成像系统和用于初始化成像设备的操作的方法 背景技术 [0001] 超声(US)成像在各种应用(包括医学成像)中无处不在。US成像设备通常包括压电换能器阵列，这些换能器由带有各种元件(诸如滚珠轴承、密封件和齿轮啮合区域等，这些只是其中的一部分)的电机驱动。 [0002] 当US成像程序开始时，初始化序列用于激活US成像设备的换能器，直到达到稳定状态操作。这种所谓的上升是通过逐渐增加施加到电机的电流来实现的，直到实现换能器阵列的稳定状态操作。 [0003] 这种已知的启动序列可能导致无法启动成像设备中的换能器。具体而言，各种静摩擦源(诸如滚珠轴承、密封件和齿轮啮合区域)会导致粘滞，并且US成像设备无法及时开始稳定状态操作，从而导致误差信号。因此，US成像设备的换能器的已知闭环伺服控制无法克服US成像设备中各种部件的静摩擦，在达到预定的误差限制后，将显示误差代码并终止US成像设备中换能器的启动。 [0004] 提供给已知US成像设备的换能器阵列的驱动电流的峰值导致US成像检查效率低下，除其他问题外，还引起US成像设备的初始化延迟，直到实现多次尝试以启动换能器之后。 [0005] 因此，需要一种设备、方法和系统来至少克服上述已知方法和系统的缺点。 发明内容 [0006] 根据本公开的一个方面，超声成像系统包括：超声成像设备，其包括换能器；控制器，其包括处理器，该处理器连接到超声成像设备，并且适于驱动成像设备的换能器；存储器，其存储指令，当处理器执行所述指令时，使得处理器：通过施加具有幅度和符号的第一驱动信号以及具有第一驱动信号的幅度和与第一驱动信号的符号相反的符号的第二驱动信号来初始化超声成像设备。 [0007] 根据本公开的另一个方面，公开了一种初始化包括换能器的超声设备的方法。该方法包括：利用处理器施加具有幅度和符号的第一驱动信号，以及具有第一驱动信号的幅度和与第一驱动信号的符号相反的符号的第二驱动信号。 [0008] 根据本公开的另一个方面，公开了一种存储指令的有形的、非暂时性的计算机可读介质。当指令被处理器执行时，使得处理器：通过施加具有幅度和符号的第一驱动信号以及具有第一驱动信号的幅度和与第一驱动信号的符号相反的符号的第二驱动信号来初始化超声成像设备。 附图说明 [0009] 结合所附附图阅读以下详细描述时，可以更好地理解代表性实施例。需要强调的是，各种特征不一定按比例绘制。事实上，为了讨论的清晰性，尺寸可以任意增大或减小。只要适用且实用，相似的附图标记表示相似的元素。 [0010] 图1是根据代表性实施例的用于对身体一部分进行成像的系统的简化框图。 [0011] 图2A是根据代表性实施例的成像设备的横截面视图。 [0012] 图2B是图2A中描绘的成像设备的一部分的放大视图。 [0013] 图3A是根据代表性实施例的用在用于对身体一部分进行成像的系统中的成像设备的简化框图。 [0014] 图3B是根据代表性实施例的用在用于对身体一部分进行成像的系统中的控制器的简化框图。 [0015] 图4是根据代表性实施例的用于初始化包括换能器的超声设备的方法的流程图。 [0016] 图5是显示根据代表性实施例的用于对身体一部分进行成像的系统的成像设备的启动序列的屏幕截图。 具体实施方式 [0017] 在以下详细描述中，为了解释而非限制，阐述了公开具体细节的代表性实施例，以便提供对根据本教导的实施例的透彻理解。可以省略对已知系统、设备、材料、操作方法和制造方法的描述，以避免模糊对代表性实施例的描述。尽管如此，属于本领域普通技术人员能力范围内的系统、设备、材料和方法在本教导的范围内，并且可以根据代表性实施例使用。应当理解，本文使用的术语仅用于描述特定实施例，并不旨在进行限制。所定义的术语是对如本教导的技术领域中通常理解和接受的所定义术语的技术和科学含义的补充。 [0018] 应当理解，尽管本文可以使用第一、第二、第三等术语来描述各种元件或部件，但这些元件或部件不应受这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个元件或部件与另一个元件或部件。因此，下面讨论的第一元件或部件可以称为第二元件或部件，而不会偏离本发明概念的教导。 [0019] 本文使用的术语仅用于描述特定实施例，并非旨在进行限制。如在说明书和所附权利要求书中所用，术语的单数形式“一”、“一个”和“该”旨在包括单数和复数形式，除非上下文另有明确规定。此外，术语“包括”、“包含”和/或类似术语指定所陈述的特征、元件和/或部件的存在，但不排除一个或多个其他特征、元件、部件和/或其组的存在或添加。如本文所用，术语“和/或”包括相关列出项目中的任何一个和一个或多个的所有组合。 [0020] 如本说明书和所附权利要求书中所用，除其通常含义外，术语“基本上”还表示具有可接受的限制或程度。例如，“基本上为方形的波信号”表示本领域技术人员认为该信号为方形的波是可接受的。 [0021] 图1是根据代表性实施例的用于对受试者的感兴趣区域进行成像的成像系统100的简化框图。 [0022] 参考图1，成像系统100包括用于控制对台106上的患者105的感兴趣区域的成像的计算机系统115和成像设备110。成像设备110示例性地是能够提供患者105的感兴趣区域的超声(US)图像扫描的超声成像系统。示例性地，成像设备110是US成像程序中常用的类型。 成像设备110是超声成像设备，并且适于提供彩色多普勒成像或三维流量体积成像。如下文更完整描述的那样，成像设备110示例性地包括换能器阵列，该换能器阵列可以包括电容式微机械超声换能器(CMUT)或由诸如PZT或PVDF的材料形成的压电换能器。换能器阵列可以耦合到成像设备中的微波束形成器(未示出)，并控制换能器的信号接收。 [0023] 根据本文所述的代表性实施例，计算机系统115从成像设备110接收图像数据，并存储和处理图像数据。计算机系统115包括控制器120、存储器130、包括图形用户界面(GUI) 145的显示器140和用户界面150。显示器140还可以包括扬声器(未示出)以提供可听见的反馈。 [0024] 控制器120通过成像接口111与成像设备110相接。存储器130存储控制器120可执行的指令。执行时，如下文更完整描述的那样，指令使控制器120允许用户使用GUI 145或用户界面150或两者执行不同的步骤，以初始化包括换能器的超声成像设备(除其他任务以外)。此外，控制器120可以基于执行指令实施附加操作，诸如指示计算机系统115的另一个元件(包括存储器140和显示器130)或以其他方式与计算机系统115的另一个元件(包括存储器140和显示器130)通信，以执行上述过程中的一个或多个。 [0025] 控制器120代表一个或多个处理设备，并且被配置为执行存储在存储器130中的软件指令以执行如本文中各种实施例所描述的功能。控制器120可以使用硬件、软件、固件、硬连线逻辑电路或其组合的任意组合，由现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、通用计算机、中央处理单元、计算机处理器、微处理器、图形处理单元(GPU)、微控制器、状态机、可编程逻辑设备或其组合来实现。此外，本文中的任何处理单元或处理器可以包括多个处理器、并行处理器或两者。多个处理器可以包括在单个设备或多个设备中或耦合到单个设备或多个设备。 [0026] 本文使用的术语“处理器”涵盖能够执行程序或机器可执行指令的电子部件。对包括“处理器”的计算设备的参考应解释为包括多于一个处理器或处理核心(如在多核处理器中)。处理器还可以指单个计算机系统内的处理器集合或分布在多个计算机系统之间的处理器集合，诸如在基于云的多站点应用程序或其他多站点应用程序中。术语“计算设备”还应解释为包括计算设备的集合或网络，每个计算设备都包括一个或多个处理器。程序具有由一个或多个处理器执行的软件指令，这些处理器可以位于同一计算设备内，或者也可能分布在多个计算设备上。 [0027] 存储器130可以包括主存储器和/或静态存储器，其中此类存储器可以通过一个或多个总线相互通信以及与控制器120通信。存储器130存储用于实现本文所述方法和过程的一些或所有方面的指令。存储器130可以例如由任意数量、类型和组合的随机存取存储器(RAM)和只读存储器(ROM)来实现，并且可以存储各种类型的信息，诸如软件算法，该软件算法用作指令，当由处理器执行时，使处理器执行根据本教导的各种步骤和方法。此外，本文所述方法和过程的更新也可以提供给计算机系统115并存储在存储器130中。 [0028] 各种类型的ROM和RAM可以包括任意数量、类型和组合的计算机可读存储介质，例如磁盘驱动器、闪存、电可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动磁盘、磁带、光盘只读存储器(CD‑ROM)、数字多功能光盘(DVD)、软盘、蓝光盘、通用串行总线(USB)驱动器或本领域中已知的任何其他形式的存储介质。存储器 130是用于存储数据和可执行软件指令的有形存储介质，并且在软件指令存储在其中的时间内是非暂时性的。如本文所用，术语“非暂时性”不应解释为状态的永恒特征，而应解释为状态将持续一段时间的特征。术语“非暂时性”明确否认诸如载波或信号的特征或其他仅在任何时间任何地点暂时存在的形式的短暂特征。存储器130可以存储实现各种功能的执行的软件指令和/或计算机可读代码。存储器130可以是安全和/或加密的，也可以是不安全和/或未加密的。 [0029] “存储器”是计算机可读存储介质的一个示例，应解释为可能是多个存储器或数据库。存储器或数据库可以例如是计算机本地的多个存储器或数据库，和/或分布在多个计算机系统或计算设备中。计算机可读存储介质被定义为根据35USC§101构成可专利主题的任何介质，排除根据35USC§101不构成可专利主题的任何介质。此类介质的示例包括非暂时性介质，诸如以计算机或数据处理系统可读格式存储信息的计算机存储器设备。非暂时性介质的更具体示例包括计算机磁盘和非易失性存储器。 [0030] 用户界面150可以包括用户和/或网络接口，用于向用户提供由控制器120和/或存储器130输出的信息和数据和/或用于接收由用户输入的信息和数据。也就是说，用户界面 150使得用户能够操作启动本文所述的成像设备，并且调度、控制或操纵本教导的成像系统 100的各方面。值得注意的是，用户界面150使得控制器120能够指示用户的控制或操纵的效果。用户界面150可以包括端口、磁盘驱动器、无线天线或其他类型的接收器电路中的一个或多个。用户界面150还可以连接一个或多个用户接口，诸如鼠标、键盘、鼠标、轨迹球、操纵杆、麦克风、摄像机、触摸板、触摸屏、麦克风或摄像机捕获的语音或手势识别。 [0031] 显示器140可以是监视器，诸如计算机监视器、电视、液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器、平板显示器、固态显示器、阴极射线管(CRT)显示器或电子白板。显示器140还可以提供用于向用户显示信息和从用户接收信息的图形用户界面(GUI)145。 [0032] 图2A是根据代表性实施例的换能器机构200的横截面视图。示例性地，换能器机构 200可以是成像系统100的成像设备110的部件。换能器机构200的各方面和细节与本文描述的成像系统100的各方面和细节相同，因此可以不再重复，以避免模糊对本代表性实施例的讨论。 [0033] 换能器机构200示例性地为超声换能器。换能器机构200包括电机201，该电机201由驱动放大器(图2A中未示出)驱动。驱动放大器提供驱动电流，该驱动电流致动换能器阵列202中的电机201。如上所述，并且如下文更完整描述的那样，提供给电机201的驱动电流以及换能器阵列202的换能器的移动提供初始化驱动信号以及超声检查期间使用的稳定状态驱动信号。值得注意的是，并且如下文更完整描述的那样，在根据代表性实施例的初始化序列中，驱动放大器向电机201提供第一驱动信号，并向电机201提供第二驱动信号。通常，在该示例性初始化序列期间，第一驱动信号和第二驱动信号具有相同的幅度，但符号相反。 随着本说明书的继续将会变得更加清楚的是，在根据代表性实施例的初始化序列期间，第一驱动信号和第二驱动信号具有相对较短的上升时间和相对较短的下降时间(例如，小于1毫秒)。在其他设想的实施例中，第一驱动信号和第二驱动信号可以具有相反的符号，但仅具有基本相同或基本不同的幅度，如在实施本发明的特定驱动放大器系统中所期望和可用的那样。 [0034] 在某些实施例中，并且如下文更完整描述的那样，第一驱动信号和第二驱动信号被重复施加，直到换能器达到动态操作，在此期间成像设备的各个部件仅经历动态摩擦，如下文更完整描述的那样。举例来说，第一驱动信号和第二驱动信号可以施加大约四到六个循环，这足以克服根据本教导的示例性US系统中的静摩擦阻力。可以依据系统的性质选择驱动信号循环的具体数量。有利的是，并且如下文更完整描述的那样，通过本教导，在从超声成像设备发送误差信号之前，超声成像设备的初始化克服了超声成像设备的某些机械部件的粘滞。 [0035] 在初始化序列期间提供的第一驱动信号和第二驱动信号的幅度说明性地较高，例如大于来自电压源的最大幅度的约±70％和驱动放大器的最大值的70％，这两者都在下面描述。相反，如下面更完整描述的那样，在初始化完成并且达到动态操作之后，提供给换能器机构200的电机201的驱动信号的幅度小于第一驱动信号和第二驱动信号。例如，在动态操作期间，来自电压源的最大幅度小于来自电压源的最大幅度的±70％并且小于驱动放大器的最大值的70％。此外，在动态操作期间，通过下面讨论的比例积分微分(PID)滤波器的功能，进一步降低了到换能器机构200的电机201的输出。值得注意的是，以固定开环方式以相对较高的电流操作换能器机构200可能会产生热量，这对换能器机构200的部件及其功能是有害的。然而，通过本教导，高电流幅度的操作相对较短，并且仅用于克服换能器机构的各个部件的粘滞。一旦换能器机构200克服了静摩擦力，并切换到闭环反馈模式下的动态操作，则只需要相对较低的电流。 [0036] 如图2A所示，仅作为示例，换能器机构200中有滚珠轴承203、旋转密封件204和齿轮啮合区域205。虽然这些说明性元素使换能器机构200的各种机械元件能够正常工作，但滚珠轴承203是动态滚动摩擦源，而旋转密封件204和齿轮啮合区域205是动态滑动摩擦源。 在换能器机构的稳定状态操作期间，动态摩擦源被克服。滚珠轴承203、旋转密封件204和齿轮啮合区域205以及类似元件也可能是静摩擦源，这些静摩擦源会阻止换能器机构200的各种运动元件的正确初始化。如上所述，必须克服这些和其他静摩擦源，以便换能器机构的各种运动元件能够正确初始化，并且不会在闭环控制回路中引起影响换能器机构的功能的误差信号。值得注意的是，如结合图3A‑3B更完整描述的那样，闭环控制被应用，并且是在动态操作期间控制换能器机构的典型方法。图2B是图2A中描绘的换能器机构200的一部分的放大视图，以便于更好地理解引起根据代表性实施例在初始化序列中克服的静摩擦的因素。 换能器机构200的电机201适于驱动输入轴207，输入轴207又驱动输入轴207、副轴208和水平轴209之间的各种齿轮和轴，所有这些都影响换能器阵列202在初始化后的正常功能。 [0037] 如上所述，并且如下文更完整描述的那样，在启动时，滚珠轴承203、旋转密封件 204和齿轮啮合区域205是静摩擦源，本教导可克服这些静摩擦源，如下文更完整描述的那样。需要注意的是，这些静摩擦源仅仅是说明性的，本教导被预期用于克服应用本教导的换能器机构中更多和更少的静摩擦源。 [0038] 图3A是根据代表性实施例的用在用于对身体的一部分进行成像的成像系统100中的成像设备110的简化框图。当前描述的成像设备110的各个方面和细节与本文描述的成像系统100和换能器机构200的各方面和细节相同，因此可能不再重复，以避免模糊对本代表性实施例的讨论。 [0039] 成像设备110包括传感器310，其示例性地为如上所述的换能器传感器。传感器310连接到换能器机构311，并且可以基于上述换能器机构200。换能器机构311连接到电机312，并且可以基于上述电机201。然而，值得注意的是，传感器310、换能器机构311和电机312可以包括除上述部件之外的其他部件。此外，传感器310、换能器机构311和电机312可以基于本领域普通技术人员已知的其他技术。可以理解的是，对于应用本教导的所有成像设备共同的是，在初始化/启动期间作为粘滞源的元件是存在的，并且可能干扰成像系统中成像设备的正常功能。通过暂时禁用成像设备110的闭环控制并应用本教导的原理直到实现动态操作，这些静摩擦源得到克服。(如上所述，本文使用的动态操作意味着仅保留换能器机构的各个部件的动态摩擦。) [0040] 成像设备110还包括与电机312连接的位置反馈传感器313，以及与传感器310连接的定向反馈传感器314。 [0041] 位置反馈传感器313提供输出信号，供成像系统100的控制器120用于计算传感器的位置、速度和加速度，并在传感器初始化和操作时提供这些度量的反馈。 [0042] 定向反馈传感器314示例性地连接到水平轴209，并且包括安装在成像设备的固定侧的磁铁和霍尔效应传感器。众所周知，定向反馈传感器314定义传感器310的中心平面或原点位置。因此，定向反馈传感器314定义传感器310上的上止点位置，从而为传感器相对于该位置的正向或负向移动提供原点。换句话说，定向反馈传感器314为坐标轴提供原点或基准，可以相对于该坐标轴测量传感器310的位置、速度和加速度。 [0043] 图3B是根据代表性实施例的用在用于对身体的一部分进行成像的系统中的控制器120的简化框图。当前描述的控制器120的各个方面和细节与本文描述的成像系统100、换能器机构200和成像设备110的各方面和细节相同。这些共同的各方面和细节可能不会重复，以避免模糊对本代表性实施例的讨论。 [0044] 控制器120包括处理器320，其从存储器130访问计算机可执行指令并执行该指令以提供与图3B相关描述的“块”中的各种计算。这些“块”可以以硬件实现，或者可以是有形非暂时性的计算机可读介质(例如，存储器130)的元素和处理器320在执行存储在存储器 130中的指令时实现的计算，或者两者兼而有之。处理器320可以包括与图1相关的上述处理器，并且除了提供图3B的各种计算之外，在执行存储在存储器130中的指令时，还执行下面描述的用于初始化成像设备110的方法的初始化序列。 [0045] 控制器120包括系统输入块321，其被提供给配置文件生成器块322。系统输入块 321由用户提供并且可以从存储器130接收。系统输入块321包括许多超声成像系统的某些常见输入并且可以包括换能器机构200的部件的操作模式、位置范围、速度、加速度。系统输入块321还可以包括由用户提供的一组输入参数。 [0046] 定向反馈块323包括来自定向反馈传感器314的数据。这些数据也可以存储在存储器130中，并且提供传感器310相对于传感器310的坐标系的坐标系原点的位置信息(即坐标系中定向的正侧或负侧)。 [0047] 系统输入块321和定向反馈块323被提供给配置文件生成器块322，处理器320计算成像设备110动态操作的理想状态。为此，仅作为示例，用户可以输入45度范围内2Hz移动频率的移动。处理器320执行存储在存储器130中的指令，以计算出以该速度在该运动范围内移动的理想状态。 [0048] 来自配置文件生成器块322的理想状态被输入到误差计算块325。位置反馈数据块 324存储来自位置反馈传感器313的数据，并且将其提供给误差计算块325。然后，处理器320在误差计算块325处计算误差。处理器320通过将理想状态与位置反馈数据进行比较来计算误差，并且在误差计算块325处确定误差。 [0049] 来自误差计算块325的输出计算被提供给比例、积分微分(PID)滤波器块326。此处，处理器320通过最小化误差来改进控制回路，并且能够使用已知方法调整成像系统100。 [0050] 来自PID滤波器块326的输出被提供给驱动放大器328，驱动放大器328连接到电压源327。电压源327可以向驱动放大器328供应足以进行换能器驱动操作的交流电或直流电。 来自驱动放大器328的信号被输出到成像设备110。如下文更完整描述的那样，来自驱动放大器328的信号用于通过克服各种静摩擦源来初始化成像设备，并且在达到正常操作之后进行调整以执行成像系统100的成像。 [0051] 图4是根据代表性实施例的用于初始化包括换能器的超声设备的方法400的流程图。方法400的各个方面和细节与本文描述的成像系统100、换能器机构200、成像设备110和控制器120的各方面和细节相同。这些共同的各方面和细节可能不会重复，以避免模糊对本代表性实施例的讨论。此外，该方法的各个方面由控制器120及其处理器320执行。最值得注意的是，与方法400相关描述的包括识别、初始化和操作的各个步骤被存储为可由控制器 120/处理器320执行的指令，存储在存储器130中，并且当由控制器120/处理器320执行时，使得控制器/处理器执行方法400的各个方面。 [0052] 在401处，方法400开始于将包括换能器机构200的成像设备110连接到成像系统 100。 [0053] 在402处，该方法继续，成像系统100识别成像设备110的换能器的类型，并且选择模型特定的操作参数(即，输入参数)并将其存储到存储器130中。 [0054] 在403处，该方法继续，识别成像设备110是机动超声换能器(如上文更完整讨论的那样)，并且根据代表性实施例的初始化序列的初始部分开始。在初始化序列的该初始部分，成像设备110经历归位序列以确保传感器310在其坐标系的原点(即上止点)处启动。 [0055] 值得注意的是，在已知系统中，如上所述，初始化可能会失败，因为电动超声换能器的电机无法克服各种部件的静摩擦，并且误差代码会被发送到控制器。当这种情况发生时，如上所述，在已知系统中，初始化步骤会重复进行，以期电动超声换能器的各种部件的粘滞被释放。通过本教导，通过施加从404开始的不同初始化序列来避免这种失败，在404处，禁用现有技术的误差跟踪和闭合控制回路。与已知成像设备相比，控制回路是打开的，在此期间，误差计算块325不执行误差计算，PID滤波器块326不执行PID滤波。因此，当控制回路打开时，动态操作期间使用的驱动放大器328的输入信号被绕过。相反，驱动放大器328施加第一驱动信号和第二驱动信号对，直到初始化完成。说明性地，与PID滤波器块326和伴随的PID误差校正回路的连接被禁用，以避免误差信号导致成像设备110关停。 [0056] 在405处，该方法继续，交替使用来自驱动放大器328的相对较高的正电流/电压，然后交替使用相对较高的负电流/电压来反复驱动成像设备110。如上所述，并且如结合图5所示和所述，在代表性实施例中，施加到成像设备110的驱动信号是方形的波信号，其中施加的电流/电压的幅度相等，但符号相反。施加的方形的波信号(或基本上为方形的波信号)的每个脉冲的幅度和持续时间可以基于用户对控制器120的输入而变化。根据代表性实施例，每个最大脉冲(脉动)施加约5毫秒至约25毫秒，并且施加的脉冲的幅度(即，第一信号或第二信号的幅度)介于来自电压源327的最大幅度的约±70％至约100％之间，并且介于来自驱动放大器328的最大值的约70％和100％之间。然而，值得注意的是，方形脉冲的应用仅仅是示例性的，并且可以施加各种幅度的其他信号。如上所述，施加脉冲的最佳数量的次数和幅度可以依据要操作的换能器机构的类型而变化。 [0057] 在405处完成初始化之后，和/或当换能器机构200的各个部件的静摩擦被克服时，该方法基于来自定向反馈传感器314的反馈在406处继续。值得注意的是，来自定向反馈传感器的输出水平用于确定行进方向，从而确保朝向换能器的中心线或原点移动。 [0058] 在407处，该方法继续，将成像设备110重置到传感器310的坐标系的原点。这样，传感器310的坐标系的原点被确认。接下来，验证成像设备的机械范围以确认定位系统的功能。 [0059] 在408处，成像设备110的初始化序列完成，并且准备好进行成像过程，并在409处动态操作期间建立误差限制。在此步骤408处，控制器120将上述开环初始化序列切换到闭环换能器控制以实现稳定状态操作。 [0060] 图5是根据代表性实施例，来自诊断测量设备(例如示波器)的屏幕截图500，其显示了在用于对身体一部分进行成像的系统的成像设备的启动序列期间施加的各种电子电压和电流信号。方法400的各个方面和细节与本文描述的成像系统100、换能器机构200、成像设备110、控制器120和方法400的各方面和细节相同。 [0061] 屏幕截图500描绘了初始化序列，该初始化序列以驱动信号501开始，驱动信号501描绘了施加到成像设备的电流/电压。驱动放大器328可提供的驱动信号501最初逐渐下降并变为负值，其幅度由用户设置，如上文更完整描述的那样。在502处，显示了负信号，其值相对稳定。在503处，驱动信号501突然改变符号，并在504处上升至峰值正幅度。值得注意的是，并且如上文更完整描述的那样，驱动信号501的驱动电流/电压的幅度可以与峰值正幅度相等，但方向与其相反。 [0062] 从图5的回顾中可以看出，驱动信号501开始施加基本上为方形的波信号，该方形的波信号的最大负幅度在502处，最大正幅度在504处，施加的信号在这两者之间上升和下降。所谓“基本上为方形的波”，是指上升和下降虽然理想情况下是垂直的，但可能不是完全垂直的(即，斜率可能不是完全无限大的)；并且，虽然502处的最大负幅度和504处的最大正幅度在理想情况下是平坦的，但可能不是完全平坦的(即，斜率可能不是0)。此外，如上所述，502处的最大负幅度信号和504处的最大正幅度信号的幅度可能不是完全相等的，因此它们的幅度可能是基本上相同的(例如，彼此相差±10％以内)。替代地，502处的最大负幅度信号和504处的最大正幅度信号可能明显不同。此外，虽然502处的最大负幅度信号的持续时间和504处的最大正幅度信号的持续时间被图示为相同，但它们的持续时间不一定总是相等。它们的持续时间可以基本相同(例如，彼此相差±10％以内)，或者持续时间可以显著不同。 [0063] 在505处，驱动信号再次下降至506处的第二个负峰值。 [0064] 驱动信号501的上升和下降过程持续进行，直到克服成像设备110的换能器机构 200的各个部件的粘滞。粘滞何时被克服的判断可以从设定的驱动信号循环的数量推断出来，或者也可以从对来自成像设备的反馈信号509、510、511的回顾中显示出来。值得注意的是，反馈信号509显示换能器机构静止且未施加驱动信号的区域。相比之下，反馈信号510中的位置反馈传感器313的振荡的持续时间相对较长。这表明在初始化期间成像设备110的换能器机构200的各个部件的速度较低且存在粘滞。反馈信号511显示传感器的振荡的持续时间相对较短。这表明实现了更高的速度操作，过渡到动态摩擦和动态操作，并为开始超声波程序做好了准备。 [0065] 本领域的普通技术人员在知晓本公开的益处后可以理解，本教导的系统和方法改进了包括某些在初始化期间引起成像设备粘滞的部件的成像设备的初始化。例如，与已知方法和系统相比，可以在协议生成期间或协议实施期间或两者期间促进协议的各个方面(包括协议中步骤的开始、持续时间和终止)。此外，可以减少人与成像系统的交互可能导致的误差，从而减少重复程序的需要，并减少完成成像程序所需的时间。值得注意的是，这些益处是说明性的，医学成像领域的其他进步对于本领域的普通技术人员而言在知晓本公开的益处后变得显而易见。 [0066] 尽管用于实施成像协议的方法、系统和部件已经参照若干示例性实施例进行了描述，但应当理解，所使用的词语是描述和说明性的词语，而不是限制性的词语。可以在所附权利要求的范围内进行更改，如目前所述和经修订的那样，而不会偏离本教导的协议实施的范围和精神。提供所公开的实施例的前述描述是为了使本领域任何技术人员能够实践本公开中描述的概念。因此，上述公开的主题应被视为是说明性的，而不是限制性的，并且所附权利要求旨在涵盖落入本公开的真实精神和范围内的所有此类修改、增强和其他实施例。因此，在法律允许的最大范围内，本公开的范围应由以下权利要求及其等效物的最广泛允许解释确定，并且不应受到前述详细描述的约束或限制。