[0001] 本发明涉及抛载装置技术领域，尤其涉及一种水下机器人抛载装置。

[0002] 机器人是一种自动化机器，不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器，本文的机器人外观为船形。

[0003] 由于意外有些人可能在水边的时候会溺水，现有的机器人无法将救生圈抛给溺水人员，并且现有的机器人无法对沉船上的铁质金属物品打捞。

[0029] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0030] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义，下面根据本发明的整体结构，对其实施例进行说明。

[0031] 一种水下机器人抛载装置，包括：

[0032] 船体1，用于起到主体支撑的作用；

[0033] 救援打捞机构，位于船体1的内部；

[0034] 水箱2，位于船体1的内部；

[0035] 净水机构，位于水箱2的内部；

[0036] 救援打捞机构包括船体1内部固定设置的第一支撑板3，第一支撑板3的后表面固定安装有双轴电机4，双轴电机4的第一个输出端贯穿至第一支撑板3的前表面并固定连接有转把5，转把5的一侧设置有贯穿转把5的开口6，第一支撑板3的前表面设置有第一垂直槽7、水平槽54与第二垂直槽55，并且第一垂直槽7、水平槽54与第二垂直槽55相互连通，第一支撑板3的前表面固定设置有两个滑轨56，并且两个滑轨56的外部滑动连接有支撑块8，两个支撑块8的内部垂直滑动连接有第一竖杆9，

[0037] 下一步的，第一竖杆9的后表面固定设置有插块10，第一竖杆9底端的内部固定安装有气缸11，气缸11的输出端贯穿出第一竖杆9并固定连接有横板12，横板12的两侧转动连接有第一弯杆13，第一竖杆9的底部转动连接有第一连杆14，第一弯杆13的底部固定设置有夹盘15，双轴电机4的第二个输出端固定连接有第一皮带辊16，第一支撑板3的后表面转动连接有第二皮带辊17，第二皮带辊17的外部固定设置有收卷盘18，收卷盘18的内侧收卷有牵引绳19，牵引绳19的底部固定设置有吸铁石20，船体1内部的一侧放置有救生圈，水箱2的内部放置有明矾；

[0038] 具体的，船体1运行到溺水的位置之后启动双轴电机4带动转把5往复转动，转把5往复转动的时候插块10的中端在开口6的内部移动，同时插块10的后端在第一垂直槽7的内部移动，并且从第一垂直槽7的底部向顶部移动，此运动过程中的第一竖杆9会在支撑块8内升高，随着转把5的继续转动，插块10的后端从第一垂直槽7的顶部运动到水平槽54内，并在水平槽54内向第二垂直槽55移动，此过程中的两个支撑块8会带着第一竖杆9水平滑动，有利于使第一竖杆9运动到救生圈的顶部，随着转把5的转动，插块10的后端从水平槽54向第二垂直槽55的底部运动，此举有利于带动第一竖杆9在支撑块8的内部下降，便于接下来的夹紧救生圈，第一竖杆9下降的时候启动气缸11带动横板12升高，横板12升高的时候两个第一弯杆13带动两个夹盘15反向转动然后第一连杆14也会发生转动，两个夹盘15反向转动的时候将救生圈的外部夹紧，

[0039] 在此之外，双轴电机4的第二个输出端固定连接有第一皮带辊16，第一支撑板3的后表面转动连接有第二皮带辊17，第二皮带辊17的外部固定设置有收卷盘18，收卷盘18的内侧收卷有牵引绳19，牵引绳19的底部固定设置有吸铁石20，第一皮带辊16与第二皮带辊17通过皮带52连接，第一支撑板3的后表面固定设置有空心套53，牵引绳19贯穿空心套53，[0040] 具体的，双轴电机4转动的时候也会带动第一皮带辊16转动，然后通过皮带52使第二皮带辊17与收卷盘18转动，收卷盘18转动的时候将牵引绳19松开然后使吸铁石20下降到水中，通过吸铁石20对沉船上的铁质物质吸附实现打捞，

[0041] 需要解释的是，净水机构包括水箱2外部固定安装的正反电机21，船体1的内腔固定安装有抽水泵22，水箱2的内部水平滑动连接有两个第一推板23，两个第一推板23的一侧固定设置有矩形板24，正反电机21的输出端位于水箱2的内部并固定连接有螺纹杆25，螺纹杆25贯穿矩形板24并与矩形板24转动连接，水箱2的内部固定设置有支撑杆26，矩形板24的一侧固定设置有第二竖杆27，第二竖杆27的外部滑动连接有滑块28，滑块28的一侧转动连接有第二连杆29，支撑杆26的内部转动连接有圆杆30，第二连杆29的底部与圆杆30固定连接，圆杆30的外部固定设置有第一凸轮31与第二凸轮32，水箱2的内部固定设置有固定杆33，固定杆33的外部转动连接有第一转杆34与第二转杆35，抽水泵22一侧的抽水管位于船体1的外部，抽水泵22另一侧的排水管位于水箱2的内部，水箱2的一侧设置有出水口，[0042] 可以得出的操作为，启动正反电机21带动矩形板24与第一推板23水平滑动，第一推板23移动的时候可以对水搅动，矩形板24移动的时候滑块28会在第二竖杆27的外部滑动升降，再此过程中可以带动第二连杆29与圆杆30转动，圆杆30转动的时候第一凸轮31与第二凸轮32转动，第一凸轮31转动的时候会带动第一转杆34转动然后通过第三竖杆37使垂板
38升降，通过垂板38的升降对水搅动。

[0043] 下一步的，水箱2的内部固定设置有第二支撑板36，第二支撑板36的内部垂直滑动连接有第三竖杆37，第三竖杆37的底部与第一转杆34转动连接，第三竖杆37的顶部固定设置有垂板38，第二支撑板36的后表面转动连接有第二弯杆39，第二弯杆39的一侧转动连接有第四竖杆40，第四竖杆40的底部与第二转杆35转动连接，垂板38的后表面固定设置有横轨57，并且所述横轨57的外部滑动连接有齿条41，齿条41的外部固定设置有竖槽42，第二弯杆39的另一侧固定设置有延伸块43，延伸块43位于竖槽42的内部，垂板38的后表面转动连接有与齿条41啮合的齿轮44，齿轮44的外部固定设置有挡块45，垂板38的后表面水平滑动连接有横杆46，横杆46两侧外部固定设置有的第二推板47，横杆46的外部固定设置有圆块48且横杆46的底部固定设置有档杆49，垂板38的后表面转动连接有第三弯杆50，第三弯杆
50的顶部设置有滑槽51且圆块48贯穿滑槽51，

[0044] 需要解释的是，第二凸轮32转动带动第二转杆35转动并带动第四竖杆40升降，通过第四竖杆40的升降带动第二弯杆39往复转动，第二弯杆39往复转动的时候延伸块43会在竖槽42内移动然后带动齿条41往复滑动，齿条41运动的时候对水搅动，通过齿条41的运动也可以带动齿轮44与挡块45往复转动，挡块45转动的时候会首先与档杆49接触，然后带动横杆46与第二推板47滑动对水推动翻滚，横杆46移动的时候圆块48会在滑槽51内运动并使第三弯杆50发生转动，随着齿轮44的转动然后挡块45会与第三弯杆50的一侧接触然后使第三弯杆50反向转动复位，第三弯杆50复位的时候圆块48在滑槽51内也会反向移动然后会使得横杆46与第二推板47反向运动再次对水搅动，通过以上一系列的搅动使明矾快速溶于水中底水净化，船体1返程的时候将水箱2内的水从出水口排出使用。

[0045] 工作原理：船体1运行到溺水的位置之后启动双轴电机4带动转把5往复转动，转把5往复转动的时候插块10的中端在开口6的内部移动，同时插块10的后端在第一垂直槽7的内部移动，并且从第一垂直槽7的底部向顶部移动，此运动过程中的第一竖杆9会在支撑块8内升高，随着转把5的继续转动，插块10的后端从第一垂直槽7的顶部运动到水平槽54内，并在水平槽54内向第二垂直槽55移动，此过程中的两个支撑块8会带着第一竖杆9水平滑动，有利于使第一竖杆9运动到救生圈的顶部，随着转把5的转动，插块10的后端从水平槽54向第二垂直槽55的底部运动，此举有利于带动第一竖杆9在支撑块8的内部下降，便于接下来的夹紧救生圈，第一竖杆9下降的时候启动气缸11带动横板12升高，横板12升高的时候两个第一弯杆13带动两个夹盘15反向转动然后第一连杆14也会发生转动，两个夹盘15反向转动的时候将救生圈的外部夹紧，之后双轴电机4带动转把5反向运动复位，然后两个夹盘15松开将救生圈放下到水中，然后溺水者可以使用救生圈，同时双轴电机4转动的时候也会带动第一皮带辊16转动，然后通过皮带52使第二皮带辊17与收卷盘18转动，收卷盘18转动的时候将牵引绳19松开然后使吸铁石20下降到水中，通过吸铁石20对沉船上的铁质物质吸附实现打捞，在偏远的山区由于没有自来水岸边的水又不干净，所以船体1可以运动到水源地的中心之后启动抽水泵22，然后抽水泵22通过抽水管抽水并通过排水管将水排进水箱2的内部，水箱2的顶部设置有放置口可以通过此放置口放入明矾净化水质，先放入明矾再开动船体1，但是明矾是固体的所以需要通过搅拌来使明矾快速溶于水中，切记控制明矾的使用量不可过量使用，启动正反电机21带动矩形板24与第一推板23水平滑动，第一推板23移动的时候可以对水搅动，矩形板24移动的时候滑块28会在第二竖杆27的外部滑动升降，再此过程中可以带动第二连杆29与圆杆30转动，圆杆30转动的时候第一凸轮31与第二凸轮32转动，第一凸轮31转动的时候会带动第一转杆34转动然后通过第三竖杆37使垂板38升降，通过垂板38的升降对水搅动，第二凸轮32转动带动第二转杆35转动并带动第四竖杆40升降，通过第四竖杆40的升降带动第二弯杆39往复转动，第二弯杆39往复转动的时候延伸块43会在竖槽42内移动然后带动齿条41在横轨57的外部往复滑动，齿条41运动的时候对水搅动，通过齿条41的运动也可以带动齿轮44与挡块45往复转动，挡块45转动的时候会首先与档杆
49接触然后带动然后使横杆46与第二推板47滑动对水推动翻滚，横杆46移动的时候圆块48会在滑槽51内运动并使第三弯杆50发生转动，随着齿轮44的转动然后挡块45会与第三弯杆
50的一侧接触然后使第三弯杆50反向转动复位，第三弯杆50复位的时候圆块48在滑槽51内也会反向移动然后会使得横杆46与第二推板47反向运动再次对水搅动，通过以上一系列的搅动使明矾快速溶于水中底水净化，船体1返程的时候将水箱2内的水从出水口排出使用。

[0046] 以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。