式，计算设备102可以控制昆虫分拣系统100的操作。网络104可以是用于实现设备通信的有线、无线、局域、广域、蜂窝和任何其它网络的任何合适的组合。 [0019] 在一些示例中，昆虫分拣系统100的一个或多个组件经由一个或多个硬件接口(诸如将适用于给定组件)连接到计算设备102。这样的接口可以使计算设备102能够与昆虫分拣系统100的组件通信。 [0020] 现在转向昆虫分拣系统100的细节，系统100包括包含入口108和出口 110的昆虫通路106。通常，昆虫通路106提供有界路径用于引导昆虫112 沿着图1中定向箭头的方向从入口108到出口110的移动。随着昆虫112沿着昆虫通路106移动，不同的系统与昆虫112交互以实现本文中描述的目的。 [0021] 昆虫通路106的端截面大小，如关于图2所描述的，可以被选择为与由昆虫分拣系统100正在处理的示例昆虫相对应。例如，昆虫通路106可以具有由高度H和宽度W限定的矩形截面。在一些示例中，W大于H。H的值可以大于昆虫112种群的平均高度。W的值可以大于要由昆虫分拣系统100 处理的昆虫112种群的平均脚到脚外部宽度。 [0022] 昆虫通路106由多个部分126形成，包括盖板部分126(1)、底板部分126(2) 以及一对连接壁部分126(3)、126(4)，它们通常限定矩形内部容积。通常，昆虫112可以沿着底板部分126(2)爬行通过内部容积。在底板部分126(2)下方设置照明元件128，其被定位和配置为将光照射到昆虫通路106的内部容积144中以提供用于成像系统121的背光。为了实现该功能，底板部分126(2) 可以由半透明材料(诸如半透明塑料或玻璃)形成。这样的背光对于提高系统可以区分一个昆虫与另一个昆虫以及昆虫的个体部分的可能性来说可能是期望的。 [0023] 盖板部分126(1)可以由透明材料形成以允许顶置式成像系统121没有阻碍地查看内部容积144。在一些示例中，盖板部分126(1)被排除。一对连接壁部分126(3)、126(4)可以由任何合适的材料形成，其范围可以从不透明到透明。在一些示例中，使用不透明材料可以促使昆虫112朝出口110向前移动。 [0024] 昆虫通路106被划分为限定多个区114(1)‑114(N)。区114的边缘可以在昆虫通路 106中物理地划界和/或可以虚拟地划界，即，由计算设备102存储。每个区114沿着昆虫通路 106纵向延伸。关于昆虫112在昆虫通路106上时执行的动作可以取决于昆虫位于哪个区 114。这些动作由通过计算设备102 的处理器实现的一组规则来限定。参考图4描述了这样的规则及对应的动作的示例。虽然示出了三个区114，但是应当理解，可以使用任何合适的数量 (包括多于三个或少于三个)的区。 [0025] 区114(1)被称为接近区。区114(2)被称为单一化区。区114(3)被称为分类区。接近区114(1)在入口108处开始并在单一化区114(2)的第一边缘处结束。单一化区114(2)在接近区114(1)和分类区114(3)之间延伸。分类区114(3) 在单一化区114(2)的第二边缘处开始并在出口110处结束。 [0026] 昆虫分拣系统100还包括一个或多个喷气系统，诸如位于昆虫通路106 的后喷区域的后喷系统118(1)以及位于昆虫通路106的前喷区域的前喷系统 118(2)。喷气系统118与计算设备102通信，并且在一些示例中，喷气系统 118在计算设备102的控制下。通常，喷气系统118被配置为输出少量或“几股”空气到昆虫通路106中以使昆虫112，例如，朝入口 108和/或朝出口110 移动。在一些示例中，喷气系统118在除了朝入口108和朝出口110之外的方向上对昆虫112喷气。虽然示出了一个后喷系统118(1)和一个前喷系统 118(2)，但是应当理解，可以使用多于一个的后喷系统118(1)和前喷系统 118(2)中的每一个系统。例如，后喷系统118(1)可以放置在昆虫通路106的两侧(例如，在示出的视图中的昆虫通路106的上方和下方)。类似地，前喷系统118(2)可以放置在昆虫通路106的两侧。在一些示例中，除了或代替昆虫通路106的(一个或多个)侧面，喷气系统118被定位在昆虫通路106 的上方和/或下方。 [0027] 图2中示出了后喷系统118(1)的示例。出于清楚的目的，从图2省略了其它喷气系统118。后喷系统118(1)包括连接到喷气出口132的空气源130。控制阀134定位在空气源130和喷气出口132的远端之间。喷气出口132的远端延伸到内部容积144中。在一些示例中，包括比一个喷气出口132更多的喷气出口，其可以由一个控制阀134(使用沿着通路106纵向设置的喷气出口132的歧管)或者多个控制阀134(每个控制阀连接到喷气出口132) 控制。使用多个喷气出口132可以使能昆虫的更细粒度的移动和单一化。在操作时，空气源130(其为泵、压力容器、或者与压力容器结合的泵)增加喷气出口132中的压力，并且控制阀134被选择性地打开和关闭以让空气经由远端漏出。以该方式，后喷系统118(1)喷出“一股”空气。在一些示例中，控制阀134可以在几毫秒内被选择性地打开和关闭。 [0028] 昆虫分拣系统100还包括成像系统121，该成像系统121包括与计算设备102通信的一个或多个成像设备120(1)‑120(N)，并且在一些示例中，一个或多个成像设备120(1)‑120(N)在计算设备102的控制下。成像系统121被配置为捕获昆虫通路106内感兴趣区域的图像。在一些示例中，成像系统121 的视场覆盖整个昆虫通路106，例如，从入口108到出口 110。以该方式，成像系统121可以对在沿着昆虫通路106的各种位置处的昆虫112进行成像。 考虑到昆虫通路106的几何尺寸，昆虫112通常沿着昆虫通路106以单列线移动。因此，成像系统121被配置为随着个体昆虫112移动通过昆虫通路106 来捕获个体昆虫112的图像。 [0029] 昆虫分拣系统100还包括与计算设备102通信的挡板122，并且在一些示例中，挡板 122在计算设备102的控制下。挡板122定位在入口108和出口110之间的中途。以该方式，挡板122将昆虫通路106的内部容积144划分成第一隔间(包括接近区114(1)和单一化区114(2)的一部分)以及第二隔间(包括分类区114(3)和单一化区114(2)的一部分)。挡板122可操作在打开状态和关闭状态之间。在打开状态下，昆虫112可以在两个隔间之间移动。在关闭状态下，昆虫112被阻止在两个隔间之间移动。 [0030] 图2中示出了挡板122的示例。如所示的，挡板122包括边框138，其中容纳了门140以及可操作地连接到门140的致动器142。在操作时，致动器142在打开状态和关闭状态之间在边框138内滑动门140。挡板122的门 140可以自顶至底、自底至顶、或从昆虫通路106的任一侧打开。在一些示例中，挡板122包括比一个门140更多的门，例如，在不同方向上打开和关闭的多个成角度的(angular)门。在图2中，门140示出为部分打开状态。 [0031] 如果昆虫112在挡板122中停留超过一些预定阈值的时间，计算设备102 使后喷系统118(1)输出空气气浪以将昆虫112从挡板122移开。 [0032] 最后，昆虫分拣系统100还包括一个或多个分拣室124(1)‑124(N)。分拣室124用于在昆虫112已经在分类区114(3)中被分类之后容纳它们。分拣室 124的每个可以容纳具有不同特性的昆虫112。在一些示例中，包括两个分拣室124。在其它示例中，使用单个分拣室 124并且具有某些特性(例如，性别等于雄性)的昆虫112被引导到其中，而所有其它昆虫(例如，性别等于非雄性)被引导到废物室。昆虫112可以以任何合适的方式(例如，使用压缩空气)从分拣室124移除并且用于任何合适的目的(例如，SIT项目)。 [0033] 由于现在已经描述了昆虫分拣系统100的组件，现在将描述它们相应的功能。将参照对应的(一个或多个)流程图来描述附加的功能。通常，当昆虫112种群首次进入昆虫通路 106时，可以从成像系统121获得关于种群的信息，并且该信息可以用于自校准昆虫分拣系统100的组件。例如，信息可以包括昆虫的一般大小、腿的大小、腿的数量等，这些信息可以被用作参数以校准成像系统121、挡板122、照明元件128以及系统100的其它组件。 [0034] 随着昆虫进入接近区114(1)，昆虫112开始在昆虫通路106内一个接一个地排列。 例如，昆虫112种群可以经由漏斗116从容纳室移动并且经由入口108到接近区114(1)。给定昆虫通路106的大小，昆虫112被限制为自前至后地排列。然而，在一些情况下，昆虫112可能变得混乱、开始聚集、或者以其它方式彼此拥挤。随着昆虫112在接近区114(1)内移动，成像系统121 捕获它们的图像。可以以10帧/秒的率对图像进行采样。在一些示例中，采样率可以大于或小于10帧/秒。计算设备102使用对象检测算法来处理图像以确定昆虫112的位置。 在一些示例中，它们的位置是相对于挡板122确定的。如果昆虫112正彼此拥挤、不移动或移动太快，则计算设备102指示后喷系统118(1)输出一股空气以将昆虫112向后吹，例如，朝入口108。这些示例是可以在接近区114(1)中实现的规则。该喷气起到分离昆虫112群的作用，并且经常导致单个昆虫从群的分离。喷气可以是喷气序列的一部分，其中第一喷气是相对温和的，并且强度随着随后的喷气而增加。 [0035] 随着昆虫继续通过接近区114(1)并进入单一化区114(2)，成像系统121 继续对它们成像并且计算设备102继续跟踪它们的位置。在单一化区114(2) 内，昆虫112被单一化，使得一次仅一个昆虫112通过挡板122并进入分类区114(3)。例如，如所示的，昆虫112(1)独自位于分类区114(3)中并且已经与区114(1)和114(2)中的剩余昆虫分离。 [0036] 挡板122的打开和关闭与后喷和前喷系统118的操作相协调，以确保在任何一个时间仅一个昆虫通过挡板122。例如，当领先的昆虫靠近挡板122 时，后喷系统118(1)可以被操作以将尾随的昆虫向后吹。一旦领先的昆虫通过挡板122，挡板122将被关闭，从而阻止其它昆虫通过。随着挡板122关闭，挡板122充当安全阀以防止其它昆虫112进入分类区114(3)且存在于昆虫通路106中。此外，随着挡板122关闭，当喷气系统118运行时，挡板122 控制背压。例如，当前喷系统118(2)运行时，关闭的挡板122阻止其它昆虫 112被拉向分类区114(3)。类似地，当后喷系统118(1)运行时，关闭的挡板 122阻止其它昆虫112被往后拉向入口 108。 [0037] 随着昆虫112(1)继续通过单一化区114(2)并进入分类区114(3)，成像系统121继续对昆虫112(1)成像并且计算设备102继续跟踪它的位置。在一些示例中，代替或除了位置跟踪以外，当在分类区114(3)中时，成像系统121 和计算设备102也执行分类。这可以包括使用对象检测算法来检测昆虫112(1) 的部分、测量这些部分(视情况而定)、识别这些部分的特性，以及基于这些信息确定昆虫112(1)的分类。例如，如参照图4所描述的，昆虫112(1)的特征可以用于将昆虫112(1)分类为雄性或雌性。 [0038] 图3示出根据至少一个示例的示例设备300，其包括用于管理昆虫分拣系统100的各方面的管理模块344。设备300包括被配置为实现参照管理模块344描述的功能的硬件、软件和/或固件的任何合适的组合。计算设备102 是设备300的示例。在一些示例中，设备300在计算设备102中实现。通常，管理模块344包括图像捕获组件346、工业视觉位置跟踪组件 348、工业视觉分类组件350、单一化和分拣控制组件352以及验证组件354。 [0039] 现在转到图像捕获组件346，图像捕获组件346被配置为控制成像系统 121的功能。这可以包括指示成像系统121(包括成像设备120中的哪个) 关于何时捕获图像、何等频率等。图像捕获组件346可以与图像相关联地存储信息(例如，以元数据的形式)。这样的信息可以包括时间戳、位置数据、创建和版本数据、唯一图像标识符等。 [0040] 工业视觉位置跟踪组件348被配置为使用由成像系统121或其它传感器系统(例如，位置传感器)获得的数据以识别和跟踪图像中的对象(诸如昆虫112)的位置。在一些示例中，工业视觉位置跟踪组件348执行任何合适的边缘检测和/或斑点检测算法。 [0041] 最初，通过减去由成像设备在对象出现之前不久拍摄的图像，对象可以从背景中分割出来。对象可以与视场中的已知对象进行比较以确定二维位置。在一些示例中，一维距离被使用。例如，可以确定昆虫112和挡板122 之间的距离。 [0042] 工业视觉分类组件350被配置为使用由成像系统121获得的数据来提取昆虫112的特征并基于这些特征对昆虫进行分类。在一些示例中，工业视觉分类组件350执行任何合适的基于特征的对象检测和提取算法。 [0043] 例如，一旦对象被检测和分割，就可以从被分割的对象中提取特征。在一些示例中，这些特征可以包括但不限于：对象的大小、对象的形状、与已知示例的视觉相似度、对象的颜色、对象的纹理、从对象的子区域中提取的相同类型的特征、以及从同一对象的连续图像中提取的相同类型的特征。 [0044] 可以使用手动设计的一组规则将特征组合在一起，或者可以使用决策树 (例如，贝叶斯或提升)将它们组合在一起。决策树是轻量级机器学习算法，其需要比完全的机器学习分类器更少的数据来训练达到他们最大潜能，但是经常可以实现比手工选择的规则更好的性能。所得到的训练决策树然后可以在任何编码平台中被实现为if/then语句的序列。 [0045] 在基于性别对蚊子进行分类的工业视觉分类组件350的特定实现方式中，蚊子在以每秒5‑10帧运行的成像设备(例如，成像系统121)前爬行。如关于图4中的图像400(A)‑ 400(H)所描述的，对于每一帧，系统寻找蚊子的躯体402。如果找到了躯体402，则如果蚊子太大，它会因为雌性大于雄性而被拒绝。参见，例如，将图像400(A)‑400(D)中的雄性蚊子躯体 402(A)‑402(D)与图像400(E)‑400(H)中的雌性蚊子躯体402(E)‑402(H)的进行比较。如果躯体402足够小，则系统寻找雄性蚊子的浓密触角404以及识别后面的抱握器(clasper) 406。雄性的触角404(A)和404(B)比雌性的触角404(E) 和404(F)更浓密。与雌性的抱握器 406(G)和406(H)相比，雄性的抱握器406(C) 和406(D)更钝，并且在一些示例中，看起来像是有两个远端结构。如果明确地识别出抱握器406，则图像被分类为是雄性。如果发现了两种触角404，则图像也被分类为是雄性。对于在该示例中要被分类为雄性的昆虫，发现有效躯体402的所有帧必须被识别为雄性，且在蚊子到达沿路的特定点之前必须使用至少三个图像。如果没有获取足够的图像，用空气往后推蚊子以便获取更多图像。工业视觉分类组件 350然后输出分类和置信度。在其它示例中，可以使用不同的技术、要求或阈值。例如，可以使用较低的阈值，而不是要求所有帧具有可识别的躯体。类似地，可以采用不同于三个的阈值数量的图像。 [0046] 单一化和分拣控制组件352被配置为控制诸如昆虫分拣系统100的喷气系统118、挡板122以及其它自动化组件的组件。例如，单一化和分拣控制组件352可以基于来自成像系统121和/或系统100中存在的其它传感器(例如，被配置为输出可用于确定系统100内的昆虫的位置的信息的接近传感器、重量传感器等)的反馈来控制喷气系统118和挡板122的操作。单一化和分拣控制组件352还被配置为基于昆虫在分类区114(3)中时作出的分类将该昆虫引导至特定室124。 [0047] 图5图示示出根据至少一个示例的过程500的示例流程图。该过程以及本文中描述的任何其它过程被示为逻辑流程图，其中的每个操作表示可以在硬件、计算机指令或其组合中实现的操作序列。在计算机指令的上下文中，操作可以表示存储在一个或多个非暂时性计算机可读存储介质上的计算机可执行指令，当由一个或多个处理器执行时，执行所记载的操作。通常，计算机可执行指令包括执行特定功能或实现特定数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等。描述操作的顺序不旨在被解释为限制，并且任何数量的所描述的操作可以以任何顺序和/或并行地组合以实现该过程。 [0048] 此外，本文中描述的一些、任何或所有过程可以在配置有特定可执行指令的一个或多个计算机系统的控制下执行并且可以实现为在一个或多个处理器上由硬件共同执行的代码(例如，可执行指令、一个或多个计算机程序、或者一个或多个应用)，或其组合。如上所述，代码可以存储在非暂时性计算机可读存储介质上，例如，以包括由一个或多个处理器可执行的多个指令的计算机程序的形式。 [0049] 图5示出根据至少一个示例的描绘用于对昆虫进行分类的过程500的示例流程图。 过程500由在计算设备102(图1)中执行的管理模块344(图3) 执行。过程500在昆虫分拣系统100的上下文内执行。 [0050] 过程500由计算设备102从位于昆虫通路(诸如昆虫通路106)附近的成像系统接收图像数据而开始于框502。在一些示例中，在计算设备102中执行的图像捕获组件346(图3)从成像系统121(图1)接收图像数据。图像数据代表昆虫通路上的一个或多个昆虫。在一些示例中，在计算设备102 接收图像数据之前，计算设备102指示成像系统121捕获图像数据。 在一些示例中，成像系统121基于一些触发事件开始捕获图像数据。例如，传感器可以检测昆虫在何时被首次引入昆虫通路106，例如，经由入口108。来自该传感器的传感器数据可以用于触发成像系统121以开始捕获昆虫通路106 的图像。 [0051] 在一些示例中，成像系统121包括一个或多个成像设备120，诸如相机。例如，一对相机可以获得图像数据。在其它示例中，第一相机(或第一组相机)专用于获得用于跟踪昆虫的图像数据(例如，位置跟踪成像系统，被配置为捕获用于沿着昆虫通路106对昆虫进行位置跟踪的昆虫图像)，而第二相机(或第二组相机)专用于获得用于对昆虫进行分类的图像数据(例如，昆虫分类成像系统，被配置为捕获用于分类区114(3)内的昆虫的分类的昆虫图像)。在该示例中，第一相机可以具有包括接近区114(1)和单一化区114(2) 的至少一部分的视场，而第二相机可以包括包含分类区114(3)的视场。 [0052] 在框504处，过程500包括计算设备102确定一个或多个昆虫相对于昆虫通路106的多个区的位置。在一些示例中，在计算设备102中执行的工业视觉位置跟踪组件348(图3)执行框504。确定位置是基于在框502处接收的图像数据的。 [0053] 在框506处，过程500包括计算设备102基于昆虫的位置通过喷气系统 (例如，118)引起一个或多个昆虫中的昆虫的移动。在一些示例中，在计算设备102中执行的单一化和分拣控制组件352(图3)执行框506。可以相对于昆虫通路的多个区来确定昆虫的位置。 [0054] 多个区可以包括位于昆虫通路106的入口108附近的接近区114(1)、位于昆虫通路 106的出口110附近的分类区114(3)、以及位于接近区114(1)和分类区114(3)之间的单一化区114(2)。 [0055] 喷气系统118可以包括延伸到昆虫通路106中的一个或多个喷气出口 132、提供空气流到一个或多个喷气出口132的空气源130、以及设置在空气源130和一个或多个喷气出口132之间的控制阀134。计算设备102可以控制控制阀134以缓和到一个或多个喷气出口 132的空气流。在一些示例中，计算设备102基于昆虫的位置控制每个喷气系统118中的控制阀134，以当昆虫在单一化区114(2)中时将单个昆虫与昆虫分离。 [0056] 在一些示例中，执行框506包括计算设备102确定昆虫已经在接近区 114(1)内停留超过最大阈值时间量(例如，几秒)，并指示后喷系统118(1) 喷出使昆虫朝入口108移动的一阵空气。该空气的喷出可以刺激昆虫并使它们再次开始移动。该确定可以基于附加的图像数据或相同的图像数据。 [0057] 在一些示例中，执行框506包括计算设备102确定接近区114(1)内的昆虫数量超过接近区114(1)的昆虫的最大阈值数量，并指示后喷系统118(1)喷出使昆虫朝入口108移动的一阵空气。例如，昆虫可能会成群在一起，其可以导致昆虫的混乱，而该空气的喷出可以破坏混乱并允许昆虫再次开始沿着昆虫通路106爬行。该确定可以基于附加的图像数据或相同的图像数据。 [0058] 在一些示例中，执行框506包括计算设备102确定昆虫已经在分类区 114(3)内停留超过最大阈值时间量，并指示前喷系统118(2)喷出使昆虫朝出口110移动的一阵空气。该空气的喷出可以使昆虫朝出口移动并离开分类区114(3)。一旦离开分类区114(3)，下一个昆虫就可以移动到分类区114(3)中以供分类。该确定可以基于附加的图像数据或相同的图像数据。 [0059] 在一些示例中，执行框506包括计算设备102确定昆虫已经在分类区 114(3)内的特定位置处停留超过最大阈值时间量，并指示前喷系统118(2)喷出使昆虫朝出口110移动的一阵空气。例如，为了进行合适的分类，可能需要昆虫在不同位置的合适数量的图像。因此，如果计算设备102从图像数据确定昆虫在数个图像帧之间没有移动，则计算设备102可以指示前喷系统 118(2)向昆虫喷出一阵空气。在一些示例中，该阵空气是轻柔的，但是足够激发昆虫再次开始移动。如果到昆虫爬出分类区114(3)的时候为止都没有获得昆虫在不同位置的合适数量的图像，则昆虫可能因为未被分类而被拒绝。 [0060] 在一些示例中，执行框506包括计算设备102将昆虫与一个或多个其它昆虫隔离。 例如，计算设备102可以指示后喷系统118(1)将一个或多个其它昆虫向后推以允许昆虫通过挡板122。一旦通过挡板122，计算设备102就指示挡板122关闭，从而将昆虫与一个或多个其它昆虫隔离。在一些示例中，后喷系统118(1)被配置为在不使用挡板122的情况下将昆虫与一个或多个其它昆虫隔离。 [0061] 在一些示例中，成像系统121包括一个或多个成像设备120，诸如包括多个图像传感器和/或单个图像传感器的相机。在该示例中，过程500附加地包括当成像系统位于分类区114(3)内时从成像系统121接收附加图像数据、基于附加图像数据识别一个昆虫的一个或多个特性、以及基于一个或多个特性对图像进行分类。工业视觉分类组件350(图3)可以识别特性并基于特性对图像进行分类。在该示例中，一个或多个特性可以包括头部、躯体面积、躯体长度、尾部或触角。在该示例中，对昆虫进行分类可以包括基于昆虫性别、昆虫健康情况、昆虫物种、昆虫属或昆虫大小对昆虫进行分类。 [0062] 在一些示例中，过程500还包括计算设备102基于对昆虫的分类通过喷气系统118引起昆虫的移动。这可以包括将昆虫引导到分拣室124中的一个中。 [0063] 图6示出根据至少一个示例的计算机系统600的组件的示例。计算机系统600可以是诸如用户计算设备的单个计算机，和/或可以代表诸如一个或多个服务器计算设备的分布式计算系统。计算机系统600是计算设备102的示例。计算机系统600可以实现用于管理昆虫分拣系统100的各个方面的管理模块344。 [0064] 计算机系统600可以至少包括处理器602、存储器604、存储设备606、输入/输出外围设备(I/O)608、通信外围设备610和接口总线612。接口总线612被配置为在计算机系统 600的各种组件之间通信、发送及传输数据、控制和命令。存储器604和存储设备606包括计算机可读存储介质，诸如随机存取存储器(RAM)、读取ROM、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、硬盘驱动器、CD‑ROM、光学存储设备、磁性存储设备、电子非易失性计算机存储装置(例如， 存储器)以及其它有形的存储介质。这样的计算机可读存储介质中的任何一种可以被配置为存储体现本公开的各方面的指令或程序代码。存储器604和存储设备606还包括计算机可读信号介质。计算机可读信号介质包括其中体现有计算机可读程序代码的传播数据信号。这样的传播信号采用各种形式中的任一种，包括但不限于电磁、光学或其任何组合。计算机可读信号介质包括不是计算机可读存储介质并且可以通信、传播或运送与计算机系统600结合使用的程序的任何计算机可读介质。 [0065] 此外，存储器604包括操作系统、程序和应用。处理器602被配置为执行所存储的指令，且包括例如逻辑处理单元、微处理器、数字信号处理器和其它处理器。存储器604和/或处理器602可以被虚拟化并且可以被托管在例如云网络或数据中心的另一个计算系统内。 I/O外围设备608包括用户接口，诸如键盘、屏幕(例如，触摸屏)、麦克风、扬声器、其它输入/输出设备；以及计算组件(诸如，图形处理单元)、串行端口、并行端口、通用串行总线和其它输入/输出外围设备。I/O外围设备608通过耦合到接口总线612的任何端口连接到处理器 602。通信外围设备610被配置为促进计算机系统600 和其它计算设备之间通过通信网络的通信，并且包括例如网络接口控制器、调制解调器、无线和有线接口卡、天线及其它通信外围设备。 [0066] 在下文中，进一步的示例被描述以促进对本公开的理解。 [0067] 示例1.在该示例中，提供了一种昆虫分拣系统，包括： [0068] 限定具有入口和出口的内部容积的昆虫通路，其中，昆虫通路的接近区限定在入口附近，昆虫通路的分类区限定在出口附近，并且昆虫通路的单一化区限定在接近区和分类区之间； [0069] 限定在入口附近的后喷区域； [0070] 限定在出口附近的前喷区域；以及 [0071] 设置在昆虫通路附近且被配置为对昆虫通路上的昆虫成像的成像系统。 [0072] 示例2.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣系统，还包括： [0073] 包括存储器和处理器的计算设备，处理器被配置为： [0074] 从成像系统接收图像数据；以及 [0075] 基于图像数据确定昆虫通路上的昆虫中的至少一些的位置。 [0076] 示例3.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣系统，其中，计算设备还被配置为当一个或多个昆虫在分类区中时，对一个或多个昆虫进行分类。 [0077] 示例4.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣系统，其中，后喷区域和前喷区域中的每个包括喷气系统，该喷气系统包括： [0078] 延伸的一个或多个喷气出口， [0079] 提供空气流到一个或多个喷气出口的空气源；以及 [0080] 控制阀，设置在空气源和一个或多个喷气出口之间，并且控制空气流到一个或多个喷气出口。 [0081] 示例5.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣系统，其中，计算设备还被配置为基于昆虫的位置控制每个喷气系统中的控制阀，以当昆虫在单一化区中时从所述昆虫中分离单个昆虫。 [0082] 示例6.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣系统，其中，昆虫通路限定矩形截面，矩形截面的高度和宽度被选择为对应于昆虫中的代表性昆虫。 [0083] 示例7.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣系统，其中，后喷区域被配置为将昆虫朝入口吹，并且前喷区域被配置为将昆虫朝出口吹。 [0084] 示例8.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣系统，还包括：设置在单一化区内的挡板，该挡板包括轨道以及在打开状态和关闭状态之间能够移动的门。 [0085] 示例9.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣系统，其中，当门在打开状态时，昆虫能够沿着昆虫通路自由地移动。 [0086] 示例10.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣系统，其中，当门在关闭状态时，昆虫被禁止沿着昆虫通路移动。 [0087] 示例11.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣系统，其中，当门在关闭状态时，内部容积被划分为第一容积和第二容积。 [0088] 示例12.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣系统，其中，昆虫通路包括： [0089] 昆虫在其上移动的底板； [0090] 设置在底板上方的盖板；以及 [0091] 在底板和盖板之间延伸的一对壁。 [0092] 示例13.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣系统，其中，底板由半透明材料形成。 [0093] 示例14.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣系统，还包括设置在底板下方并且被定位以通过半透明材料提供光的一个或多个照明元件。 [0094] 示例15.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣系统，其中，盖板由透明材料形成。 [0095] 示例16.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣系统，其中： [0096] 成像系统是被配置为捕获用于沿着昆虫通路的昆虫的位置跟踪的昆虫图像的位置跟踪成像系统；并且 [0097] 昆虫分拣系统还包括被配置为捕获用于分类区内的昆虫的分类的昆虫图像的昆虫分类成像系统。 [0098] 示例17.在该示例中，提供了一种昆虫分拣方法，包括： [0099] 从设置在昆虫通路附近的成像系统接收图像数据，该图像数据代表昆虫通路上的一个或多个昆虫； [0100] 基于图像数据，确定一个或多个昆虫相对于昆虫通路的多个区的位置；以及[0101] 基于至少一个昆虫相对于多个区的位置，通过喷气系统，引起一个或多个昆虫中的至少一个昆虫的移动。 [0102] 示例18.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣方法，其中，成像系统包括一个或多个相机。 [0103] 示例19.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣方法，其中，多个区包括：设置在昆虫通路的入口附近的接近区、设置在昆虫通路的出口附近的分类区、以及设置在接近区和分类区之间的单一化区。 [0104] 示例20.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣方法，其中，通过喷气系统引起至少一个昆虫的移动包括： [0105] 确定至少一个昆虫已经在接近区内停留超过最大时间量；并且 [0106] 指示喷气系统喷出使昆虫朝入口移动的一阵空气。 [0107] 示例21.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣方法，其中，通过喷气系统引起至少一个昆虫的移动包括： [0108] 确定接近区内的昆虫数量超过接近区的昆虫的最大数量； [0109] 指示喷气系统喷出使昆虫朝入口移动的一阵空气。 [0110] 示例22.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣方法，其中，通过喷气系统引起至少一个昆虫的移动包括： [0111] 确定至少一个昆虫已经在分类区内停留超过最大时间量；并且 [0112] 指示喷气系统喷出使昆虫朝出口移动的一阵空气。 [0113] 示例23.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣方法，其中，通过喷气系统引起至少一个昆虫的移动包括： [0114] 确定至少一个昆虫已经在分类区内的特定位置处停留超过最大时间量；并且[0115] 指示喷气系统喷出使昆虫朝出口移动的一阵空气。 [0116] 示例24.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣方法，其中，通过喷气系统引起至少一个昆虫的移动包括：将至少一个昆虫与一个或多个昆虫隔离。 [0117] 示例25.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣方法，其中，[0118] 成像系统包括一个或多个相机；并且 [0119] 该方法还包括： [0120] 当至少一个昆虫位于分类区内时，从成像系统接收附加图像数据；以及 [0121] 基于附加图像数据识别至少一个昆虫的一个或多个特性；以及 [0122] 基于一个或多个特性对至少一个昆虫进行分类 [0123] 示例26.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣方法，其中，一个或多个特性包括头部、躯体面积、躯体长度、尾部或触角。 [0124] 示例27.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣方法，其中，对至少一个昆虫进行分类包括：基于性别、健康情况、物种、属或大小对至少一个昆虫进行分类。 [0125] 示例28.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一昆虫分拣方法，还包括：基于对至少一个昆虫进行分类，通过喷气系统引起至少一个昆虫的移动。 [0126] 示例29.在该示例中，提供了一种非暂时性计算机可读存储设备，包括计算机可执行指令，当由计算机系统执行时，计算机可执行指令引起计算机系统执行操作，所述操作包括： [0127] 从设置在昆虫通路附近的成像系统接收图像数据，该图像数据代表昆虫通路上的一个或多个昆虫； [0128] 基于图像数据，确定一个或多个昆虫相对于昆虫通路的多个区的位置；以及[0129] 基于至少一个昆虫相对于多个区的位置，通过喷气系统引起一个或多个昆虫中的至少一个昆虫的移动。 [0130] 示例30.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一非暂时性计算机可读存储设备，其中，多个区包括：设置在昆虫通路的入口附近的接近区、设置在昆虫通路的出口附近的分类区、以及设置在接近区和分类区之间的单一化区。 [0131] 示例31.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一非暂时性计算机可读存储设备，其中，通过喷气系统引起至少一个昆虫的移动包括： [0132] 确定至少一个昆虫已经在接近区内停留超过最大时间量；并且 [0133] 指示喷气系统喷出使昆虫朝入口移动的一阵空气。 [0134] 示例32.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一非暂时性计算机可读存储设备，其中，通过喷气系统引起至少一个昆虫的移动包括： [0135] 确定接近区内的昆虫数量超过接近区的昆虫的最大数量； [0136] 指示喷气系统喷出使昆虫朝入口移动的一阵空气。 [0137] 示例33.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一非暂时性计算机可读存储设备，其中，通过喷气系统引起至少一个昆虫的移动包括： [0138] 确定至少一个昆虫已经在分类区内停留超过最大时间量；并且 [0139] 指示喷气系统喷出使昆虫朝出口移动的一阵空气。 [0140] 示例34.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一非暂时性计算机可读存储设备，其中，通过喷气系统引起至少一个昆虫的移动包括： [0141] 确定至少一个昆虫已经在分类区内的特定位置处停留超过最大时间量；并且[0142] 指示喷气系统喷出使昆虫朝出口移动的一阵空气。 [0143] 示例35.在该示例中，提供了前述或后续示例中的任一非暂时性计算机可读存储设备，其中，通过喷气系统引起至少一个昆虫的移动包括：将至少一个昆虫与一个或多个昆虫隔离。 [0144] 虽然已经相对于本主题的特定实施例详细描述了本主题，但是将理解，本领域技术人员在获取对前述内容的理解时可以容易地做出对这样的实施例的更改、变型和等同。 因此，应理解，对于本领域普通技术人员将显而易见的是，本公开是出于示例而非限制的目的被呈现的，并且不排除包括对本主题的这样的修改、变型和/或添加。实际上，本文中描述的方法和系统可以以各种其它形式实施；此外，在不背离本公开的精神的情况下，可以对本文中描述的方法和系统的形式做出各种省略、替换和改变。所附权利要求及其等同物旨在覆盖将落入本公开的范围和精神内的这样的形式或修改。 [0145] 除非另有特别说明，要理解，贯穿本说明书，使用诸如“处理”、“计算”、“核算”、“确定”和“识别”等的术语的讨论是指计算设备(诸如一个或多个计算机或类似的一个或多个电子计算设备)的动作或过程，其操纵或转换表示为在计算平台的存储器、寄存器或其它信息存储设备、发送设备或显示设备内的物理的电子量或磁性量的数据。 [0146] 本文中讨论的一个或多个系统不限于任何特定的硬件架构或配置。计算设备可以包括提供以一个或多个输入为条件的结果的组件的任何合适的布置。合适的计算设备包括访问所存储的软件的基于多用途微处理器的计算系统，所存储的软件将计算系统从通用计算装置编程或配置为实现本主题的一个或多个实施例的专用计算装置。任何合适的编程、脚本或其它类型的语言或语言的组合可以用于在将用于对计算设备进行编程或配置的软件中实现本文中所包含的教导。 [0147] 本文中公开的方法的实施例可以在这样的计算设备的操作中执行。上面示例中呈现的框的顺序可以变化——例如，框可以重新排序、组合和/或分解成为子框。某些框或过程可以并行执行。 [0148] 除非另有特别说明或在所使用的上下文内另有理解，否则本文中使用的条件语言(诸如“能够”、“会”、“可能”、“可以”、“例如”等以及其他)通常旨在传达某些示例包括某些特征、元件和/或步骤，而其它示例不包括某些特征、元件和/或步骤。因此，这样的条件语言通常不旨在暗示一个或多个示例以任何方式需要该特征、元件和/或步骤，或者一个或多个示例必然包括用于在有或没有作者输入或提示的情况下决定这些特征、元件和/或步骤是否被包括在任何特定示例中或将在任何特定示例中执行的逻辑。 [0149] 术语“包括”、“包含”、“具有”等是同义词，且以开放式的方式包括式地使用，并且不排除附加的元件、特征、动作、操作等。另外，术语“或”以其包括式的含义(而不是以其排他式的含义)使用，使得当例如用于连接一列元素时，术语“或”表示该列中的元素中的一个、一些或所有。本文中对“适合于”或“配置为”的使用意为开放式和包括式的语言，其不排除适合于或配置为执行附加的任务或步骤的设备。此外，“基于”的使用意为是开放式和包括式的，因为“基于”一个或多个所记载的条件或值的过程、步骤、计算或其它动作实际上可以基于所记载的那些之外的另外的条件或值。类似地，“至少部分地基于”的使用意为是开放式和包括式的，因为“至少部分地基于”一个或多个所记载的条件或值的过程、步骤、计算或其它动作实际上可以基于所记载的那些之外的另外的条件或值。本文中包括的标题、列表和编号仅是为了便于说明，并不意味着限制。 [0150] 上述各种特征和过程可以彼此独立地使用，或者可以以各种方式组合。所有可能的组合和子组合旨在落入本公开的范围内。此外，在一些实施方式中可以省略某些方法或过程框。本文中描述的方法和过程也不限于任何特定的顺序，并且与其相关的框或状态可以按适当的其它顺序执行。例如，可以按除了具体公开的顺序以外的顺序执行所描述的框或状态，或者多个框或状态可以组合在单个框或状态中。示例框或状态可以串行、并行或以一些其它方式执行。框或状态可以被添加到所公开的示例或从所公开的示例移除。类似地，本文中描述的示例系统和组件可以与所描述的不同地配置。例如，与所公开的示例相比，可以向其添加元件、从其删除元件或重新布置元件。