一种桥墩冲刷深度动态监测方法、装置、设备及介质，属于桥梁监测技术领域。其中，方法包括：获取靶标在目标时间段内的运动轨迹，靶标位于水面上方且固设在振动探杆的顶端；基于运动轨迹，确定靶标在目标时间段内在水流方向的位移时程曲线图；基于位移时程曲线图，识别各单位时长对应的振动探杆悬臂梁基频；基于各单位时长对应的振动探杆悬臂梁基频和预先构建的振动探杆悬臂梁长度与振动探杆悬臂梁基频之间的关系模型，确定各单位时长对应的振动探杆悬臂梁长度；绘制振动探杆悬臂梁长度随时间变化的时程曲线图，时程曲线图反映出桥墩冲刷深度随时间变化的情况，采用机器视觉和振动探杆结合的方式，实现对桥墩冲刷深度进行动态监测，监测成本较低。