本发明提供了一种用于自动驾驶缺陷测试的测试场景泛化生成方法及系统，属于自动驾驶测试技术领域。具体地，对待测场景进行场景要素提取，将提取到的场景要素分为训练集和测试集；构建缺陷测试场景模型；基于训练集对缺陷测试场景模型进行训练，采用奖励函数、注意力机制和DDQN算法进行强化学习，得到训练好的缺陷测试场景模型；将测试集的场景要素输入至训练好的缺陷测试场景模型，生成测试场景。通过对自动驾驶车辆周围的测试场景进行提取训练，由自动驾驶车辆去判断周边环境对于预测路径的影响程度，并从而达到训练目的，增强了测试场景生成过程与被测系统车辆之间的独立性，使生成的场景不受被测系统所采用的运动模型的影响。