一种数控轮椅 所属技术领域 [0001] 本发明涉及一种采用数控操作的轮椅，尤其是能方便提供给残疾人、老年人和身体衰弱的人，能按数控操作指令实现行走的一种数控轮椅。 背景技术 [0002] 目前，公知的轮椅是沒有按指令实现定距行走功能的，使用人必须用手动、目测，‑‑‑反复操控、修正，才能达到目的，而且转弯和调头半径大，不方便进入楼道、电梯和家庭，因此现有轮椅不能彻底解决残疾人、老年人和身体衰弱人最后1公里(100米)的代步行走问题。 发明内容 [0003] 为了克服现有轮椅沒有按指令实现代步行走功能的缺陷，本发明提供一种数控轮椅，该轮椅根据使用人输入数控指令：实现在1平方米空间使轮椅作原地旋转，前行，左转，右转，倒退，速度变换和停止功能等，实现轮椅数字控制。 [0004] 本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：设计一种数控轮椅，轮椅左右分别装置由四相步进电机驱动的轮子，由数控控制系统分别对两个步进电机进行调控，实现轮椅作原地旋转，前行，左转，右转，倒退，速度变换和停止等功能。功能如下：1，原地360度旋转：左轮反转，右轮顺转，则轮椅原地向左旋转、如左轮顺转，右轮反转，则轮椅原地向右旋转；2，原地左转：左轮停止，右轮顺转，则轮椅以左轮为中心向左旋转；3，原地右转：左轮顺转，右轮停止，则轮椅以右轮为中心向右旋转；4前进直行和转弯：左、右轮同步顺转，则轮椅向前直行。如左轮减速，则轮椅向左转弯，如右轮减速，则轮椅向右转弯，减速越大转弯半径越小。5，倒退直行和转弯：左、右轮同步倒转，则轮椅向后直行倒退。如左轮减速，则轮椅向右后方旋转倒退，如右轮减速，则轮椅向左后方旋转倒退。 [0005] 本发明有益效果是，使用人可操作座位上的面板按键或用遥控器上按键施入数字指令，即可操控轮椅行走，结构简单。 附图说明 [0006] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。 [0007] 图1是本发明的数控轮椅正视图。 [0008] 图2是本发明的数控轮椅左侧示图。 [0009] 图3是本发明的数控轮椅图1‑2、图1‑3驱动组件剖视图。 [0010] 图4是本发明的数控轮椅3‑17定子和图3‑22转子的结构示意图。 [0011] (说明：本发明的数控轮椅转子采用120齿，便于直观，图4转子采用32齿。) [0012] 图中1、椅架，2、右轮驱动组件，3、左轮驱动组件，4、踏脚板，5、前轮，6、后轮操纵件，7、拉线，8、护栏杆，9、后轮，10、摆杆，11、拉簧，12、电机座，13、小园螺母，14、主轴，15、轴承，16、轴承，17、定子矽钢片，18、激磁绕组，19、螺钉，20、毛毡密封，21、螺钉，22、转子矽钢片，23、电机盖，24、轮轴芯，25、螺钉，26、轮子，27定子矽钢片，28、转子矽钢片。 具体实施方式 [0013] 在图1中，右轮驱动组件(2)安装在椅架右侧，左轮驱动组件(3)安装在椅架(1)左侧，两驱动组件均独立运行，运行方式由程序控制给定。 [0014] 在图2所示实施例中，椅架(1)前下方卦装踏脚板(4)；左右护栏杆(8)装置前轮(5)；后轮操纵件(6)、拉线(7)、摆杆(10)、拉簧(11)顺序连接，摆杆(10)下方装置后轮(9)，当轮椅爬坡时，拉动后轮操纵件(6)使后轮(9)后移，以防轮椅后倾，拉簧(11)用于摆杆(10)恢复。 [0015] 在图3所示的驱动组件实施例中，步进电机的机座(12)外环面，用螺钉(19)将安装好激磁绕组(18)的定子矽钢片(17)固定在外环平面上，为定子，用螺钉(21)将转子矽钢片(22)固定在电机盖(23)上，为转子，要求定子矽钢片(17)的外径与转子矽钢片(22)的内径间隙e＝0.5毫米；用毛毡密封(20)嵌在电机座(12)的密封槽内，作密封；电机盖(23)输出口用螺钉(25)将轮轴芯(24)和电机盖(23)一齐固定在主轴(14)上，轮子(26)被套装在轮轴芯(24)上。步进电机为四相(A，B，C，D)、八极(A1、A2，B1、B2，C1、C2，D1、D2)，转子齿＝120齿，采用a、b、c、d四拍单相触发时，转子一周为120x4＝480脉冲，采用a、ab、b、bc、c、cd、d、da八拍混相触发时转子一周为120x8＝960脉冲；本轮椅为24”，轮子周长＝24”x 25.4 x 3.1416＝ 1915毫米. [0016] 单相触发轮椅行走距离为：1915/120/4＝3.9896毫米. [0017] 单双相触发轮椅行走距离为：1915/120/8＝1.9948毫米 [0018] 设脉冲速度f＝700/s，则 [0019] 慢速(单双相触发)为：1.9948毫米/s x700x60x60＝5公里/小时； [0020] 快速(单相触发)为：3.9896毫米/s x700x60x60＝10公里/小时. [0021] 在图4所示实施例中，是一种四相步进电机的转子在外环、定子在内环的结构图，便于解释，本示意图设定转子为32齿，定子为4相(A，B，C，D)八极(A1、A2，B1、B2，C1、C2，D1、D2)；上半周4极(A1，B1，C1，D1)齿凸与转子齿凸相对位置：当A1的齿凸1在0度与定子齿凸对齐时，则B1的齿凸1与45度定子齿凸(顺时针)偏离1/4齿，C1的齿凸1与90度定子齿凸(顺时针)偏离2/4齿，D1的齿凸1与135度定子齿凸(顺时针)偏离3/4齿； [0022] 下半周4极(A2，B2，C2，D2)齿凸与转子相对位置：当A2的齿凸在180度与定子齿凸对齐时，B2的齿凸1与225度定子齿凸(顺时针)偏离1/4齿，C2的齿凸1与270度定子齿凸(顺时针)偏离2/4齿，D2的齿凸1与315度定子齿凸(顺时针)偏离3/4齿.同相绕组据电磁参数可串联或并联连接； [0023] 四拍顺序脉冲a、b、c、d触发：当a脉冲流入A，A定子齿凸与转子齿凸吸入对齐，这时B上定子齿凸与转子凸差距为‑1/4齿，C上定子齿凸与转子凸差距为‑2/4齿，d上定子齿凸与转子齿凸差距为‑3/4齿；当b脉冲流入B，B上定子齿凸与转子齿凸吸入对齐，这时c上定子齿凸与转子凸差距为‑1/4齿，D上定子齿凸与转子凸差距为‑2/4齿，A上定子齿凸与转子凸差距为‑3/4齿；当c脉冲流入C，C上定子齿凸与转子齿凸吸入对齐，这时D上定子齿凸与转子凸差距为‑1/4齿，A上定子齿凸与转子凸差距为‑2/4齿，B上定子齿凸与转子凸差距为‑3/4齿； 当d脉冲流入D，D上定子齿凸与转子齿凸吸入对齐，这时A上定子齿凸与转子凸差距为‑1/4齿，B上定子齿凸与转子凸差距为‑2/4齿，C上定子齿凸与转子凸差距为‑3/4齿；当a脉冲流入A，，A定子齿凸与转子齿凸吸入对齐‑‑ [0024] 按a、b、c、d顺向触发，四拍脉冲使转子顺时针转1齿，周而复始.——。 [0025] 按d、c、b、a逆向触发，四拍脉冲使转子逆时针转1齿，按上述方法进行逆向操作即可(方法从略)。 [0026] 按a、ab、b、bc、c、cd、d、da顺向触发，八拍脉冲使转子顺时针旋转1齿(略)。 [0027] 按ad、d、dc、c、cb、b、ba、a逆向触发，八拍脉冲使转子逆时针旋转1齿(略)。