技术领域
[0001] 本申请涉及冲孔设备技术领域，尤其涉及冲孔装置。
相关背景技术
[0002] 包装盒用于容纳物品，其上可以设置卡扣和卡接孔，通过将卡扣卡设至卡接孔中，实现包装盒的封闭。目前，可以采用专门的冲孔装置对包装盒等物料进行冲孔，但是，现有的冲孔装置通常通过人工手动地进行上下料，不仅效率低，且增加了物料生产的人力物力成本。
具体实施方式
[0032] 这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0033] 需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本申请不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。
[0034] 应当理解，尽管在本文可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语"如果"可以被解释成为"在……时"或"当……时"或"响应于确定"。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。在描述部件的结构时，当将一层、一个区域称为位于另一层、另一个区域“上面”或“上方”时，可以指直接位于另一层、另一个区域上面，或者在其与另一层、另一个区域之间还包含其它的层或区域。并且，如果将部件翻转，该一层、一个区域将位于另一层、另一个区域“下面”或“下方”。在本申请实施例中，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
[0035] 应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0036] 在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或者“单元”的后缀仅为了有利于本申请的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或者“单元”可以混合地使用。
[0037] 申请人发现，包装盒可以包括盒体和盒盖，盒体和盒盖中的一者的侧壁上设置卡扣，另一者的侧壁上设置卡接孔，从而通过将盒盖扣合在盒体的开口处，并使卡扣与卡接孔卡接，即能够实现包装盒的封闭。
[0038] 目前，类似上述设置有卡接孔的盒体或盒盖等物料的生产加工需要经过成型和冲孔两道工艺，当物料经成型工艺成型后，该成型的物料将被转运至冲孔装置中进行冲孔，并在冲孔完成后将对应的物料转运至下游的流水线上，以便于后续工艺的进行。
[0039] 但是，在现有的冲孔装置中，物料的转运主要通过人工手动进行，因而导致物料的生产效率低，且生产过程中耗费的人力物力成本较高。
[0040] 鉴于上述问题，申请人提出了一种冲孔装置，包括承载机构、冲孔机构、上料机构及下料机构，承载机构设置有冲孔位，冲孔机构设置在承载机构上，其包括设置在冲孔位的一侧的冲孔刀，冲孔刀朝靠近或远离冲孔位的方向可移动设置，从而通过冲孔刀能够对冲孔位上的物料冲孔，上料机构设置在承载机构上，用于将物料运送至冲孔位，下料机构设置在承载机构上，用于将物料移出承载机构，从而实现自动上料及自动下料，以提高生产效率，同时能够降低物料生产的人力物力成本。
[0041] 第一实施例
[0042] 请参阅图1和图2，第一方面，本申请实施例提供了一种冲孔装置，包括承载机构10、冲孔机构20、上料机构及下料机构30，承载机构10设置有冲孔位11；冲孔机构20设置在承载机构10上，包括设置在冲孔位11的一侧的冲孔刀21，冲孔刀21朝靠近或远离冲孔位11的方向可移动设置；上料机构设置在承载机构10上，用于将物料40运送至冲孔位11；下料机构30设置在承载机构10上，用于将物料40自冲孔位11移出。
[0043] 需要明确的是，本申请的冲孔装置可以应用于包装领域，用于对锁扣盒等包装盒进行冲孔，或者，本申请的冲孔装置也可以应用于其他领域，用于对其他需要冲孔的物料40进行冲孔，例如，本申请的冲孔装置还可以用于对木板、皮革等物料40进行冲孔，本申请的冲孔装置的实际应用对象本实施例不作限定。
[0044] 承载机构10可以用于承载物料40、冲孔机构20、上料机构及下料机构30中的至少一者，承载机构10可以包括第一承载台12，冲孔位11设置在第一承载台12的承载面上。冲孔机构20中，冲孔刀21可以沿靠近或远离冲孔位11的方向延伸，也就是说，冲孔刀21靠近或远离冲孔位11的方向即为冲孔刀21的长度方向。冲孔机构20还可以包括第一驱动件22，第一驱动件22与冲孔刀21连接，以带动冲孔刀21朝靠近或远离冲孔位11的方向移动，以使冲孔刀21能够对冲孔位11中的物料40进行冲孔。可选地，第一驱动件22包括但不限于气缸、液压缸、电机等驱动结构，或者，第一驱动件22还可以为气缸、液压缸、电机等驱动结构与连杆等传动结构的组合，本实施例不作限定。上料机构和/或下料机构30包括但不限于机械手、吸盘等能够抓取物料40的结构。冲孔位11的形状和大小可以与物料40的形状和大小相适配，例如，当物料40为方形时，冲孔位11的形状可以为方形，当物料40为圆形时，冲孔位11的形状可以为圆形，当物料40为不规则形状时，冲孔位11的形状也相应地为不规则形状。
[0045] 本申请提供一种冲孔装置，包括承载机构10、冲孔机构20、上料机构及下料机构30，承载机构10设置有冲孔位11，冲孔机构20设置在承载机构10上，其包括设置在冲孔位11的一侧的冲孔刀21，冲孔刀21朝靠近或远离冲孔位11的方向可移动设置，从而通过冲孔刀
21能够对冲孔位11上的物料40冲孔，上料机构设置在承载机构10上，用于将物料40运送至冲孔位11，下料机构30设置在承载机构10上，用于将物料40移出承载机构10，从而实现自动上料及自动下料，无需人工转运物料40，使打孔装置能够自动连线打孔，以提高生产效率，同时能够降低物料40生产的人力物力成本。
[0046] 可以理解的是，冲孔结构中，冲孔刀21的数量可以为一个，也可以为多个，冲孔刀21的数量及设置位置可以根据物料40上需要形成的卡接孔的数量及位置灵活设置，本实施例不作限定。
[0047] 根据本申请实施例的第一方面，承载机构10上的冲孔位11的数量可以为多个，多个冲孔位11间隔设置，相对应地，冲孔机构20的数量可以为多个，多个冲孔机构20与多个冲孔位11一一对应设置，并且，上料机构用于将多个物料40一一对应地运送至多个冲孔位11中，下料机构30用于将多个物料40移出承载机构10，从而能够同时转运多个物料40，使冲孔装置能够同时对多个物料40冲孔，以提高冲孔效率。
[0048] 进一步地，承载机构10还可以第二承载台13，第一承载台12的数量可以为多个，多个第一承载台12依次设置在第二承载台13上，多个冲孔位11和多个冲孔机构20一一对应地设置在多个第一承载台12上，从而通过将多个冲孔位11和多个冲孔机构20一一对应地单独设置，能够减小相邻的冲孔机构20之间的干涉。
[0049] 请参阅图2，根据本申请实施例的第一方面，冲孔装置还包括设置在承载机构10上的限位机构50，限位机构50包括设置在冲孔位11中的多个限位块51，多个限位块51沿冲孔位11的边缘间隔设置，限位块51朝向冲孔位11边缘的侧面为贴合面52，贴合面52用于与物料40的内壁贴合。
[0050] 可以理解的是，当物料40放置在冲孔位11时，物料40可以相当于罩设在冲孔位11上，物料40设置有开口的一侧与承载机构10的承载面贴合在一起，而物料40的底壁与承载面间隔，因此，当冲孔位11中设置有多个限位块51时，多个限位块51位于承载面与物料40围合形成的空间中，并且，由于多个限位块51沿冲孔位11的边缘间隔设置，限位块51朝向冲孔位11边缘的侧面为贴合面52，因此，限位块51的贴合面52能够与物料40的内壁贴合。需要明确的是，本申请实施例中的冲孔位11的边缘是指冲孔位11的轮廓线，也就是冲孔位与承载机构10上的其他区域之间临界的分隔线，当冲孔位11为方形时，其边缘所形成的形状为方形，当冲孔位11为圆形时，其边缘所形成的形状为圆形，当冲孔位11为其他不规则形状时，其边缘所形成的形状为与冲孔位11对应的不规则形状。
[0051] 限位块51的数量可以根据物料40的种类合理设置。例如，当物料40为方形的包装盒时，冲孔位11也可以呈方形，此时，限位块51的数量可以为四个，四个限位块51依次间隔设置，每个限位块51可以位于冲孔位11的相邻两个边缘的交接处，此时，每个限位块51的贴合面52可以包括两个子面，两个子面相互邻接且分别朝向冲孔位11的相邻的两个边缘，两个子面分别与物料40的内壁贴合，因此，每个限位块51能够沿两个方向对物料40进行限位。
[0052] 在本实施例中，通过在冲孔位11中设置多个限位块51，使多个限位块51沿冲孔位11的周向依次间隔且靠近冲孔位11的边缘设置，限位块51朝向冲孔位11的边缘的侧面形成贴合面52，贴合面52与物料40的内壁贴合，因此，当物料40被放置在冲孔位11中时，多个限位块51可以位于物料40的内部，并沿冲孔位11的周向分别与物料40的内壁抵接，从而能够沿平行于冲孔位11的方向对物料40进行限位，以防止物料40出现位置窜动，提高物料40放置在冲孔位11上的位置精度，从而能够降低物料40经冲压形成的卡接孔出现位置偏差及毛边较多的问题的风险。
[0053] 可选地，贴合面52的形状可以与物料40的内壁的形状相适配，以保证贴合效果。例如，当物料40的内壁形成凹部时，贴合面52对应该凹部的位置可以形成凸部，当物料40的内壁形成凸部时，贴合面52对应该凸部的位置可以形成凹部，从而保证贴合面52与物料40的内壁完全贴合。
[0054] 请参阅图3和图4，根据本申请实施例的第一方面，冲孔机构20还包括冲孔辅助件23，冲孔辅助件23包括设置在冲孔位11中的抵接部231，抵接部231沿冲孔刀21的移动方向形成有与冲孔刀21对应的第一过孔232，抵接部231朝向冲孔刀21的一侧形成有抵接面233，抵接面233用于与物料40的内壁抵接，第一过孔232用于供冲孔刀21插入。
[0055] 可以理解的是，冲孔刀21的移动方向即冲孔刀21靠近或远离冲孔位11的方向，也就是冲孔刀21的长度方向。冲孔辅助件23设置在承载机构10上，其可以通过螺栓等紧固件与承载机构10连接。
[0056] 冲孔辅助件23中，抵接部231位于冲孔位11内，抵接部231朝向冲孔刀21的一侧形成有抵接面233，也就是说，该抵接面233位于抵接部231朝向冲孔位11的边缘的一侧，当物料40被放置在冲孔位11上时，物料40的内壁可以与抵接面233贴合。抵接部231沿冲孔刀21的移动方向形成有第一过孔232，第一过孔232与冲孔刀21对应设置，因此，当冲孔刀21朝靠近冲孔位11的方向移动时，冲孔刀21可以先穿过物料40的侧壁并插入第一过孔232中，从而在物料40的侧壁上冲压形成卡接孔，在此过程中，抵接部231抵接在物料40的内侧，可以防止物料40除卡接孔外的其他部位在冲孔刀21的冲压下发生变形。
[0057] 请继续参阅图3和图4，根据本申请实施例的第一方面，冲孔辅助件23还包括导向部234，导向部234沿冲孔刀21的移动方向与抵接部231间隔设置，且位于抵接部231朝向冲孔刀21的一侧，导向部234沿冲孔刀21的移动方向形成有与冲孔刀21对应的第二过孔235，第二过孔235用于在冲孔刀21的移动过程中对冲孔刀21导向。
[0058] 导向部234沿冲孔刀21的移动方向形成有与冲孔刀21对应的第二过孔235，并且，导向部234沿冲孔刀21的移动方向与抵接部231间隔设置，并位于抵接部231朝向冲孔刀21的一侧，因此，在冲孔刀21朝靠近冲孔位11的方向移动至穿过物料40的侧壁并插入抵接部231的第一过孔232的过程中，冲孔刀21可以穿过导向部234的第二过孔235，从而通过导向部234能够在冲孔刀21的移动过程中对冲孔刀21进行导向，提高冲孔刀21的稳定性，防止冲孔刀21偏移而影响物料40的冲孔位11置精度。
[0059] 可以理解的是，当冲孔刀21朝远离冲孔位11的方向复位时，冲孔刀21可以位于导向部234背离抵接部231的一侧，或者，冲孔刀21也可以停留在导向部234的第二过孔235中，从而通过导向部234还可以在冲孔刀21停止移动时对冲孔刀21进行限位，以进一步防止冲孔刀21出现位置偏移。
[0060] 请继续参阅图3和图4，根据本申请实施例的第一方面，冲孔机构20还包括第一驱动件22，第一驱动件22包括气缸本体221及连接气缸本体221的活塞杆222，活塞杆222沿冲孔刀21的移动方向延伸，并与冲孔刀21连接，从而带动冲孔刀21移动，结构简单，且稳定性高。
[0061] 可以理解的是，气缸本体221可以设置在冲孔刀21远离冲孔位11的一侧，此时，活塞杆222伸长后能够带动冲孔刀21朝靠近冲孔位11的方向移动，或者，气缸本体221也可以设置在冲孔位11的下方或者位于冲孔位11远离冲孔刀21的一侧，此时，活塞杆222收缩后可以带动冲孔刀21朝靠近冲孔位11的方向移动。
[0062] 请继续参阅图3和图4，根据本申请实施例的第一方面，冲孔机构20还包括支撑件24，支撑件24设置在气缸本体221朝向冲孔刀21的一侧，支撑件24分别与气缸本体221及承载机构10连接，活塞杆222穿过支撑件24并延伸至与冲孔刀21连接。
[0063] 支撑件24沿活塞杆222的延伸方向开设有通孔，活塞杆222可以穿过通孔，并延伸至与冲孔刀21连接，因此，支撑件24可以在活塞杆222延伸和收缩的过程中对活塞杆222导向，防止活塞杆222出现抖动或位置偏移而影响冲孔刀21的稳定性。并且，支撑件24分别与气缸本体221及承载机构10连接，还能够提高气缸本体221的稳定性，进一步提高冲孔刀21的稳定性。
[0064] 请继续参阅图3，根据本申请实施例的第一方面，冲孔机构20还包括安装件25，安装件25分别与冲孔刀21和活塞杆222连接，活塞杆222通过安装件25与冲孔刀21连接，从而便于冲孔刀21的安装和拆卸。
[0065] 请参阅图5，根据本申请实施例的第一方面，安装件25包括安装部251及限位销252，冲孔刀21插入安装部251内，限位销252穿过冲孔刀21并插设在安装部251中，限位销
252的延伸方向与冲孔刀21的移动方向垂直。
[0066] 在本实施例中，冲孔刀21插入安装部251内，因此，安装部251可以沿冲孔刀21的宽度方向和厚度方向对冲孔刀21进行限位，防止冲孔刀21沿宽度方向和厚度方向出现位置窜动而影响物料40的冲孔精度。限位销252穿过冲孔刀21并插设在安装部251中，且限位销252的延伸方向与冲孔刀21的移动方向垂直，从而通过限位销252能够沿冲孔刀21的移动方向对冲孔刀21进行限位，防止冲孔刀21在移动过程中与安装件25分离，结构简单，装配便捷，且限位效果好。
[0067] 请继续参阅图5，根据本申请实施例的第一方面，安装部251包括沿冲孔刀21的移动方向间隔设置的第一壁板253、第二壁板254及第三壁板255，第二壁板254包括主体部256及连接于主体部256靠近第一壁板253的一侧的固定部257，冲孔刀21穿过第一壁板253，并抵接在主体部256靠近第一壁板253的一侧，限位销252穿过冲孔刀21并插设在固定部257中，因此，第一壁板253和第二壁板254之间以及第二壁板254和第三壁板255之间均可形成空腔，从而能够减小安装部251的重量。
[0068] 安装部251还可以包括沿第一壁板253的周向环绕设置的侧围板，侧围板分别与第一壁板253、第二壁板254和第三壁板255连接，以与第一壁板253、第二壁板254及第三壁板255围合形成两个空腔。
[0069] 可选地，第一壁板253、第二壁板254和第三壁板255还可以沿冲孔刀21的延伸方向通过螺栓等紧固件锁紧，以提高结构强度。
[0070] 可以理解的是，安装部251与活塞杆222可以通过螺栓等紧固件连接，或者，也可以通过焊接、粘接等方式连接，本实施例不作限定。
[0071] 示例性地，安装件25还可以包括紧固螺栓，活塞杆222可以通过紧固螺栓锁紧在安装部251上。当气缸本体221设置在冲孔刀21背离冲孔位11的一侧时，活塞杆222可以穿过第三壁板255并抵接在第二壁板254的主体部256上，此时，紧固螺栓可以自第一壁板253背离第二壁板254的一侧依次穿过第一壁板253和第二壁板254的主体部256，并插入活塞杆222中，实现对活塞杆222的固定。当气缸本体221设置在冲孔位11的下方或冲孔位11背离冲孔刀21的一侧时，活塞杆222可以穿过第一壁板253并抵接在主体部256上，此时，紧固螺栓可以自第三壁板255背离第二壁板254的一侧依次穿过第三壁板255及主体部256，并插入活塞杆222中，实现对活塞杆222的固定。
[0072] 进一步地，紧固螺栓与活塞杆222可以通过螺纹连接，以保证二者的连接强度。
[0073] 根据本申请实施例的第一方面，冲孔机构20还可以包括至少一个导柱，导柱的延伸方向与活塞杆222的延伸方向平行，导柱自支撑件24靠近气缸本体221的一侧穿过支撑件24，并与安装件25连接，导柱被配置为沿活塞杆222的延伸方向可伸缩设置，从而能够在活塞杆222带动冲孔刀21移动的过程中同步地伸长或收缩，以进一步对活塞杆222及冲孔刀21进行导向，提高活塞杆222和冲孔刀21的稳定性。
[0074] 请继续参阅图2，根据本申请实施例的第一方面，承载机构10包括承载板14，承载板14包括沿第一方向X相对设置的第一侧P1和第二侧P2，冲孔位11和冲孔刀21均位于第一侧P1，冲孔刀21自靠近冲孔位11的一端向远离冲孔位11的方向朝第一侧P1倾斜设置，第一方向X为承载板14的厚度方向。
[0075] 承载机构10中，第一承载台12可以包括承载板14及多个撑杆，多个撑杆设置在承载板14的第二侧P2，以支撑承载板14。承载板14包括沿第一方向X相对设置的第一侧P1和第二侧P2，第一方向X为承载板14的厚度方向，因此，第一承载台12的承载面位于承载板14的第一侧P1的表面。冲孔位11和冲孔刀21均位于承载板14的第一侧P1，因此，当物料40被放置在冲孔位11时，物料40位于承载板14的第一侧P1，从而使冲孔刀21能够对物料40冲孔。
[0076] 可以理解的是，对于包装盒等物料40而言，为了增大容积，物料40的侧壁与物料40的底壁之间的夹角通常大于90°，因此，当物料40罩设在冲孔位11时，物料40的侧壁自靠近承载面的一侧向远离承载面的方向朝远离冲孔位11的边缘的一侧倾斜。
[0077] 因此，在本实施例中，设置冲孔刀21自靠近冲孔位11的一端向远离冲孔位11的方向朝第一侧P1倾斜设置，使冲孔刀21的移动方向能够垂直于物料40的侧壁，也就是说，冲孔刀21能够垂直对物料40的侧壁冲孔，从而保证冲孔刀21的冲孔效果。
[0078] 可以理解的是，冲孔机构20中的第一驱动件22等其他部件也可以自靠近承载面的一侧向远离承载面的方向朝远离冲孔位11的边缘的一侧倾斜，从而便于带动冲孔刀21移动。
[0079] 请继续参阅图2，根据本申请实施例的第一方面，承载机构10包括承载板14，承载板14包括沿第一方向X相对设置的第一侧P1和第二侧P2，冲孔位11和冲孔刀21均位于第一侧P1，冲孔机构20还包括位于冲孔刀21靠近冲孔位11的一侧的第一驱动件22，部分第一驱动件22位于第一侧P1，并与冲孔刀21连接，其余部分第一驱动件22位于第二侧P2，第一方向X为承载板14的厚度方向。
[0080] 在本实施例中，设置第一驱动件22位于冲孔刀21靠近冲孔位11的一侧，且部分第一驱动件22位于承载板14的第一侧P1，并与冲孔刀21连接，其余部分第一驱动件22位于承载板14的第二侧P2，相较于设置第一驱动件22位于冲孔刀21背离冲孔位11的一侧而言，能够使冲孔机构20及承载机构10之间的装配更加紧凑，减小二者的整体体积，同时还能避免第一驱动件22与冲孔装置中的其他结构发生干涉。
[0081] 请参阅图6，根据本申请实施例的第一方面，承载机构10包括承载板14，承载板14包括沿第一方向X相对设置的第一侧P1和第二侧P2，冲孔位11和冲孔刀21均位于第一侧P1，冲孔机构20还包括设置于第一侧P1且位于冲孔位11中的导料件26，导料件26形成有导料腔261及连通导料腔261的入料口262和出料口263，入料口262位于导料件26靠近冲孔刀21的一侧，且与冲孔刀21对应设置，导料件26穿过承载板14并使出料口263与第二侧P2连通，第一方向X为承载板14的厚度方向。
[0082] 在本实施例中，通过在承载板14的第一侧P1设置导料件26，使导料件26位于冲孔位11，并且，导料件26中，入料口262位于导料件26靠近冲孔刀21的一侧，且与冲孔刀21对应设置，因此，当冲孔刀21穿过物料40的侧壁并在该侧壁上冲压形成卡接孔时，其冲压出的废料可以自导料件26的入料口262落入导料腔261中，在导料腔261中移动至出料口263，并自出料口263移出导料腔261，从而将废料导向承载板14的第二侧P2，以避免废料在冲孔位11中堆积，并且避免废料在物料40冲孔完成后随物料40一同被运送至下游流水线上。
[0083] 可选地，承载板14上可以沿第一方向X形成开口，开口连通承载板14的第一侧P1和第二侧P2，至少部分导料件26可以位于开口中，从而便于导料腔261中的废料自出料口263流向第二侧P2。
[0084] 可选地，导料件26自入料口262向出料口263的方向朝第二侧P2倾斜，从而便于导料腔261中的废料自出料口263流向第二侧P2。
[0085] 根据本申请实施例的第一方面，上料机构包括第一抓取件、第二驱动件、第三驱动件及第四驱动件，第二驱动件与第一抓取件连接，用于带动第一抓取件绕第二方向Y延伸的轴线翻转；第三驱动件与第二驱动件连接；第四驱动件与第三驱动件连接；其中，部分第三驱动件沿第一方向X和第二方向Y中的任意一个方向移动，部分第四驱动件沿另一个方向移动，第一方向X与第二方向Y垂直。
[0086] 第一方向X为承载板14的厚度方向，第二方向Y可以为承载板14的长度方向和宽度方向中的任意一者。第二驱动件可以为驱动电机，也可以为旋转气缸等其他旋转驱动结构。第三驱动件和第四驱动件可以为气缸、液压缸等直线驱动结构，也可以为电机等旋转驱动结构与其他传动结构的组合，本实施例不作限定。
[0087] 在本实施例中，第一抓取件用于取放物料40，第二驱动件与第一抓取件连接，用于带动第一抓取件绕第二方向Y延伸的轴线翻转，因此，第一抓取件可以抓取来自多个方向的物料40，以提高适用范围。并且，第三驱动件与第二驱动件连接，第四驱动件与第三驱动件连接，且部分第三驱动件沿第一方向X和第二方向Y中的任意一个方向移动，部分第四驱动件沿另一个方向移动，从而通过第三驱动件可以沿第一方向X和第二方向Y中的一个方向带动第二驱动件以及连接第二驱动件的第一抓取件移动，通过第四驱动件可以沿第一方向X和第二方向Y中的另一个方向带动第三驱动件、第二驱动件及第一抓取件移动，以将第一抓取件抓取的物料40移动至承载机构10的冲孔位11上，结构简单，操作便捷。
[0088] 根据本申请实施例的第一方面，第三驱动件包括第一驱动部件及第一传动部件，第一驱动部件包括第一主动轮、第一从动轮及分别套设在第一主动轮和第一从动轮上的第一传送带，第一主动轮和第一从动轮沿第一方向X间隔设置，第一传动部件分别与第一传送带及第一抓取件连接，因此，当第一主动轮转动时，能够沿第一方向X带动第一传送带移动，从而通过第一传送带沿第一方向X带动第一传动部件以及连接于第一传动部件的第一抓取件移动，结构简单，且传动稳定。
[0089] 和/或，第四驱动件包括第二驱动部件及第二传动部件，第二驱动部件包括第二主动轮、第二从动轮及分别套设在第二主动轮和第二从动轮上的第二传送带，第二主动轮和第二从动轮沿第二方向Y间隔设置，第二传动部件分别与第二传送带和第三驱动件连接，因此，当第二主动轮转动时，能够沿第二方向Y带动第二传送带移动，从而通过第二传送带沿第二方向Y带动第二传动部件以及连接于第二传动部件的第三驱动件移动，结构简单，且传动稳定。
[0090] 需要明确的是，在本实施例中，第三驱动件的第一主动轮和第一从动轮的轴向沿第二方向Y或第三方向Z延伸，第四驱动件的第二主动轮和第二从动轮的轴向沿第三方向Z延伸。
[0091] 可选地，第三驱动件和第四驱动件还包括电机，第三驱动件的电机的电机轴与第一主动轮同轴连接，以带动第一主动轮转动，第四驱动件的电机的电机轴与第二主动轮同轴连接，以带动第二主动轮转动。
[0092] 请参阅图7，根据本申请实施例的第一方面，下料机构30位于承载机构10沿第一方向X的一侧，下料机构30包括第二抓取件31、第五驱动件32及第六驱动件33，第五驱动件32连接第二抓取件31，第五驱动件32用于沿第一方向X带动第二抓取件31移动；第六驱动件33包括第三驱动部件及第三传动部件331，第三驱动部件包括第三主动轮332、第三从动轮333及分别套设在第三主动轮332和第三从动轮333上的第三传送带334，第三主动轮332和第三从动轮333沿第三方向Z间隔设置，第三传动部件331分别与第五驱动件32和第三传送带334连接，第一方向X与第三方向Z相互垂直。
[0093] 当第二方向Y为承载板14的长度方向和宽度方向中的任意一者时，第三方向Z可以为另一者。
[0094] 在本实施例中，第二抓取件31用于取放物料40，第五驱动件32连接第二抓取件31，用于沿第一方向X带动第二抓取件31移动，从而便于第二抓取件31抓取放置在冲孔位11中的物料40，第六驱动件33中，第三驱动部件包括第三主动轮332、第三从动轮333及分别套设在第三主动轮332和第三从动轮333上的第三传送带334，第三主动轮332和第三从动轮333沿第三方向Z间隔设置，第三传动部件331分别与第五驱动件32和第三传送带334连接，因此，当第三主动轮332转动时，可以带动第三传送带334沿第三方向Z移动，第三传送带334通过第三传动部件331带动第五驱动件32及连接第五驱动件32的第二抓取件31沿第三方向Z移动，从而能够将第二抓取件31抓取的物料40放置于下游的流水线上，结构简单，且传动稳定。
[0095] 可以理解的是，在物料40的冲孔过程中，通过第五驱动件32和第六驱动件33带动第二抓取件31沿第一方向X朝靠近冲孔位11的方向移动至抵接于物料40上，从而可以沿第一方向X对物料40进行限位。
[0096] 可选地，下料机构30还可以包括导向件，导向件包括滑轨及滑动设置在滑轨上的滑块，滑轨沿第三方向Z延伸，滑块与第六驱动件33连接，从而通过滑轨与滑块的配合能够实现对第六驱动件33的导向，以提高第六驱动件33沿第三方向Z带动第五驱动件32及第二抓取件31移动的稳定性。
[0097] 进一步地，导向件的数量可以为两个，两个导向件沿第二方向Y间隔设置在承载机构10的两侧，两个导向件的滑轨均与第六驱动件33连接，以提高导向效果。
[0098] 可选地，第五驱动件32可以为气缸、液压缸等直线驱动结构，第三驱动部件还可以包括驱动电机，驱动电机的电机轴与第三主动轮332同轴连接，以带动第三主动轮332转动。
[0099] 可选地，第一抓取件和/或第二抓取件31可以包括吸盘，从而通过吸盘吸取物料40，能够避免对物料40造成损坏。吸盘的数量可以为一个，也可以为多个，本实施例不作限定。
[0100] 可以理解的是，当承载机构10上设置有多个冲孔位11时，第一抓取件和/或第二抓取件31中的吸盘的数量可以为多个，多个吸盘与多个冲孔位11一一对应，以吸取对应的冲孔位11中的物料40。
[0101] 可选地，第一抓取件和/或第二抓取件31还可以包括支撑架，支撑架与吸盘连接，以支撑吸盘。可以理解的是，第一抓取件中的支撑架与第二驱动件连接，第二抓取件31中的支撑架与第五驱动件32连接。
[0102] 以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
