本发明提供一种力驱动和视觉驱动的腔镜视场调节混合控制方法、系统、存储介质和电子设备，涉及腔镜视场调节领域。本发明将通过集成触觉手柄捕获的交互力/力矩、基于视觉信息生成的虚拟力/力矩，以及预设的粘性力/力矩，同时集成到具有创口点约束的持镜动力学模型中，生成腔镜扶持机器人的运动，以混合控制调节腔镜视场。该方法消除了腔镜视野调整过程中频繁切换控制模式的需要，能够同时实现视觉追踪和触觉交互引导，兼顾采用视觉驱动进行连续视场调节，以及采用力驱动进行大规模视场调节。此外，还可通过集成触觉手柄上的握力调节交互力/力矩的增益，使医生误触产生的相互作用力不会使腔镜扶持机器人移动，保证了医生操作的安全性。