本申请提供一种轨迹规划方法、装置、机器人、存储介质和计算机设备，方法包括：获取机器人的任务路径以及任务路径长度；若任务路径长度大于预设的长度阈值，根据长度阈值，在任务路径中获得当前任务子路径；根据当前任务子路径，获得机器人的当前活动轨迹；当机器人根据当前活动轨迹移动时，预测机器人完成当前活动轨迹的活动时间；根据活动时间，从任务路径中确定下一个任务子路径；根据下一个任务子路径，规划机器人的下一个活动轨迹；在机器人完成当前活动轨迹时，将下一个活动轨迹作为当前活动轨迹，使机器人根据当前活动轨迹继续移动，直至遍历任务路径。本申请可以降低机器人等待活动轨迹规划的时间，提高机器人的工作效率。