[0001] 本发明涉及自动化控制技术领域，更具体的，涉及一种电动舱门控制方法、系统和可读存储介质。

[0002] 通信车是装有通信装备，用于保障通信联络的专用车辆，通常分为应急综合通信车、网络管理车、程控电话车、自适应跳频电台车、数字扩频接力车、散射通信车、卫星通信车、光缆引接车、线缆收放车和通信电源车等。

[0003] 其中，通信车设有人员进出舱的工作舱门及附件室的上翻舱门，传统方舱舱门为人力开启方式，存在以下缺点：整车的开设、撤收效率低；缺乏保护措施，操作安全性低；以及缺少舱门开启、关闭监控手段，存在安全隐患。

[0020] 为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0021] 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

[0022] 图1示出了本申请一种电动舱门控制方法的流程图。

[0023] 如图1所示，本申请公开了一种电动舱门控制方法，包括以下步骤：S102，获取舱门控制数据，其中，所述舱门控制数据包括远程数据以及感应数据；
S104，基于所述舱门控制数据对电动舱门进行控制，控制方式包括开启舱门、关闭舱门、停止运转、反向运行以及锁紧舱门；
S106，基于所述感应数据生成预警提示，所述预警提示包括声光提示。

[0024] 需要说明的是，于本实施例中，通信车的舱门采用电动推杆来实现自动开合，如图2所示，显示为电动舱门的电动推杆结构，本申请具体说明舱门的自动化控制，故不涉及对于结构的限定，具体地，首先获取舱门控制数据，其中，舱门控制数据包括有远程数据以及感应数据，所述远程数据则是由远程用户发出，可以实现用户远距离控制，而感应数据则是由近程的感应装置得到，其中，感应装置设置在舱门预设位置，具体可以设置在舱门上，或者舱门附近的车体上。

[0025] 进一步地，在获取到舱门控制数据后，基于所述舱门控制数据对电动舱门进行控制，相应地，控制方式包括开启舱门、关闭舱门、停止运转、反向运行以及锁紧舱门，其中，不同类型的控制数据对应控制方式不同，具体地，基于所述远程数据控制开启舱门以及关闭舱门，以及基于所述感应数据控制反向运行、停止运转以及锁紧舱门，其中，由于感应数据是有近程的感应装置获取到的，因此可以基于所述感应数据生成预警提示，从而帮助用户进行预警，相应地，所述预警提示包括声光提示。

[0026] 根据本发明实施例，所述获取舱门控制数据，具体包括：基于与CAN总线连接的集中管控装置获取所述远程数据；
基于设置在舱门预设位置的感应装置获取所述感应数据，其中，所述感应装置包括人体感应装置以及障碍物感应装置。

[0027] 需要说明的是，于本实施例中，所述远程数据由远程用户发出，因此，在通信车上设置有与用户通信的集中管控装置，相应地，集中管控装置与舱门控制的计算机存储介质通过CAN总线连接，因此可以基于与CAN总线连接的集中管控装置获取所述远程数据；而感应数据则是通过感应装置得到的，相应地，所述感应装置包括人体感应装置以及障碍物感应装置，分别用于不同的感应检测，从而针对性采取不同的控制方式。

[0028] 根据本发明实施例，所述基于所述远程数据控制开启舱门以及关闭舱门，具体包括：基于所述远程数据进行指令识别，识别到的指令包括开启舱门指令以及关闭舱门指令，其中，
基于所述远程数据中的开启舱门指令控制电动舱门开启；
基于所述远程数据中的关闭舱门指令控制电动舱门关闭。

[0029] 需要说明的是，于本实施例中，远程数据是由用户发出的，因此，对应发出的远程数据进行指令识别从而得到不同的控制指令，具体地，识别到的指令包括有开启舱门指令以及关闭舱门指令，相应地，基于所述远程数据中的开启舱门指令控制电动舱门开启；以及基于所述远程数据中的关闭舱门指令控制电动舱门关闭，其中，除了利用远程数据自动化控制舱门开合外，舱门也可以由用户手动开启和关闭，相应地，门外侧或者门内侧可以设置对应供用户使用的开关，来实现用户直接控制开启和关闭。

[0030] 根据本发明实施例，所述基于所述感应数据控制反向运行、停止运转以及锁紧舱门，具体包括：当电动舱门关闭后，基于所述人体感应装置识别到舱门面向车外方向的预设范围的人体响应数据，其中，若所述人体响应数据显示存在人体时，则禁止锁紧舱门；若所述人体响应数据显示不存在人体时，则控制锁紧舱门；
基于所述障碍物感应装置识别到舱门当前移动方向存在障碍物时，控制电动舱门反向运行或者停止运转，其中，当所述舱门正向移动的方向存在障碍物时，控制电动舱门反向运行；当所述舱门反向移动的方向存在障碍物时，控制电动舱门停止运转。

[0031] 需要说明的是，于本实施例中，具体说明了如何基于感应数据控制反向运行、停止运转以及锁紧舱门的控制，其中，当电动舱门关闭后，基于所述人体感应装置识别到舱门面向车外方向的预设范围的人体响应数据，若所述人体响应数据显示存在人体时，则禁止锁紧舱门，以便于快速开门，让舱门外未上车的人员能够及时上车；若所述人体响应数据显示不存在人体时，则控制锁紧舱门；基于所述障碍物感应装置识别到舱门当前移动方向存在障碍物时，控制电动舱门反向运行或者停止运转，其中，当所述舱门正向移动的方向存在障碍物时，控制电动舱门反向运行，相应地，舱门正向移动表示舱门打开；当所述舱门反向移动的方向存在障碍物时，控制电动舱门停止运转，相应地，舱门反向移动表示舱门关闭。

[0032] 根据本发明实施例，所述基于所述感应数据生成预警提示，所述预警提示包括声光提示，具体包括：基于所述感应数据识别数据类型，所述数据类型包括人体感应类型以及障碍物类型；
基于所述人体感应类型调用人体感应声光数据进行声光提示；
基于障碍物类型调用障碍物感应声光数据进行声光提示。

[0033] 需要说明的是，于本实施例中，所述感应装置包括有人体感应装置和障碍物感应装置，相应地，感应数据包括人体感应类型以及障碍物类型，在进行声光提示时，不同类型的感应数据呈现的声光形式不同，其中，基于所述人体感应类型调用人体感应声光数据进行声光提示，具体地，调用人体感应声光数据进行声光提示时，光显示为“黄色灯光”，声音为“前方有人员，舱门等待关闭”；基于障碍物类型调用障碍物感应声光数据进行声光提示，光显示为“红色灯光”，声音为“舱门移动受阻，请清除障碍物”。

[0034] 根据本发明实施例，所述方法还包括检测舱门通断电情况，其中，当舱门通电时，关闭手动应急响应，当舱门断电时，开启手动应急响应，所述手动应急响应包括解锁旋转按钮。

[0035] 需要说明的是，于本实施例中，由于舱门受到自动化控制，但是也需保留传统的手动控制，其中，当舱门通电时，不可以手动控制，以免碰坏自动化控制平衡，当舱门断电时，则可以开启手动应急响应，相应地，能够供用户进行手动解锁车门进行开合。

[0036] 值得一提的是，所述方法还包括：提取舱门的锁紧状态；
基于所述锁紧状态控制设置在舱门外侧开关的响应，其中，
当舱门的锁紧状态显示未锁紧时，保持舱门外侧开关的触控响应；
当舱门的锁紧状态显示锁紧时，断开舱门外侧开关的触控响应。

[0037] 需要说明的是，于本实施例中，舱门可以手动控制，但是在自动化控制的情况下，为了避免出现手动影响电动的问题，需要根据舱门的锁紧状态来决定舱门外侧开关的触控响应，具体地，当舱门的锁紧状态显示未锁紧时，保持舱门外侧开关的触控响应；当舱门的锁紧状态显示锁紧时，断开舱门外侧开关的触控响应，从而避免手动影响自动控制，导致电动推杆受损。

[0038] 值得一提的是，所述方法还包括：采集电动舱门外的人脸图像；
基于所述远程数据获取目标图像，所述目标图像至少一张人脸；
在基于所述远程数据的开启舱门指令开启电动舱门前，基于所述目标图像进行识别，其中，
若所述人脸图像与所述目标图像成功匹配，则控制电动舱门开启；
若所述人脸图像与所述目标图像不匹配，则识别预设装置的响应数据以决定是否开启舱门。

[0039] 需要说明的是，于本实施例中，所述电动舱门外设置有图像采集装置，例如高清摄像头，可以采集舱门外的人脸目标图像，从而能够在远程控制时，对车辆的安全进行保障，即远程控制时，会同步发出能够被认证的人脸图像，进而可以基于舱门外采集的人脸目标图像与其进行匹配，其中，若所述人脸图像与所述目标图像成功匹配，则控制电动舱门开启，以确保当前远程控制能够准确到位，避免被不法分子利用；若所述人脸图像与所述目标图像不匹配，则识别预设装置的响应数据以决定是否开启舱门，由于在实际应用时，存在人脸匹配不成功的问题，或者无法识别到人脸的问题，此时，需要基于别的响应数据进行控制，具体见后续描述。

[0040] 值得一提的是，所述识别预设装置的响应数据以决定是否开启舱门，具体包括：当人脸匹配不成功时，控制设置在通信车上的预设装置发出通信响应；
获取所述响应数据，基于所述响应数据判断是否开启舱门，其中，若所述响应数据为预设参数，则开启舱门，否则不开启，并进行报错。

[0041] 需要说明的是，于本实施例中，响应数据可以包括语音数据响应，具体地，远程数据中会携带具体的语音归属，对应为预设参数，其中，当人脸识别机制无法成功开启舱门时，会利用设置在通信车上的预设装置（声音收发装置，喇叭）发出语音通信响应，从而能够对舱门外的人员的声音进行识别，其中，当判断出声音为对应的语音归属时，可以开启舱门，否则，向远程用户端进行报错，即当前远程控制需要用户进行确认，从而确保通信车的安全。

[0042] 值得一提的是，所述感应数据还包括近距通信响应，当车辆处于预设的特殊工作模式时，开启近距通信机制，当电动舱门处于关闭且预设范围内识别到对应的通信信号时，控制所述电动舱门在预设时间内开启，其中，通信车在不同工作模式下控制电动舱门开启和/或关闭的时间不同。

[0043] 需要说明的是，于本实施例中，通信车的工作模式存在不同，例如日常工作模式，或者演训工作模式，又或者战斗工作模式等等，不同模式下对应的舱门控制方式存在差异，而本实施例中说明的则对应为特殊工作模式，例如演训工作模式，或者战斗工作模式，此时，需要开启近距通信机制，当电动舱门处于关闭且预设范围（例如“15”米）内识别到对应的通信信号时，例如蓝牙、WiFi信号等等射频信号，控制所述电动舱门在预设时间内开启，其中，通信车在不同工作模式下控制电动舱门开启和/或关闭的时间不同，对应的预设时间为“2s”。

[0044] 图3示出了本发明一种电动舱门控制系统的框图。

[0045] 如图3所示，本发明公开了一种电动舱门控制系统，包括存储器和处理器，所述存储器中包括电动舱门控制方法程序，所述电动舱门控制方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：获取舱门控制数据，其中，所述舱门控制数据包括远程数据以及感应数据；
基于所述舱门控制数据对电动舱门进行控制，控制方式包括开启舱门、关闭舱门、停止运转、反向运行以及锁紧舱门，其中，基于所述远程数据控制开启舱门以及关闭舱门，以及基于所述感应数据控制反向运行、停止运转以及锁紧舱门；以及
基于所述感应数据生成预警提示，所述预警提示包括声光提示。

[0046] 需要说明的是，需要说明的是，于本实施例中，通信车的舱门采用电动推杆来实现自动开合，如图2所示，显示为电动舱门的电动推杆结构，本申请具体说明舱门的自动化控制，故不涉及对于结构的限定，具体地，首先获取舱门控制数据，其中，舱门控制数据包括有远程数据以及感应数据，所述远程数据则是由远程用户发出，可以实现用户远距离控制，而感应数据则是由近程的感应装置得到，其中，感应装置设置在舱门预设位置，具体可以设置在舱门上，或者舱门附近的车体上。

[0047] 进一步地，在获取到舱门控制数据后，基于所述舱门控制数据对电动舱门进行控制，相应地，控制方式包括开启舱门、关闭舱门、停止运转、反向运行以及锁紧舱门，其中，不同类型的控制数据对应控制方式不同，具体地，基于所述远程数据控制开启舱门以及关闭舱门，以及基于所述感应数据控制反向运行、停止运转以及锁紧舱门，其中，由于感应数据是有近程的感应装置获取到的，因此可以基于所述感应数据生成预警提示，从而帮助用户进行预警，相应地，所述预警提示包括声光提示。

[0048] 根据本发明实施例，所述获取舱门控制数据，具体包括：基于与CAN总线连接的集中管控装置获取所述远程数据；
基于设置在舱门预设位置的感应装置获取所述感应数据，其中，所述感应装置包括人体感应装置以及障碍物感应装置。

[0049] 需要说明的是，于本实施例中，所述远程数据由远程用户发出，因此，在通信车上设置有与用户通信的集中管控装置，相应地，集中管控装置与舱门控制的计算机存储介质通过CAN总线连接，因此可以基于与CAN总线连接的集中管控装置获取所述远程数据；而感应数据则是通过感应装置得到的，相应地，所述感应装置包括人体感应装置以及障碍物感应装置，分别用于不同的感应检测，从而针对性采取不同的控制方式。

[0050] 根据本发明实施例，所述基于所述远程数据控制开启舱门以及关闭舱门，具体包括：基于所述远程数据进行指令识别，识别到的指令包括开启舱门指令以及关闭舱门指令，其中，
基于所述远程数据中的开启舱门指令控制电动舱门开启；
基于所述远程数据中的关闭舱门指令控制电动舱门关闭。

[0051] 需要说明的是，于本实施例中，远程数据是由用户发出的，因此，对应发出的远程数据进行指令识别从而得到不同的控制指令，具体地，识别到的指令包括有开启舱门指令以及关闭舱门指令，相应地，基于所述远程数据中的开启舱门指令控制电动舱门开启；以及基于所述远程数据中的关闭舱门指令控制电动舱门关闭，其中，除了利用远程数据自动化控制舱门开合外，舱门也可以由用户手动开启和关闭，相应地，门外侧或者门内侧可以设置对应供用户使用的开关，来实现用户直接控制开启和关闭。

[0052] 根据本发明实施例，所述基于所述感应数据控制反向运行、停止运转以及锁紧舱门，具体包括：当电动舱门关闭后，基于所述人体感应装置识别到舱门面向车外方向的预设范围的人体响应数据，其中，若所述人体响应数据显示存在人体时，则禁止锁紧舱门；若所述人体响应数据显示不存在人体时，则控制锁紧舱门；
基于所述障碍物感应装置识别到舱门当前移动方向存在障碍物时，控制电动舱门反向运行或者停止运转，其中，当所述舱门正向移动的方向存在障碍物时，控制电动舱门反向运行；当所述舱门反向移动的方向存在障碍物时，控制电动舱门停止运转。

[0053] 需要说明的是，于本实施例中，具体说明了如何基于感应数据控制反向运行、停止运转以及锁紧舱门的控制，其中，当电动舱门关闭后，基于所述人体感应装置识别到舱门面向车外方向的预设范围的人体响应数据，若所述人体响应数据显示存在人体时，则禁止锁紧舱门，以便于快速开门，让舱门外未上车的人员能够及时上车；若所述人体响应数据显示不存在人体时，则控制锁紧舱门；基于所述障碍物感应装置识别到舱门当前移动方向存在障碍物时，控制电动舱门反向运行或者停止运转，其中，当所述舱门正向移动的方向存在障碍物时，控制电动舱门反向运行，相应地，舱门正向移动表示舱门打开；当所述舱门反向移动的方向存在障碍物时，控制电动舱门停止运转，相应地，舱门反向移动表示舱门关闭。

[0054] 根据本发明实施例，所述基于所述感应数据生成预警提示，所述预警提示包括声光提示，具体包括：基于所述感应数据识别数据类型，所述数据类型包括人体感应类型以及障碍物类型；
基于所述人体感应类型调用人体感应声光数据进行声光提示；
基于障碍物类型调用障碍物感应声光数据进行声光提示。

[0055] 需要说明的是，于本实施例中，所述感应装置包括有人体感应装置和障碍物感应装置，相应地，感应数据包括人体感应类型以及障碍物类型，在进行声光提示时，不同类型的感应数据呈现的声光形式不同，其中，基于所述人体感应类型调用人体感应声光数据进行声光提示，具体地，调用人体感应声光数据进行声光提示时，光显示为“黄色灯光”，声音为“前方有人员，舱门等待关闭”；基于障碍物类型调用障碍物感应声光数据进行声光提示，光显示为“红色灯光”，声音为“舱门移动受阻，请清除障碍物”。

[0056] 根据本发明实施例，所述方法还包括检测舱门通断电情况，其中，当舱门通电时，关闭手动应急响应，当舱门断电时，开启手动应急响应，所述手动应急响应包括解锁旋转按钮。

[0057] 需要说明的是，于本实施例中，由于舱门受到自动化控制，但是也需保留传统的手动控制，其中，当舱门通电时，不可以手动控制，以免碰坏自动化控制平衡，当舱门断电时，则可以开启手动应急响应，相应地，能够供用户进行手动解锁车门进行开合。

[0058] 值得一提的是，所述方法还包括：提取舱门的锁紧状态；
基于所述锁紧状态控制设置在舱门外侧开关的响应，其中，
当舱门的锁紧状态显示未锁紧时，保持舱门外侧开关的触控响应；
当舱门的锁紧状态显示锁紧时，断开舱门外侧开关的触控响应。

[0059] 需要说明的是，于本实施例中，舱门可以手动控制，但是在自动化控制的情况下，为了避免出现手动影响电动的问题，需要根据舱门的锁紧状态来决定舱门外侧开关的触控响应，具体地，当舱门的锁紧状态显示未锁紧时，保持舱门外侧开关的触控响应；当舱门的锁紧状态显示锁紧时，断开舱门外侧开关的触控响应，从而避免手动影响自动控制，导致电动推杆受损。

[0060] 值得一提的是，所述方法还包括：采集电动舱门外的人脸图像；
基于所述远程数据获取目标图像，所述目标图像至少一张人脸；
在基于所述远程数据的开启舱门指令开启电动舱门前，基于所述目标图像进行识别，其中，
若所述人脸图像与所述目标图像成功匹配，则控制电动舱门开启；
若所述人脸图像与所述目标图像不匹配，则识别预设装置的响应数据以决定是否开启舱门。

[0061] 需要说明的是，于本实施例中，所述电动舱门外设置有图像采集装置，例如高清摄像头，可以采集舱门外的人脸目标图像，从而能够在远程控制时，对车辆的安全进行保障，即远程控制时，会同步发出能够被认证的人脸图像，进而可以基于舱门外采集的人脸目标图像与其进行匹配，其中，若所述人脸图像与所述目标图像成功匹配，则控制电动舱门开启，以确保当前远程控制能够准确到位，避免被不法分子利用；若所述人脸图像与所述目标图像不匹配，则识别预设装置的响应数据以决定是否开启舱门，由于在实际应用时，存在人脸匹配不成功的问题，或者无法识别到人脸的问题，此时，需要基于别的响应数据进行控制，具体见后续描述。

[0062] 值得一提的是，所述识别预设装置的响应数据以决定是否开启舱门，具体包括：当人脸匹配不成功时，控制设置在通信车上的预设装置发出通信响应；
获取所述响应数据，基于所述响应数据判断是否开启舱门，其中，若所述响应数据为预设参数，则开启舱门，否则不开启，并进行报错。

[0063] 需要说明的是，于本实施例中，响应数据可以包括语音数据响应，具体地，远程数据中会携带具体的语音归属，对应为预设参数，其中，当人脸识别机制无法成功开启舱门时，会利用设置在通信车上的预设装置（声音收发装置，喇叭）发出语音通信响应，从而能够对舱门外的人员的声音进行识别，其中，当判断出声音为对应的语音归属时，可以开启舱门，否则，向远程用户端进行报错，即当前远程控制需要用户进行确认，从而确保通信车的安全。

[0064] 值得一提的是，所述感应数据还包括近距通信响应，当车辆处于预设的特殊工作模式时，开启近距通信机制，当电动舱门处于关闭且预设范围内识别到对应的通信信号时，控制所述电动舱门在预设时间内开启，其中，通信车在不同工作模式下控制电动舱门开启和/或关闭的时间不同。

[0065] 需要说明的是，于本实施例中，通信车的工作模式存在不同，例如日常工作模式，或者演训工作模式，又或者战斗工作模式等等，不同模式下对应的舱门控制方式存在差异，而本实施例中说明的则对应为特殊工作模式，例如演训工作模式，或者战斗工作模式，此时，需要开启近距通信机制，当电动舱门处于关闭且预设范围（例如“15”米）内识别到对应的通信信号时，例如蓝牙、WiFi信号等等射频信号，控制所述电动舱门在预设时间内开启，其中，通信车在不同工作模式下控制电动舱门开启和/或关闭的时间不同，对应的预设时间为“2s”。

[0066] 本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括一种电动舱门控制方法程序，所述电动舱门控制方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种电动舱门控制方法的步骤。

[0067] 本发明公开的一种电动舱门控制方法、系统和可读存储介质，通过对整车舱门进行自动控制设计，舱门控制系统自动化化程度高，提高了整车的开设效率。

[0068] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

[0069] 上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0070] 另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

[0071] 本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器（ROM，Read‑Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0072] 或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。