[0001] 本发明涉及自动驾驶导航技术领域，尤其涉及一种车辆路径确定方法、装置、电子设备和存储介质。

[0002] 路径规划是自动驾驶汽车的核心技术之一，其主要功能是通过输入路径的起点、目标终点信息，用导航路线搜索算法生成一条最优化的路径。

[0003] 目前，自动驾驶道路级的导航路线搜索算法通常考虑道路间的拓扑连接关系，在地图内以路线长度最短的原则搜索道路级路线。但对于复杂的城区路线导航来说，一条道路内往往包含多条车道，且车道线有虚线与实线的差别，这就导致了只考虑道路拓扑连接关系搜索得到的道路序列存在无法通行的风险，在其中进行车道级导航路线搜索时，容易出现前后两条道路之间需要短距离内多次变道，或存在实线车道边界无法变道导致车道级导航失败的情况。

[0033] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

[0034] 需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“候选”、“参考”、“当前”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0035] 实施例一

[0036] 图1为本发明实施例提供的一种车辆路径确定方法的流程图，本实施例可适用于对自动驾驶车辆的导航路线进行搜索确定的情况，该方法可以由车辆路径确定装置来执行，该车辆路径确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆路径确定装置可配置于任何具有网络通信功能的电子设备中。

[0037] 如图1所示，本发明的车辆路径确定方法包括如下过程：

[0038] S110、确定当前轮搜索的目标道路节点，以及当前轮搜索的目标道路节点的所有邻接道路节点；目标道路节点根据与起点道路节点之间的参考距离确定，邻接道路节点为当前轮搜索的目标道路节点的后继道路。

[0039] 本实施例，车辆行驶路径确定的过程是由多轮搜索确定的至少两个参考道路节点构成，参考道路节点可以理解为包括车辆行驶路径的起点道路节点、终点道路节点以及多个候选道路节点，候选道路节点为车辆行驶路径的起点道路节点和终点道路节点之间的道路节点。一般目标车辆的车辆行驶路径不仅仅包括起点道路节点和终点道路节点，还包括候选道路节点，因此，在确定目标车辆的车辆行驶路径需要进行多轮搜索确定多个参考道路节点，以实现对于车辆行驶路径的准确规划。

[0040] 当前轮搜索可以理解为当前将对应的目标道路节点与目标道路节点的所有邻接道路节点之间进行车道连接关系确定的轮次。当前轮搜索的目标道路节点是从目标车辆出发时对应的起点道路节点开始到目标车辆最终到达的终点道路节点结束。针对于当前轮搜索即存在上一轮搜索和下一轮搜索，上一轮搜索结束获得的信息用于当前轮搜索，当前轮搜索结束获得的信息用于下一轮搜索，依次往复。可选地，若当前轮搜索为第一轮搜索，则当前轮搜索的目标道路节点为终点道路节点起点道路节点，当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道为目标车辆所在的起点道路。

[0041] 本实施例的目标道路节点和参考道路节点可以理解为路径导航内的地图道路，本实施例中的其他道路节点均可以理解为路径导航内的地图道路。

[0042] 本实施例的预设连接关系可以理解为道路节点之间的车道存在连接关系的关系，连接关系可以理解为车道节点间对应的通行车道之间是联通的，即若目标车辆可以从目标道路节点的通行车道行驶到邻接道路节点的通行车道，则可以理解为车道节点间对应的通行车道之间是联通的。示例的，如图2a，第一通行车道1和第二通行车道1为联通，满足预设连接关系。

[0043] 本实施例邻接道路节点为当前轮搜索的目标道路节点的后继道路，如图2a和图2b所示。

[0044] 可选地，当前轮搜索的目标道路节点为上一轮搜索确定的参考道路节点，确定当前轮搜索的目标道路节点，包括：确定上一轮搜索确定的参考道路节点与起点道路节点之间的参考距离，将最小的参考距离对应的上一轮搜索确定的参考道路节点作为当前轮搜索的目标道路节点。其中，上一轮搜索确定的参考道路节点与上一轮搜索的目标道路节点之间的车道连接关系满足预设连接关系，车道连接关系用于描述道路节点之间的车道是否存在连接关系。

[0045] S120、若当前轮搜索的目标道路节点不为终点道路节点，则确定当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道与每个邻接道路节点的第二通行车道的目标车道连接关系。

[0046] 其中，第一通行车道为上一轮搜索确定的参考道路节点的参考通行车道，第二通行车道为邻接道路节点对应的所有车道。终点道路节点可以理解为目标车辆行驶的道路终点。目标道路节点中包括至少两条通行道路，而第一通行车道可以理解为当前轮搜索的目标道路节点中所有的通行道路中作为当前轮搜索的可通行车道，可通行车道可以与上一轮搜索的目标道路节点的至少一条通行车道具有连接关系，即目标车辆可以从上一轮搜索的目标道路节点的至少一条通行车道行驶到可通行车道，即上一轮搜索确定的参考道路节点对应的参考通行车道。

[0047] 目标车道连接关系可以理解为用于描述第一通行车道是否与第二通行车道直接相连的关系和/或目标车辆是否能够通过变道从第一通行车道行驶到第二通行车道的关系。即当确定了目标车道连接关系，则可以知晓多个邻接道路节点中是否存在与目标道路节点满足预设连接关系的邻接道路节点，即可以准确得出构建车辆行驶路径的道路节点。

[0048] 具体的，第一属性信息至少包括目标道路节点的位置和第一通行车道的车道特征信息中的一项，第二属性信息至少包括邻接道路节点的位置和第二通行车道的车道特征信息中的一项，车道特征信息包括车道宽度、车道类型(直行车道、转弯车道等)、车道的交通流向等信息中的至少一项。相应的，确定当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道与每个邻接道路节点的第二通行车道的目标车道连接关系，包括：根据路径导航中的地图拓扑关系确定当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道的第一属性信息，以及根据路径导航中的地图拓扑关系确定每个邻接道路节点的第二通行车道的第二属性信息，根据所述第一属性信息和所述第二属性信息确定目标车道连接关系。

[0049] S130、根据目标车道连接关系确定当前轮搜索的参考道路节点，以及确定当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道；当前轮搜索的参考道路节点为满足预设连接关系的目标车道连接关系对应的邻接道路节点。

[0050] 本实施中当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道可以理解为当前轮搜索的目标道路节点的邻接道路节点中的第二通行车道中与前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道存在连接关系的第二通行车道。连接关系可以理解为车道节点间对应的通行车道之间是联通的。示例的，如图2a，图2a第一通行车道1和第二通行车道1是直接相连的，即是联通的；如图2b所示，第一通行车道1和第二通行车道1中间的车道线为虚线，则图2b的第一通行车道1和第二通行车道1是联通的。

[0051] S140、将当前轮搜索的参考道路节点作为下一轮搜索的目标道路节点，当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道作为下一轮搜索的目标道路节点的第一通行车道，直至当前轮搜索的目标道路节点为终点道路节点，则根据所有参考道路节点确定至少一条目标车辆的车辆行驶路径。

[0052] 具体的，直至当前轮搜索的目标道路节点为终点道路节点，中间经过多轮搜索，多轮搜索可以获得多个参考道路节点以及参考道路节点对应的第一通行车道，则以起点道路节点和终点道路节点为约束，从所有参考道路节点中选择可以将起点道路节点和终点道路节点相连的参考道路节点构建至少一条车辆行驶路径，进一步的可以根据用户的需求，从至少一条车辆行驶路径选择一条合适的车辆行驶路径作为最终的导航路线，例如，确定每条车辆行驶路径的行驶距离，将行驶距离最短的车辆行驶路径作为最终的导航路线。

[0053] 本发明实施例的技术方案，确定当前轮搜索的目标道路节点，以及当前轮搜索的目标道路节点的所有邻接道路节点；目标道路节点根据与起点道路节点之间的参考距离确定，邻接道路节点为当前轮搜索的目标道路节点的后继道路；进一步的若当前轮搜索的目标道路节点不为终点道路节点，则确定当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道与每个邻接道路节点的第二通行车道的目标车道连接关系；因为第一通行车道为上一轮搜索确定的参考道路节点的参考通行车道，第二通行车道为邻接道路节点对应的所有车道，目标车道连接关系用于描述第一通行车道是否与第二通行车道直接相连和/或目标车辆是否能够通过变道从第一通行车道行驶到所述第二通行车道，目标车道连接关系的确定可以准确的知晓当前道路节点和邻接道路节点是否可以通行，即根据目标车道连接关系可以准确确定当前轮搜索的参考道路节点，以及确定当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道，避免因为道路节点之间无法通行造成确定的车辆行驶路径错误，进一步的前轮搜索的参考道路节点为满足所述预设连接关系的所述目标车道连接关系对应的邻接道路节点，将当前轮搜索的参考道路节点作为下一轮搜索的目标道路节点，当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道作为下一轮搜索的目标道路节点的第一通行车道，以进行下一轮搜索，实现每一轮搜索的准确性，直至当前轮搜索的目标道路节点为终点道路节点，则根据所有参考道路节点确定至少一条所述目标车辆的车辆行驶路径，提升了导航路径搜索的成功率和准确性。

[0054] 实施例二

[0055] 图3为本发明实施例提供的另一种车辆路径确定方法的流程图，本实施例的技术方案在上述实施例的基础上对前述实施例中S120和S130的过程做进一步优化，本实施例可与上述一个或多个实施例中各个可选方案结合。

[0056] 如图3所示，本发明的车辆路径确定方法包括如下过程：

[0057] S210、确定当前轮搜索的目标道路节点，以及当前轮搜索的目标道路节点的所有邻接道路节点；目标道路节点根据与起点道路节点之间的参考距离确定，邻接道路节点为当前轮搜索的目标道路节点的后继道路。

[0058] 具体的，确定上一轮搜索确定的参考道路节点与起点道路节点之间的参考距离，将最小的参考距离对应的上一轮搜索确定的参考道路节点作为当前轮搜索的目标道路节点。

[0059] S220、若当前轮搜索的目标道路节点不为终点道路节点，则确定当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道与每个邻接道路节点的第二通行车道的目标车道连接关系；第一通行车道为上一轮搜索确定的参考道路节点的参考通行车道，第二通行车道为所述邻接道路节点对应的所有车道。

[0060] S230、若目标车道连接关系满足预设连接关系，则将满足预设连接关系的目标车道连接关系对应的邻接道路节点作为当前轮搜索的参考道路节点，将满足预设连接关系的目标车道连接关系对应的邻接道路节点的第二通行车道中与第一通行车道存在相连关系的第二通行车道作为当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道。

[0061] 其中，预设连接关系为当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道与当前轮搜索的目标道路节点的邻接道路节点的第二通行车道直接相连，和/或，目标车辆能够通过变道从当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道行驶到当前轮搜索的目标道路节点的邻接道路节点的第二通行车道。

[0062] 当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道为当前轮搜索的目标道路节点的邻接道路节点的第二通行车道中直接与当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道相连的第二通行车道，和/或，当前轮搜索的目标道路节点的邻接道路节点的第二通行车道中所述目标车辆能够通过变道从当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道行驶到的第二通行车道。

[0063] 具体的，将当前轮搜索的参考道路节点作为下一轮搜索的目标道路节点，当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道作为下一轮搜索的目标道路节点的第一通行车道，以将当前轮搜索作为上一轮搜索，当前轮搜索对应的下一轮搜索作为当前轮搜索，继续确定当前轮搜索的目标道路节点，以及当前轮搜索的目标道路节点的所有邻接道路节点，若当前轮搜索的目标道路节点不为终点道路节点，则确定当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道与每个邻接道路节点的第二通行车道的目标车道连接关系，根据目标车道连接关系确定所述当前轮搜索的参考道路节点，以及确定当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道，并将当前轮搜索的参考道路节点作为下一轮搜索的目标道路节点，当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道作为下一轮搜索的目标道路节点的第一通行车道。

[0064] S240、若目标车道连接关系不满足预设连接关系，则将目标车道连接关系对应的邻接道路节点删除。

[0065] S250、若当前轮搜索的目标道路节点为终点道路节点，则根据所有参考道路节点确定至少一条目标车辆的车辆行驶路径。

[0066] 本发明实施例的技术方案，确定当前轮搜索的目标道路节点以及当前轮搜索的目标道路节点的所有邻接道路节点，若当前轮搜索的目标道路节点不为终点道路节点，则确定当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道与每个邻接道路节点的第二通行车道的目标车道连接关系。进一步的判断目标车道连接关系是否满足预设连接关系，从而将将满足预设连接关系的目标车道连接关系对应的邻接道路节点作为当前轮搜索的参考道路节点，将满足预设连接关系的目标车道连接关系对应的邻接道路节点的第二通行车道中与第一通行车道存在相连关系的第二通行车道作为当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道，不满足预设连接关系的目标车道连接关系对应的邻接道路节点删除，从而保证参考道路节点确定的准确性，直至当前轮搜索的目标道路节点为终点道路节点，则根据所有参考道路节点确定至少一条目标车辆的车辆行驶路径，提升了导航路径搜索的成功率和准确性。

[0067] 实施例三

[0068] 图4为本发明实施例提供的另一种车辆路径确定方法的流程图，本实施例的技术方案在上述实施例的基础上对前述实施例中对前述实施例中S120和S130的过程做进一步优化，本实施例可与上述一个或多个实施例中各个可选方案结合。

[0069] 如图4所示，本发明的车辆路径确定方法包括如下过程：

[0070] S310、确定当前轮搜索的目标道路节点，以及当前轮搜索的目标道路节点的所有邻接道路节点；目标道路节点根据与起点道路节点之间的参考距离确定，邻接道路节点为当前轮搜索的目标道路节点的后继道路。

[0071] 具体的，确定上一轮搜索确定的参考道路节点与起点道路节点之间的参考距离，将最小的参考距离对应的上一轮搜索确定的参考道路节点作为当前轮搜索的目标道路节点。

[0072] S320、若当前轮搜索的目标道路节点不为终点道路节点，且目标车道连接关系为当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道与当前轮搜索的目标道路节点的邻接道路节点的第二通行车道直接相连，则目标车道连接关系为第一车道连接关系。

[0073] 示例的，如图5所示，目标道路节点的第一通行车道1和邻接道路节点的第二通行车道1直接相连，则目标车辆可以从第一通行车道1行驶到第二通行车道1，此时的目标车道连接关系为第一车道连接关系。

[0074] 进一步的，确定当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道的边界变道距离，以及确定第一车道连接关系对应邻接道路节点的第二通行车道的车道长度，边界变道距离包括左边界变道距离和右边界变道距离。

[0075] 示例的，如图5所示，DL和DR分别为目标车辆的左变道距离和右变道距离，dL和dR分别为当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道的左边界变道距离和右边界变道距离，DS为第一车道连接关系对应邻接道路节点的第二通行车道的车道长度。

[0076] S3201、第一车道连接关系对应的邻接道路节点为所述当前轮搜索的参考道路节点，第一车道连接关系对应的邻接道路节点的第二通行车道中直接与当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道相连的第二通行车道为当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道。

[0077] 具体的，确定了参考道路节点和参考道路节点的参考通行车道后，为了后续能够更加准确的确定是否将参考道路节点作为目标车辆的车辆行驶路径的一个道路节点，还需要确定当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道相连的第二通行车道的左变道距离和右变道距离。

[0078] 进一步的，可以根据当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道的边界变道距离，以及第一车道连接关系对应邻接道路节点的第二通行车道的车道长度，确定当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道相连的第二通行车道的左变道距离和右变道距离，具体过程如下：

[0079] 若第二通行车道的边界线为虚线，说明可以进行变道，则左变道距离为第一通行车道的左边界变道距离与第二通行车道的车道长度的和，右变道距离为第一通行车道的右边界变道距离与第二通行车道的车道长度的和。

[0080] 若第二通行车道的边界线不为虚线，即无法进行变道，则左变道距离为第一通行车道的左边界变道距离，右变道距离为第一通行车道的右边界变道距离。

[0081] 示例的，如图5所示，当第二通行车道1允许变道，则左变道距离和右变道距离直接继承目标道路节点的数值：DL＝dL+DS，DR＝dR+DS。当第二通行车道1不允许变道，则将DS置零。

[0082] S330、若当前轮搜索的目标道路节点不为终点道路节点，且目标车道连接关系为目标车辆能够通过变道从所述当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道行驶到当前轮搜索的目标道路节点的邻接道路节点的第二通行车道，则目标车道连接关系为第二车道连接关系。

[0083] S3301、确定当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道的边界变道距离，确定第二车道连接关系对应邻接道路节点的第二通行车道的车道长度，以及确定目标车辆的变道方向和变道次数；边界变道距离包括左边界变道距离和右边界变道距离。

[0084] 具体的，当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道的边界变道距离，以及第二车道连接关系对应邻接道路节点的第二通行车道的车道长度可以根据路径导航提供的数据确定，目标车辆的变道方向可以根据路径导航提供的道路边界是否为虚线确定，变道次数可以根据邻接道路节点中第二通行车道的数量确定。

[0085] 示例的，如图6所示，当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道的左边界变道距离dL，当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道的左边界变道距离dR，第二车道连接关系对应邻接道路节点的第二通行车道的车道长度DS。

[0086] S3302、根据目标车辆的变道方向、当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道的边界变道距离以及第二车道连接关系对应邻接道路节点的第二通行车道的车道长度，确定目标车辆的目标变道距离。

[0087] 其中，目标变道距离可以理解为第二车道连接关系对应邻接道路节点的第二通行车道的可变道距离。

[0088] 具体的，若目标车辆的变道方向为向右，确定目标车辆的目标变道距离为当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道的右边界变道距离与第二车道连接关系对应的邻接道路节点的第二通行车道的车道长度的和。

[0089] 示例的，如图6所示，第二通行车道2的左边界为虚线，即可以变道，且目标车辆的变道方向为向右，目标车辆的目标变道距离DL为DL＝dR+DS，DR＝DS。

[0090] 若目标车辆的变道方向为向左，确定目标车辆的目标变道距离为当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道的左边界变道距离与第二车道连接关系对应的邻接道路节点的第二通行车道的车道长度的和。

[0091] 示例的，如图6所示第二通行车道2是在第一通行车道1的右侧，若第二通行车道2在第一通行车道1的左侧，且第二通行车道2的左边界为虚线，即可以变道，则目标车辆的变道方向为向左，目标车辆的目标变道距离DR为DR＝dL+DS，DL＝DS。

[0092] S3303、将目标变道距离与变道次数的比值作为变道参数，当变道参数大于或等于预设变道距离，则确定目标车辆能够通过变道从当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道行驶到第二车道连接关系对应的邻接道路节点的第二通行车道。

[0093] 其中，预设变道距离可以理解为允许车辆变道需达到的最小变道距离。

[0094] 具体的，若目标车辆的变道方向为向右，变道参数S可以表示为S＝DL/c，若目标车辆的变道方向为向左，变道参数S可以表示为S＝DR/c，变道次数c。当变道参数大于或等于预设变道距离，说明车辆可以安全变道。

[0095] S3304、将第二车道连接关系对应的邻接道路节点为当前轮搜索的参考道路节点，第二车道连接关系对应的邻接道路节点的第二通行车道中目标车辆能够通过变道从当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道行驶到的第二通行车道作为当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道。

[0096] S340、将当前轮搜索的参考道路节点作为下一轮搜索的目标道路节点，当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道作为下一轮搜索的目标道路节点的第一通行车道。

[0097] 相应的，将当前轮搜索作为上一轮搜索，当前轮搜索对应的下一轮搜索作为当前轮搜索，继续确定当前轮搜索的目标道路节点，以及当前轮搜索的目标道路节点的所有邻接道路节点，若当前轮搜索的目标道路节点不为终点道路节点，则确定当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道与每个邻接道路节点的第二通行车道的目标车道连接关系，根据目标车道连接关系确定所述当前轮搜索的参考道路节点，以及确定当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道，并将当前轮搜索的参考道路节点作为下一轮搜索的目标道路节点，当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道作为下一轮搜索的目标道路节点的第一通行车道。

[0098] S350、若当前轮搜索的目标道路节点为终点道路节点，则根据所有参考道路节点确定至少一条目标车辆的车辆行驶路径。

[0099] 本实施例，可选地，将每一轮搜索确定的参考通行车道和参考道路节点存储在预设存储库中，参考道路节点的目标标识信息是结合参考道路节点的第一标识信息与参考道路节点的参考通行车道的第二标识信息确定的，为了避免存储过程中存在重复存储的情况，则每一轮搜索结束后，通过分辨参考道路节点的目标标识信息是否已经在预设存储库中存在，准确确定当前轮搜索确定的参考道路节点是否重复存储，从而确定是否将当前轮搜索确定的参考通行车道和参考道路节点存储在预设存储库中，具体过程如下：

[0100] a.若预设存储库中存在与当前轮搜索确定的参考道路节点的目标标识信息相同的道路节点，则认为当前轮搜索确定的参考道路节点重复，将其删除，不进行存储；

[0101] b.若预设存储库中不存在与当前轮搜索确定的参考道路节点的目标标识信息相同的道路节点，则认为当前轮搜索确定的参考道路节点未经搜索，将其存入预设存储库open set中；

[0102] c.若预设存储库中存在第一标识信息相同，但第二标识信息不同的当前轮搜索的参考道路节点，由于参考道路节点的参考通行车道不同，则认为当前轮搜索的参考道路节点能向后搜索的路线也不同，因此需要将其存入预设存储库open set中。

[0103] 本实施例，对于每一轮搜索后确定的参考通行车道和参考道路节点是否已经在预设存储库中存在进行判断，保证搜索的完整性，避免节点被错误跳过导致的搜索失败。

[0104] 本发明实施例的技术方案，确定当前轮搜索的目标道路节点，以及当前轮搜索的目标道路节点的所有邻接道路节点，进一步的判断当前轮搜索的目标道路节点是否为终点道路节点，在当前轮搜索的目标道路节点不为终点道路节点时，进一步判断目标车道连接关系为第一车道连接关系还是第二车道连接关系，从而根据不同的目标车道连接关系确定当前轮搜索的参考道路节点和当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道，实现对于前轮搜索的参考道路节点和当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道的准确确定。然后，将当前轮搜索的参考道路节点作为下一轮搜索的目标道路节点，当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道作为下一轮搜索的目标道路节点的第一通行车道，依据当前轮搜索获得的信息进行下一轮的搜索可以确保路线的连贯性，避免根据所有参考道路节点确定的车辆行驶路径出现中间道路节点之间无法通行的情况出现，保证了参考道路节点确定的准确性，直至当前轮搜索的目标道路节点为终点道路节点，则根据所有参考道路节点确定至少一条目标车辆的车辆行驶路径，提升了导航路径搜索的成功率和准确性。

[0105] 实施例四

[0106] 图7为本发明实施例提供的另一种车辆路径确定方法的流程图，本实施例的技术方案在上述实施例的基础上对前述实施例中对于参考通行车道和参考道路节点的确定过程做进一步优化，本实施例可与上述一个或多个实施例中各个可选方案结合。

[0107] 如图7所示，本发明的车辆路径确定方法包括如下过程：

[0108] S410、确定当前轮搜索的目标道路节点，以及当前轮搜索的目标道路节点的所有邻接道路节点；目标道路节点根据与起点道路节点之间的参考距离确定，邻接道路节点为当前轮搜索的目标道路节点的后继道路。

[0109] 具体的，确定上一轮搜索确定的参考道路节点与起点道路节点之间的参考距离，将最小的参考距离对应的上一轮搜索确定的参考道路节点作为当前轮搜索的目标道路节点。

[0110] S420、若当前轮搜索的目标道路节点不为终点道路节点，且目标车道连接关系为当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道与当前轮搜索的目标道路节点的邻接道路节点的第二通行车道直接相连，则目标车道连接关系为第一车道连接关系。

[0111] S4201、第一车道连接关系对应的邻接道路节点为所述当前轮搜索的参考道路节点，第一车道连接关系对应的邻接道路节点的第二通行车道中直接与当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道相连的第二通行车道为当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道。

[0112] S430、若当前轮搜索的目标道路节点不为终点道路节点，且目标车道连接关系为目标车辆能够通过变道从所述当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道行驶到当前轮搜索的目标道路节点的邻接道路节点的第二通行车道，则目标车道连接关系为第二车道连接关系。

[0113] S4301、确定当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道的边界变道距离，确定第二车道连接关系对应邻接道路节点的第二通行车道的车道长度，以及确定目标车辆的变道方向和变道次数；边界变道距离包括左边界变道距离和右边界变道距离。

[0114] S4302、根据目标车辆的变道方向、当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道的边界变道距离以及第二车道连接关系对应邻接道路节点的第二通行车道的车道长度，确定目标车辆的目标变道距离。

[0115] 具体的，若目标车辆的变道方向为向右，确定目标车辆的目标变道距离为当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道的右边界变道距离与第二车道连接关系对应的邻接道路节点的第二通行车道的车道长度的和。

[0116] 若目标车辆的变道方向为向左，确定目标车辆的目标变道距离为当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道的左边界变道距离与第二车道连接关系对应的邻接道路节点的第二通行车道的车道长度的和。

[0117] S4303、将目标变道距离与变道次数的比值作为变道参数，当变道参数大于或等于预设变道距离，则确定目标车辆能够通过变道从当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道行驶到第二车道连接关系对应的邻接道路节点的第二通行车道。

[0118] S4304、将第二车道连接关系对应的邻接道路节点为当前轮搜索的参考道路节点，第二车道连接关系对应的邻接道路节点的第二通行车道中目标车辆能够通过变道从当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道行驶到的第二通行车道作为当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道。

[0119] S440、确定并列通车车道，并列通车车道为当前轮搜索的目标道路节点中与当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道并列的车道且目标车辆能够从第一通行车道通过变道进入的通行车道。

[0120] 示例的，如图5所示，目标道路节点中的当前通行车道2为第一通行车道1的并列通车车道。

[0121] S4401、确定并列通车车道与所述当前轮搜索的目标道路节点的邻接道路节点的第二通行车道的参考车道连接关系，根据参考车道连接关系确定当前轮搜索的参考道路节点，以及确定当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道。

[0122] 具体的，参考车道连接关系可以理解为用于描述第一通行车道是否与第二通行车道直接相连的关系和/或目标车辆是否能够通过变道从第一通行车道行驶到第二通行车道的关系。即当确定了目标车道连接关系，则可以知晓多个邻接道路节点中是否存在与目标道路节点满足预设连接关系的邻接道路节点，即可以准确得出构建车辆行驶路径的道路节点。

[0123] 参考车道连接关系可以包括第一车道连接关系和/或第二车道连接关系。确定第一车道连接关系与第二车道连接关系的方法与前述实施例的方法一致，以及根据参考车道连接关系确定当前轮搜索的参考道路节点，以及确定当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道与前述实施例的方法一致，这里不做赘述了。

[0124] S450、将当前轮搜索的参考道路节点作为下一轮搜索的目标道路节点，当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道作为下一轮搜索的目标道路节点的第一通行车道。

[0125] 相应的，将当前轮搜索作为上一轮搜索，当前轮搜索对应的下一轮搜索作为当前轮搜索，继续确定当前轮搜索的目标道路节点，以及当前轮搜索的目标道路节点的所有邻接道路节点，若当前轮搜索的目标道路节点不为终点道路节点，则确定当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道与每个邻接道路节点的第二通行车道的目标车道连接关系，根据目标车道连接关系确定所述当前轮搜索的参考道路节点，以及确定当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道，并将当前轮搜索的参考道路节点作为下一轮搜索的目标道路节点，当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道作为下一轮搜索的目标道路节点的第一通行车道。

[0126] S460、若当前轮搜索的目标道路节点为终点道路节点，则根据所有参考道路节点确定至少一条目标车辆的车辆行驶路径。

[0127] 本发明实施例的技术方案，确定当前轮搜索的目标道路节点，以及当前轮搜索的目标道路节点的所有邻接道路节点，进一步的判断当前轮搜索的目标道路节点是否为终点道路节点，在当前轮搜索的目标道路节点不为终点道路节点时，进一步判断目标车道连接关系为第一车道连接关系还是第二车道连接关系，从而根据不同的目标车道连接关系确定当前轮搜索的参考道路节点和当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道。进一步的并列通车车道为当前轮搜索的目标道路节点中与当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道并列的车道且目标车辆能够从第一通行车道通过变道进入的通行车道，确定并列通车车道后，确定并列通车车道与所述当前轮搜索的目标道路节点的邻接道路节点的第二通行车道的参考车道连接关系，根据参考车道连接关系确定当前轮搜索的参考道路节点，以及确定当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道，实现了对于当前轮搜索的参考道路节点和当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道的更加准确的确定，避免参考道路节点和参考通行车道出现遗漏，以及提高确定的参考道路节点和参考通行车道的丰富性，保证了参考道路节点确定的准确性。然后，将当前轮搜索的参考道路节点作为下一轮搜索的目标道路节点，当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道作为下一轮搜索的目标道路节点的第一通行车道，以便于进行下一轮搜索，直至当前轮搜索的目标道路节点为终点道路节点，则根据所有参考道路节点确定至少一条目标车辆的车辆行驶路径，提升了导航路径搜索的成功率和准确性。

[0128] 实施例五

[0129] 图8为本发明实施例提供的一种车辆路径确定装置的结构示意图，本实施例可适用于对自动驾驶车辆的导航路线进行搜索确定的情况，该车辆路径确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆路径确定装置可配置于任何具有网络通信功能的电子设备中。

[0130] 如图8所示，本发明的车辆路径确定装置包括：

[0131] 第一道路节点确定模块510，用于确定当前轮搜索的目标道路节点，以及当前轮搜索的目标道路节点的所有邻接道路节点；所述目标道路节点根据与起点道路节点之间的参考距离确定，所述邻接道路节点为当前轮搜索的目标道路节点的后继道路；

[0132] 其中，所述当前轮搜索的目标道路节点为上一轮搜索确定的参考道路节点，所述上一轮搜索确定的参考道路节点与所述上一轮搜索的目标道路节点之间的车道连接关系满足预设连接关系，所述车道连接关系用于描述道路节点之间的车道是否存在连接关系。

[0133] 连接关系确定模块520，用于若所述当前轮搜索的目标道路节点不为终点道路节点，则确定所述当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道与每个邻接道路节点的第二通行车道的目标车道连接关系。

[0134] 其中，所述第一通行车道为上一轮搜索确定的参考道路节点的参考通行车道，所述第二通行车道为所述邻接道路节点对应的所有车道。

[0135] 第二道路节点确定模块530，用于根据所述目标车道连接关系确定所述当前轮搜索的参考道路节点，以及确定所述当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道；所述当前轮搜索的参考道路节点为满足所述预设连接关系的所述目标车道连接关系对应的邻接道路节点；

[0136] 路径生成模块540，用于将所述当前轮搜索的参考道路节点作为下一轮搜索的目标道路节点，所述当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道作为下一轮搜索的目标道路节点的第一通行车道，直至所述当前轮搜索的目标道路节点为终点道路节点，则根据所有所述参考道路节点确定至少一条所述目标车辆的车辆行驶路径。

[0137] 在上述实施例的基础上，可选的，第一道路节点确定模块用于：确定所述上一轮搜索确定的参考道路节点与起点道路节点之间的参考距离，将最小的所述参考距离对应的所述上一轮搜索确定的参考道路节点作为当前轮搜索的目标道路节点。

[0138] 在上述实施例的基础上，可选的，所述预设连接关系为所述当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道与所述当前轮搜索的目标道路节点的邻接道路节点的第二通行车道直接相连，和/或，所述目标车辆能够通过变道从所述当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道行驶到所述当前轮搜索的目标道路节点的邻接道路节点的第二通行车道；

[0139] 所述当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道为所述当前轮搜索的目标道路节点的邻接道路节点的所述第二通行车道中直接与所述当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道相连的所述第二通行车道，和/或，所述当前轮搜索的目标道路节点的所述邻接道路节点的所述第二通行车道中所述目标车辆能够通过变道从所述当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道行驶到的所述第二通行车道。

[0140] 在上述实施例的基础上，可选的，第一道路节点确定模块包括搜索轮次确定单元，搜索轮次确定单元用于：若所述当前轮搜索为第一轮搜索，则所述当前轮搜索的目标道路节点为终点道路节点起点道路节点，所述当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道为所述目标车辆所在的起点道路。

[0141] 在上述实施例的基础上，可选的，连接关系确定模块包括：

[0142] 第一连接关系确定，用于若所述目标车道连接关系为所述当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道与所述当前轮搜索的目标道路节点的邻接道路节点的第二通行车道直接相连，则所述目标车道连接关系为第一车道连接关系；

[0143] 第二连接关系确定，用于若所述目标车道连接关系为所述目标车辆能够通过变道从所述当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道行驶到所述当前轮搜索的目标道路节点的邻接道路节点的第二通行车道，则所述目标车道连接关系为第二车道连接关系。

[0144] 在上述实施例的基础上，可选的，所述目标车道连接关系为第一车道连接关系，第二道路节点确定模块包括第一参考道路节点确定单元，第一参考道路节点确定单元用于：所述第一车道连接关系对应的所述邻接道路节点为所述当前轮搜索的参考道路节点；所述第一车道连接关系对应的邻接道路节点的所述第二通行车道中直接与所述当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道相连的所述第二通行车道为所述当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道。

[0145] 在上述实施例的基础上，可选的，所述目标车道连接关系为第二车道连接关系，第二道路节点确定模块包括第二参考道路节点确定单元，第二参考道路节点确定单元用于：

[0146] 确定所述当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道的边界变道距离，确定所述第二车道连接关系对应邻接道路节点的第二通行车道的车道长度，以及确定所述目标车辆的变道方向和变道次数；所述边界变道距离包括左边界变道距离和右边界变道距离；

[0147] 若所述目标车辆的变道方向为向右，确定所述目标车辆的目标变道距离为所述当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道的右边界变道距离与所述第二车道连接关系对应的邻接道路节点的第二通行车道的车道长度的和；

[0148] 若所述目标车辆的变道方向为向左，确定所述目标车辆的目标变道距离为所述当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道的左边界变道距离与所述第二车道连接关系对应的邻接道路节点的第二通行车道的车道长度的和；

[0149] 将所述目标变道距离与所述变道次数的比值作为变道参数，当所述变道参数大于或等于预设变道距离，则确定所述目标车辆能够通过变道从所述当前轮搜索的目标道路节点的第一通行车道行驶到所述第二车道连接关系对应的邻接道路节点的第二通行车道；

[0150] 将所述第二车道连接关系对应的邻接道路节点为所述当前轮搜索的参考道路节点，所述第二车道连接关系对应的所述邻接道路节点的所述第二通行车道中所述目标车辆能够通过变道从所述当前轮搜索的目标道路节点中的第一通行车道行驶到的所述第二通行车道作为所述当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道。

[0151] 在上述实施例的基础上，可选的，第二道路节点确定模块包括第三参考道路节点确定单元，第三参考道路节点确定单元用于：

[0152] 确定并列通车车道，所述并列通车车道为所述当前轮搜索的目标道路节点中与当前轮搜索的目标道路节点中的所述第一通行车道并列的车道且所述目标车辆能够从所述第一通行车道通过变道进入的通行车道；

[0153] 确定所述并列通车车道与所述当前轮搜索的目标道路节点的邻接道路节点的第二通行车道的参考车道连接关系，根据所述参考车道连接关系确定所述当前轮搜索的参考道路节点，以及确定所述当前轮搜索的参考道路节点的参考通行车道。

[0154] 本发明实施例所提供的车辆路径确定装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆路径确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

[0155] 实施例六

[0156] 根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

[0157] 图9示出了可以用来实现本发明实施例的车辆路径确定方法的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

[0158] 如图9所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

[0159] 电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

[0160] 处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆路径确定方法。

[0161] 在一些实施例中，车辆路径确定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆路径确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆路径确定方法。

[0162] 本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

[0163] 用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

[0164] 在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD‑ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

[0165] 为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

[0166] 可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

[0167] 计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端‑服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

[0168] 应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

[0169] 上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。