本发明公开了一种检测穿刺手术机器人定位标记中心值测量精度方法及系统。检测系统包括有穿刺手术机器人、标定板、测试平台和检测装置，穿刺手术机器人包括有机械臂、将3D视觉相机和穿刺针组合成一整体的激发装置、穿刺手术机器人控制器。检测装置包括由厚钢板加工成一整体的底座，与底座组装连接的检测用的多个不同高度和不同摆放角度的定位标记。通过判断每一组定位标记对应获得的距离偏差是否为零或在允许的误差范围内，从而可以判断是否满足定位标记中心值测量精度的要求，以及判断是否满足3D视觉相机测量、识别定位标记中心值的精度要求，从而可以验证3D视觉相机在穿刺手术机器人中应用的可行性。