本发明涉及机器人通信控制技术领域，尤其涉及一种用于模块化水下机器人的可回收浮标系统及控制方法，浮标包括：壳体，通信模块，采集模块，调节模块包括浮力调节机构和重心调节机构，浮力调节机构根据浮标深度调整电磁阀动作实现浮力调节，重心调节机构根据预设重心位置和重心调节曲线实现重心位置调节；动力模块包括第一动力组、第二动力组；控制模块用以确定对浮力调节机构的调整方式、确定对重心调节机构的调整方式确定对动力模块的调整方式；电源模块，实现浮标有效定位、灵活释放与回收，促进浮标与水下机器人的同速协同运动和实时通信。