本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种规划轨迹生成方法、智能设备及可读存储介质，旨在解决如何获取更为符合人类驾驶员的驾驶习惯的路口转弯规划轨迹的技术问题。为此目的，本申请获取高精地图中待规划路口的第一转弯规划轨迹，根据历史人驾数据，获取第一转弯规划轨迹中遗漏的第一转弯车道拓扑，根据第一转弯车道拓扑对应的历史轨迹数据，获取待规划路口的第二转弯规划轨迹。通过上述配置方式，本申请能够根据历史人驾数据，筛选出更符合人类驾驶员习惯的第二转弯规划轨迹，以供自动驾驶状态下进行路径规划时使用，能够实现路径规划过程更为符合人类驾驶员习惯，避免碰撞硬隔离的问题。