本申请提供了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质；包括：响应于针对机器人的控制指令，获取机器人当前所处位置的局部维诺图、当前所处位置的全景地图和预先构建的当前所处位置的局部语义地图；基于局部维诺图和全景地图，确定机器人在当前所处位置的可行区域以及对可行区域的区域描述；基于局部语义地图和区域描述，确定机器人在当前所处位置的可行路径以及对可行路径的路径描述；基于控制指令、路径描述和局部维诺图，确定可行路径的路径评分；基于路径评分，确定机器人的目标导航点，并控制机器人移动至目标导航点。通过本申请能够提高机器人的智能化程度和控制效率。