本发明公开了一种基于轨迹规划的电动缸运行速度控制方法、设备和存储介质，属于电动缸技术领域，方法包括：获取电动缸的初始速度曲线，初始速度曲线包括匀速段、弹性阶段和确定阶段；弹性阶段为匀加速段和匀减速段；确定阶段包括加加速度段、减加速段、加减速段和减减速段；根据电动缸初始工作状态以及期望工作状态，获取初始速度曲线中各段的假定运行时间；分别判断弹性阶段和匀速段是否存在，以确定目标速度曲线以及目标速度曲线中各段的目标运行时间；基于各段的目标运行时间，将电动缸的目标速度曲线转化为电动缸驱动电机的转速控制信号，实现对电动缸的控制。本发明能够避免电动缸加载力突变，有效降低系统振动，提升电动缸位置控制精度。