[0001] 本申请涉及设备控制领域，尤其涉及一种布缆设备控制方法、装置、设备、介质及程序产品。

[0002] 埋设犁能够通过水力切割水底土体，并泄排泥形成沟槽，来实现海底电缆铺设，其中，埋设犁包括线缆皮龙和雪橇板等结构，线缆皮龙用于在埋设过程中引导和保护电缆、光纤和电线等类型的线缆，雪橇板用于帮助埋设犁在土壤表面滑行、减少埋设犁与土壤之间的摩擦力。目前，通过线缆皮龙和雪橇板之间的相对位置关系来确定线缆皮龙与海底的相对位置关系，从而水力切割的相关参数。

[0003] 然而，在实际应用过程中，在通过控制线缆皮龙和雪橇板的相对位置关系来控制切割参数，进行水底土体切割时，存在土体切割不平整、不准确的问题。

[0080] 这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

[0081] 用于线缆铺设的埋设犁主要包括犁体、犁头、导向装置和线缆放置装置。犁体用于挖开土壤，形成能够铺设线缆的沟槽；犁头设置在犁体的前端，用于引导犁体进入地面；导向装置设置在犁体之上，用于控制犁体的方向和深度；线缆放置装置设置在犁体后端，用于将线缆固定在上述沟槽中。

[0082] 上述埋设犁底部，也就是犁体底部，设置有至少两个雪橇板，用于帮助埋设犁在土壤表面滑行、减少埋设犁与土壤之间的摩擦力。目前，通过线缆皮龙和雪橇板之间的相对位置关系来确定线缆皮龙与海底的相对位置关系，从而得到水力切割的相关参数。

[0083] 如图1所示，上述水力切割的相关参数确定过程，具体过程为：布缆设备控制器获取布缆设备的线缆皮龙参数和雪橇板位置参数；布缆设备控制器根据线缆皮龙参数和雪橇板位置参数，得到线缆皮龙和雪橇板之间的相对位置关系，并根据上述相对位置关系得到水力切割参数；布缆设备控制器基于水力切割参数控制布缆设备运行。后续内容中将布缆设备控制器简写为控制器，不再赘述。

[0084] 但是，当雪橇板与土壤非完全接触时，线缆皮龙和雪橇板之间的相对位置关系与线缆皮龙与海底的相对位置关系并不等同，水力切割相关参数会出现误差。

[0085] 故，如何准确得到埋设犁的运行参数，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

[0086] 本申请实施例提供了一种布缆设备控制方法，旨在解决现有技术的如上技术问题，由电子设备执行。该电子设备可以为服务器也可以为终端设备，其中，该服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。终端设备可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机或用于控制布缆设备的控制器等，但并不局限于此，该终端设备以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请实施例在此不做限制。

[0087] 下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

[0088] 如图2所示，一种布缆设备控制方法，具体可以包括步骤S101至S104，其中：

[0089] S101、通过布缆设备上设置的至少两个位置传感器，分别获取对应的实时位置数据，其中，实时位置数据表征雪橇板上对应观测点的实时位置。

[0090] 观测点均匀分布于布缆设备的雪橇板上，每一观测点对应唯一位置传感器。需要注意的是，雪橇板的前后两端均设置有位置传感器。

[0091] 实时位置数据可以基于惯性测量单元中的加速度计和陀螺仪得到，实时位置数据包括其对应的观测点的位置坐标、点位标识和布缆设备在三维空间中的加速度与旋转速度，位置坐标为三维坐标可以由常见位置传感器测量得到，加速度和旋转加速度可由惯性测量单元IMU得到。

[0092] 具体的，每一观测点上设置的位置传感器得到观测点的位置坐标，并根据IMU获取设备加速度和旋转速度；将观测点位置数据、加速度、旋转速度与该传感器对应的预设点位标识组合，得到实时位置数据，并将实时位置数据发送至控制器，控制器接收实时位置数据。

[0093] S102、根据实时位置数据，得到实时接触状态和倾斜数据，其中，实时接触状态表征布缆设备相较于土壤的侧倾或纵倾状态，倾斜数据表征布缆设备相较于土壤的相对位置。

[0094] 实时接触状态为侧倾或纵倾。侧倾表征布缆设备相较于土壤所在平面出现了左倾或右倾状况。纵倾表征布缆设备相较于土壤所在平面出现了前倾或后倾状况，其中，布缆设备的犁头所在方位为布缆设备的前方。

[0095] 相对位置则为布缆设备的纵倾值和侧倾值。纵倾值为布缆设备绕y轴的旋转角度，能够基于加速度得到；侧倾值为布缆设备绕x轴的旋转角度，能够基于旋转速度得到。

[0096] S103、根据实时接触状态和倾斜数据，得到布缆设备对应的设备姿态状况，其中，设备姿态状况表征布缆设备与土壤之间的接触是否异常。

[0097] 倾斜数据包括侧倾值和纵倾值。

[0098] 具体的，根据实时位置数据和倾斜数据，得到布缆设备的初始设备姿态，初始设备姿态为异常或正常；根据全部实时接触状态，得到参考设备姿态，参考设备姿态为异常或正常；判断参考设备姿态与初始设备姿态是否相同；若是，则将初始设备姿态或参考设备姿态确定为设备姿态状况；若否，则重新获取实时位置数据和倾斜数据，并根据重新获取的实时位置数据和倾斜数据，得到设备姿态状况。

[0099] 根据实时位置数据和倾斜数据，得到布缆设备的初始设备姿态，具体可以包括：

[0100] 根据实时位置数据，得到雪橇板各角对应的雪橇板离地状态，其中，雪橇板各角分别对应布缆设备的左前、右前、左后、右后四个角，雪橇板离地状态为离地或触地；判断全部雪橇板离地状态是否均为离地，若是，则将初始设备姿态确定为异常。

[0101] 若否，则判断纵倾值是否大于纵倾阈值；若纵倾值大于纵倾阈值，则判断是否存在纵倾离地状态组，其中，纵倾离地状态组包括的雪橇板离地状态均为离地，且，纵倾离地状态组对应布缆设备的左前与右前、左后与右后两组；若存在纵倾离地状态组则确定初始设备姿态为异常；若不存在纵倾离地状态组则将初始设备姿态确定为正常。

[0102] 若纵倾值不大于纵倾阈值，则判断侧倾值是否大于侧倾阈值；若侧倾值大于侧倾阈值，则判断是否存在侧倾离地状态组，其中，侧倾离地状态组包括的雪橇板离地状态均为离地，且，侧倾离地状态组对应布缆设备的左前与左后、右前与右后两组；若存在侧倾离地状态组则确定初始设备姿态为异常；若不存在侧倾离地状态组则将初始设备姿态确定为正常。

[0103] S104、根据设备姿态状况，得到设备运行参数，并基于运行参数控制布缆设备运行。

[0104] 具体的，当设备姿态状况为正常时，继续将最新的历史运行参数作为设备运行参数；若设备姿态状况为异常时，根据倾斜数据，生成设备调整信息，其中，设备调整信息用于提示工作人员对布缆设备基于纵倾值和侧倾值进行姿态调整。

[0105] 本申请实施例提供的布缆设备控制方法，利用位置传感器，获取实时位置数据，来得到雪橇板上对应观测点的实时位置；根据观测点的实时位置，得到实时接触状态，从而确定布缆设备相较于土壤的侧倾或纵倾状态；根据观测点的实时位置，得到倾斜数据，来得到布缆设备相较于土壤的相对位置；根据布缆设备相较于土壤的侧倾或纵倾状态和相对位置，得到设备姿态状况，以确定布缆设备与土壤之间的接触是否异常；根据布缆设备和土壤之间的接触状态，可以确定线缆皮龙和雪橇板之间的相对位置关系是否等同于线缆皮龙与海底的相对位置关系，在此基础上，能够得到准确的设备运行参数；基于准确的运行参数控制布缆设备，能够实现平整准确切割土体的有益效果。

[0106] 在一种可实现方式中，上述S102中，根据实时位置数据，得到实时接触状态，具体可以包括S102‑1至S102‑3，其中：

[0107] S102‑1、根据多个实时位置数据，得到位置数据组，其中，位置数据组包括至少一个实时位置数据。

[0108] 位置数据组中的实时位置数据可以为随机选定的也可以为按预设规则选定的。

[0109] 例如，预设规则为等间距选取时，针对一个雪橇板，若雪橇板上平均设置有20个观测点，则获取目标间距，当目标间距为4时，将20个观测点中排列次序为一、五、十、十五、二十的观测点作为目标观测点，并确定目标观测点对应的目标点位标识，将包含有目标点位标识的实时位置数据进行组合，得到位置数据组。

[0110] S102‑2、根据每一位置数据组，得到每一位置数据组对应的单侧位置状态，其中，单侧位置状态表征布缆设备一侧的纵倾或侧倾状态。

[0111] 布缆设备的一个雪橇板上分布有左列和右列共两列观测点，其中，两列观测点之间的左右与布缆设备的左侧和右侧同向。每一列观测点所在直线均与雪橇板所在直线平行，上述两列观测点中各观测点按行、列排布。

[0112] 具体的，针对同一雪橇板答对应的每一行观测点，根据位置数据组中该行观测点对应的实时位置数据，得到该行中两个观测点各自对应的纵坐标数值；基于上述两个观测点各自的对应的纵坐标数值，得到该行对应的左右纵坐标差值和前后纵坐标差值，左右纵坐标差值＝左观测点纵坐标数值‑右观测点纵坐标数值，前后纵坐标差值＝前观测点纵坐标数值‑后观测点纵坐标数值；根据该雪橇板对应的全部左右纵坐标差值，得到雪橇板对应的第一单侧位置状态，第一单侧位置状态表示该雪橇板的侧倾右倾、侧倾左倾和无侧倾等侧倾情况；根据该雪橇板对应的全部前后纵坐标差值，得到雪橇板对应的第二单侧位置状态，第二单侧位置状态表示该雪橇板的纵倾前倾、纵倾后倾和无纵倾等纵倾情况；根据第一单侧位置状态和第二单侧位置状态，得到单侧位置状态，单侧位置状态为第一单侧位置状态和第二单侧位置状态的组合，本实施例不再赘述。

[0113] 根据该雪橇板对应的全部左右纵坐标差值，得到雪橇板对应的第一单侧位置状态，具体可以包括：根据该雪橇板对应的全部左右纵坐标差值，得到左右纵坐标差值为正数的正数数量、为零的零数量、为负数的负数数量；将正数数量、零数量和负数数量中的最大值作为最大数量；当最大数量为正数数量时，确定该雪橇板的第一单侧位置状态为侧倾左倾；当最大数量为零数量时，确定上述第一单侧位置状态为无侧倾；多大个最大数量为负数数量时，第一单侧位置状态为侧倾右倾。

[0114] 根据该雪橇板对应的全部前后纵坐标差值，得到雪橇板对应的第一单纵位置状态，具体可以包括：根据该雪橇板对应的全部前后纵坐标差值，得到前后纵坐标差值为正数的正数数量、为零的零数量、为负数的负数数量；将正数数量、零数量和负数数量中的最大值作为最大数量；当最大数量为正数数量时，确定该雪橇板的第一单纵位置状态为纵倾前倾；当最大数量为零数量时，确定上述第一单纵位置状态为无纵倾；多大个最大数量为负数数量时，第一单纵位置状态为纵倾后倾。

[0115] S102‑3、根据至少两个单侧位置状态，得到实时接触状态。

[0116] 在一种可实现方式中，实时位置数据包括观测点的位置坐标与点位标识，上述S102‑1，根据多个实时位置数据，得到位置数据组，具体可以包括S102‑1‑1至S102‑1‑3，其中：

[0117] S102‑1‑1、基于位置坐标，对点位标识进行分组，得到区域数量的点位标识集，其中，不同点位标识集对应不同雪橇板区域。

[0118] 每一点位标识集包括的点位标识数量相同。本步骤能够基于聚类算法或是预设分类方式进行。

[0119] S102‑1‑2、从每一点位标识集中选取采样数量的点位标识组，其中，每一点位标识组包括至少两个点位标识，至少两个点位标识表征雪橇板的一个区域。

[0120] 区域数量和采样数量均为控制器自动生成的随机值或预设值。

[0121] S102‑1‑3、根据点位标识组和实时位置数据，得到点位标识组对应的位置数据组。

[0122] 具体的，在实时位置数据中确定点位标识组中每一点位标识对应的实时位置数据，将上述实时位置数据作为点位标识组。

[0123] 本申请实施例提供的布缆设备控制方法，由于观测点需要均匀分布于雪橇板上，且，观测点的选取不仅要求随机性，还要有均匀分布，故，本实施例通过基于位置坐标，对点位标识进行分组，得到区域数量的点位标识集，实现对雪橇板的分区，然后再从每个点位标识集中选定采样数量的点位标识，作为用于采样的观测点。

[0124] 在一种可实现方式中，上述S102‑1‑2，从每一点位标识集中选取采样数量的点位标识组，具体可以包括：

[0125] 获取平行数量，并根据平行数量，确定多个平行子数量，其中，平行数量表征每一点位标识集对应的用于对照的采样组的数量，每一平行子数量均不相同。

[0126] 针对每一平行子数量，从每一点位标识集中，选取采样数量的点位标识组，其中，每一点位标识组包括平行子数量的点位标识。

[0127] 平行数量为控制器自动生成的随机值或预设值。例如，当平行数量为5时，平行子数量可以为5、4、3、2，也可以为5、3、2，或是4、2等，本实施例不再具体限定。

[0128] 相应的，上述S102‑2，根据每一位置数据组，得到每一位置数据组对应的单侧位置状态，具体可以包括：

[0129] 针对每一平行子数量，根据平行子数量对应的多个点位标识组各自对应的位置数据组，得到平行子数量对应的子单侧状态，其中，子单侧状态表征由一个采样组得到的位置数据组对应的雪橇板区域的纵倾或侧倾状态。

[0130] 本步骤实现过程参考S102‑2的具体实现过程，仅对平行子数量进行替换，本实施例不再赘述。

[0131] 针对每一位置数据组，根据多个平行子数量各自对应的子单侧状态，得到单侧位置状态。

[0132] 具体的，在位置数据组中包括的多个子单侧状态中，确定无侧倾和无纵倾得子单侧状态总的正常数量；判断上述正常数量是否大于预设正常阈值，若是，则将单侧位置状态确定为无侧倾和无纵倾，反之，则将单侧位置状态确定为侧倾或纵倾。

[0133] 本申请实施例提供的布缆设备控制方法，根据平行数量，确定多个平行子数量，来得到每一点位标识集对应的用于对照的采样组的数量；通过从每一点位标识集中，选取采样数量的点位标识组，从而在多个观测点中选取多组对照组，避免采样点对应的实时位置数据失真导致的单侧位置状态不准确。

[0134] 在一种可实现方式中，上述S102‑2，根据每一位置数据组，得到每一位置数据组对应的单侧位置状态，具体可以包括：

[0135] 获取作业海底数据，其中，作业海底数据表征埋设犁的作业区域的海底地貌。

[0136] 根据作业海底数据和位置数据组中每一实时位置数据，在位置数据组对应的多个观测点中，确定目标观测点，其中，目标观测点为实时位置与作业区域的海底重合的观测点。

[0137] 获取目标观测点的重合点位数量，并根据目标重合数量和重合点位数量，得到单侧位置状态，其中，目标重合数量能够基于作业海底数据得到。

[0138] 当同时出现两个不相邻的单侧位置状态异常时，表示单侧位置状态错误，需要重新确定。具体实现过程可以参考步骤202至步骤204。

[0139] 在一种可实现方式中，在根据目标重合数量和重合点位数量，得到单侧位置状态之前，还包括：

[0140] 根据作业海底数据，得到作业区域对应的当前地貌类型。

[0141] 获取作业区域对应的历史地貌类型，并根据当前地貌类型、历史地貌类型和多个初始重合数量，得到目标重合数量，其中，初始重合数量能够基于位置数据组对应的历史重合数量得到。

[0142] 具体的，从历史重合数量中确定与当前重合数量相同的目标历史重合数量；根据目标历史重合数量对应的历史重合总数，得到初始重合数量，其中，初始重合数量可以是历史重合总数的均值或中位数等其他能够表征集中趋势的值；计算初始重合数量的方差，并基于方差判断目标重合数量是否分布均匀；当分布不均时，选取中位数作为目标重合数量；当分布均匀时，选取均值作为目标重合数量。

[0143] 本申请实施例提供的布缆设备控制方法，随潮汐变化，海底地貌可能存在改变，需要重新确定地貌类型，本实施例通过根据作业海底数据，得到作业区域对应的当前地貌类型后，根据当前地貌类型、历史地貌类型和多个初始重合数量，得到目标重合数量。

[0144] 下面结合一个具体的示例，对上述实施例提供的布缆设备控制方法进行说明，如图3所示，包括以下步骤：

[0145] S201、通过布缆设备上设置的至少两个位置传感器，分别获取对应的实时位置数据，其中，实时位置数据表征雪橇板上对应观测点的实时位置。

[0146] S202、根据实时位置数据，得到倾斜数据，其中，倾斜数据表征布缆设备相较于土壤的相对位置。

[0147] S203、根据多个实时位置数据，得到位置数据组，其中，位置数据组包括至少一个实时位置数据。

[0148] 具体的，基于实时位置数据，得到观测点的位置坐标与点位标识；基于位置坐标，对点位标识进行分组，得到区域数量的点位标识集，其中，不同点位标识集对应不同雪橇板区域；获取平行数量，并根据平行数量，确定多个平行子数量，其中，平行数量表征每一点位标识集对应的用于对照的采样组的数量，每一平行子数量均不相同；针对每一平行子数量，从每一点位标识集中，选取采样数量的点位标识组，其中，每一点位标识组包括平行子数量的点位标识，其中，每一点位标识组包括至少两个点位标识，至少两个点位标识表征雪橇板的一个区域；根据点位标识组和实时位置数据，得到点位标识组对应的位置数据组。

[0149] S204、根据每一位置数据组，得到每一位置数据组对应的单侧位置状态，其中，单侧位置状态表征布缆设备一侧的纵倾或侧倾状态。

[0150] 首先，针对每一平行子数量，根据平行子数量对应的多个点位标识组各自对应的位置数据组，得到平行子数量对应的子单侧状态，其中，子单侧状态表征由一个采样组得到的位置数据组对应的雪橇板区域的纵倾或侧倾状态；针对每一位置数据组，根据多个平行子数量各自对应的子单侧状态，得到初始单侧状态，其中，初始单侧状态表征检验前布缆设备一侧的纵倾或侧倾状态，初始单侧位置为正常或异常。

[0151] 然后，根据全部初始单侧状态，判断是否存在异常单侧状态，其中，异常单侧状态表征布缆设备不相邻的两侧对应的初始单侧状态均是异常。

[0152] 若存在，则获取作业海底数据，其中，作业海底数据表征埋设犁的作业区域的海底地貌；根据作业海底数据和位置数据组中每一实时位置数据，在位置数据组对应的多个观测点中，确定目标观测点，其中，目标观测点为实时位置与作业区域的海底重合的观测点；根据作业海底数据，得到作业区域对应的当前地貌类型；获取作业区域对应的历史地貌类型，并根据当前地貌类型、历史地貌类型和多个初始重合数量，得到目标重合数量，其中，初始重合数量能够基于位置数据组对应的历史重合数量得到；获取目标观测点的重合点位数量，并根据目标重合数量和重合点位数量，得到单侧位置状态，其中，目标重合数量能够基于作业海底数据得到。

[0153] 若不存在，则将初始单侧状态作为单侧位置状态。

[0154] S205、根据至少两个单侧位置状态，得到实时接触状态。

[0155] 具体的，根据至少两个单侧位置状态，得到单侧状态组，其中，单侧状态组包括布缆设备相邻和相对两侧的单侧位置状态，布缆设备对应前侧、后侧、左侧和右侧，相邻两侧包括左侧与前侧、左侧与后侧、右侧与前侧、右侧与后侧，相对两侧包括前侧与后侧、左侧与右侧。

[0156] 当单侧状态组包括相邻两侧的单侧位置状态时，根据单侧状态组，得到单侧状态组对应的单侧目标状态，其中，单侧目标状态表征布缆设备的一角与地面之间的接触状态；根据至少三个单侧位置状态，得到实时接触状态。

[0157] 当单侧状态组包括相对两侧的单侧位置状态时，根据单侧状态组，得到单侧状态组对应的单边目标状态，其中，单边目标状态表征布缆设备底部的一条边与地面之间的接触状态；根据该单侧状态组包括的两个单侧位置状态，得到实时接触状态，其中，若两个单侧位置状态相同，则实时接触状态为正常，若两个单侧位置状态不同，则实时接触状态为异常。

[0158] S206、根据实时接触状态和倾斜数据，得到布缆设备对应的设备姿态状况，其中，设备姿态状况表征布缆设备与土壤之间的接触是否异常。

[0159] S207、根据设备姿态状况，得到设备运行参数，并基于运行参数控制布缆设备运行。

[0160] 本实施例中，步骤201‑步骤207的实现方式与上述图2实施例中的步骤101‑步骤104的实现方式相同，在此不再一一赘述。

[0161] 需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

[0162] 进一步需要说明的是，虽然流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

[0163] 图4为本申请提供的布缆设备控制装置的结构示意图，如图4所示，本实施例提供的布缆设备控制装置40包括：

[0164] 获取模块401，用于通过布缆设备上设置的至少两个位置传感器，分别获取对应的实时位置数据，其中，实时位置数据表征雪橇板上对应观测点的实时位置；

[0165] 第一处理模块402，用于根据实时位置数据，得到实时接触状态和倾斜数据，其中，实时接触状态表征布缆设备相较于土壤的侧倾或纵倾状态，倾斜数据表征布缆设备相较于土壤的相对位置；

[0166] 第二处理模块403，用于根据实时接触状态和倾斜数据，得到布缆设备对应的设备姿态状况，其中，设备姿态状况表征布缆设备与土壤之间的接触是否异常；

[0167] 控制模块404，用于根据设备姿态状况，得到设备运行参数，并基于运行参数控制布缆设备运行。

[0168] 可选地，上述第一处理模块402，在执行根据实时位置数据，得到实时接触状态时，用于：

[0169] 根据多个实时位置数据，得到位置数据组，其中，位置数据组包括至少一个实时位置数据；

[0170] 根据每一位置数据组，得到每一位置数据组对应的单侧位置状态，其中，单侧位置状态表征布缆设备一侧的纵倾或侧倾状态；

[0171] 根据至少两个单侧位置状态，得到实时接触状态。

[0172] 可选地，实时位置数据包括观测点的位置坐标与点位标识，上述第一处理模块402，在执行根据多个实时位置数据，得到位置数据组时，用于：

[0173] 基于位置坐标，对点位标识进行分组，得到区域数量的点位标识集，其中，不同点位标识集对应不同雪橇板区域；

[0174] 从每一点位标识集中选取采样数量的点位标识组，其中，每一点位标识组包括至少两个点位标识，至少两个点位标识表征雪橇板的一个区域；

[0175] 根据点位标识组和实时位置数据，得到点位标识组对应的位置数据组。

[0176] 可选地，上述第一处理模块402，在执行从每一点位标识集中选取采样数量的点位标识组时，用于：

[0177] 获取平行数量，并根据平行数量，确定多个平行子数量，其中，平行数量表征每一点位标识集对应的用于对照的采样组的数量，每一平行子数量均不相同；

[0178] 针对每一平行子数量，从每一点位标识集中，选取采样数量的点位标识组，其中，每一点位标识组包括平行子数量的点位标识；

[0179] 第一处理模块402，在执行根据每一位置数据组，得到每一位置数据组对应的单侧位置状态时，用于：

[0180] 针对每一平行子数量，根据平行子数量对应的多个点位标识组各自对应的位置数据组，得到平行子数量对应的子单侧状态，其中，子单侧状态表征由一个采样组得到的位置数据组对应的雪橇板区域的纵倾或侧倾状态；

[0181] 针对每一位置数据组，根据多个平行子数量各自对应的子单侧状态，得到单侧位置状态。

[0182] 可选地，上述第一处理模块402，在执行根据每一位置数据组，得到每一位置数据组对应的单侧位置状态时，用于：

[0183] 获取作业海底数据，其中，作业海底数据表征埋设犁的作业区域的海底地貌；

[0184] 根据作业海底数据和位置数据组中每一实时位置数据，在位置数据组对应的多个观测点中，确定目标观测点，其中，目标观测点为实时位置与作业区域的海底重合的观测点；

[0185] 获取目标观测点的重合点位数量，并根据目标重合数量和重合点位数量，得到单侧位置状态，其中，目标重合数量能够基于作业海底数据得到。

[0186] 可选地，上述装置40，还包括：

[0187] 数量获取模块401，用于：

[0188] 根据作业海底数据，得到作业区域对应的当前地貌类型；

[0189] 获取作业区域对应的历史地貌类型，并根据当前地貌类型、历史地貌类型和多个初始重合数量，得到目标重合数量，其中，初始重合数量能够基于位置数据组对应的历史重合数量得到。

[0190] 可选地，上述第一处理模块402，在执行根据至少两个单侧位置状态，得到实时接触状态时，用于：

[0191] 根据至少两个单侧位置状态，得到单侧状态组，其中，单侧状态组包括布缆设备相邻两侧的单侧位置状态；

[0192] 根据单侧状态组，得到单侧状态组对应的单侧目标状态，其中，单侧目标状态表征布缆设备的一角与地面之间的接触状态；

[0193] 根据至少三个单侧位置状态，得到实时接触状态。

[0194] 本实施例提供的布缆设备控制装置，可执行上述方法实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不做赘述。

[0195] 应该理解，上述的装置实施例仅是示意性的，本申请的装置还可通过其它的方式实现。例如，上述实施例中单元/模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如，多个单元、模块或组件可以结合，或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略或不执行。

[0196] 另外，若无特别说明，在本申请各个实施例中的各功能单元/模块可以集成在一个单元/模块中，也可以是各个单元/模块单独物理存在，也可以两个或两个以上单元/模块集成在一起。上述集成的单元/模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序模块的形式实现。

[0197] 集成的单元/模块如果以硬件的形式实现时，该硬件可以是数字电路，模拟电路等等。硬件结构的物理实现包括但不局限于晶体管，忆阻器等等。

[0198] 图5为本申请提供的电子设备的结构示意图。如图5所示，本实施例提供的电子设备50包括：至少一个处理器501和存储器502。可选地，该电子设备50还包括通信部件503。其中，处理器501、存储器502以及通信部件503通过总线504连接。

[0199] 在具体实现过程中，至少一个处理器501执行存储器502存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器501执行上述的方法。

[0200] 处理器501的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

[0201] 若无特别说明，处理器501可以是任何适当的硬件处理器，比如CPU、GPU、FPGA、DSP和ASIC等等。若无特别说明，存储器502可以是任何适当的磁存储介质或者磁光存储介质，比如，阻变式存储器RRAM(Resistive Random Access Memory)、动态随机存取存储器DRAM(Dynamic Random Access Memory)、静态随机存取存储器SRAM(Static Random‑Access Memory)、增强动态随机存取存储器EDRAM(Enhanced Dynamic Random Access Memory)、高带宽内存HBM(High‑Bandwidth Memory)、混合存储立方HMC(Hybrid Memory Cube)等等。

[0202] 集成的单元/模块如果以软件程序模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0203] 本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如上的用于分布式系统的冗余字段更新方法。

[0204] 本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上的用于分布式系统的冗余字段更新方法。

[0205] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。上述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围

[0206] 本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

[0207] 应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。