本申请公开了一种人形机器人集群路径规划方法、系统、装置和存储介质，其中方法：获取初始路径上的任意两台人形机器人的当前距离、当前距离以前一个采集周期的第一距离、任意一台人形机器人到目标点的第一路径冗余度以及当前任务的第一优先级、另一台人形机器人到目标点的第二路径冗余度以及当前任务的第二优先级；根据当前距离以及第一距离，确定任意两台人形机器人是否处于第一状态；当任意两台人形机器人处于第一状态时，根据第一优先级、第一路径冗余度、第二优先级以及第二路径冗余度、确定需要重新规划路径的一台人形机器人并进行路径规划。本申请可广泛应用于机器人技术领域。