标定方法及标定装置 【技术领域】 [0001] 本发明涉及手机光学摄像头技术领域，尤其涉及一种标定方法及标定装置。 【背景技术】 [0002] 光学摄像头作为实现深度计算的器件方式之一，已经是手机业界的最通用方式。 随着对拍摄效果需求的增加，拍摄性能逐渐成为各家厂商的主打卖点，多摄像头组合已成为当前高端手机的主流设计。 [0003] 摄像头系统在场景虚化、三维重建、运动捕捉等多方面有着关键应用，相机的标定，即确定各个摄像头的内外参数，是这些场景能够应用的一个关键且必须的环节，它决定了系统能否有效的计算。 [0004] 当前高端手机多摄的主流搭配是主摄+广角+长焦镜头的组合，三种镜头间的主要区别是焦距和视场角(FOV，Field of view)大小的区别。拍摄同一距离处的物体，不同大小的视场角下镜头视场内容相差较大。图1分别为同一距离下广角、主摄、长焦三种镜头的成像内容。 [0005] 标定的过程简单来讲是摄像头拍摄标定板，利用所拍摄图像上特征点在图像坐标系下的坐标(图像坐标)和这些特征点在实际空间的坐标(世界坐标)的对应关系，计算相应的参数。 [0006] 按照传统的张正友标定原理的方法，不考虑视场内标定板是否充满全图或者“角点”的数量多少(“角点”可以是棋盘格上正方形格子的角点，也可以是圆点板上的圆点等，形式不限)，只需满足张正友标定要求的最低的四个点。 [0007] 整个镜头内并没有充满“角点”，标定参数尤其畸变数据的精度较低，无法满足手机后端大光圈等特性对标定精度的要求。 [0008] 使用充满整个镜头市场的标定板。按照后端特性使用场景需求，多摄标定通常的标定需求为主摄镜头+广角镜头一起标定，主摄镜头+长焦镜头一起标定，将多摄标定的过程可以分解为多个双摄标定。将多摄标定分解为多个双摄标定后，可以按照传统的双摄标定思路。在主摄+广角镜头和主摄+长焦镜头标定时分别使用符合要求的装备和方法，以保证达到足够的精度。 [0009] 为保证标定精度和效果，需要同时存在两套标定装置或者装置内安装两块标定所使用的标定板供不同摄像头使用，装备冗余且影响效率。 【发明内容】 [0010] 有鉴于此，本发明实施例提供了一种标定方法及标定装置，用以解决现有技术存在的上述技术问题。 [0011] 第一方面，本发明实施例提供了一种标定方法，所述标定方法包括：将多个摄像头组件固定于标定夹具，并在与所述标定夹具相距一定距离处固定标定板；多个摄像头同时对所述标定板拍照；转动所述标定板和/或转动所述标定夹具，多个所述摄像头继续对所述标定板拍照至预定的次数；将多次拍照后获取的图像输入标定计算模块，通过所述标定计算模块进行标定计算得到校准参数。 [0012] 通过本实施例提供的方案，在保证高精度的前提下，即保证内、外参数和畸变参数高精度，使具有不同视场角大小的多台摄像机镜头能够一次性完成标定。并且，一次能够标定多台摄像头组件。 [0013] 在一种优选的实施方案中，在所述计算模块中，所述标定计算包括以下步骤：获取所述标定板上圆点和特征点的坐标对；根据所述摄像头的视场角θ的大小匹配相应的特征点；利用特征点的坐标对计算初始标定参数；利用圆点的坐标对计算输出标定参数；其中，所述特征点包括内圈特征点和外圈特征点。 [0014] 通过本实施例提供的方案，对采集到的多台摄像头组件的多摄图像进行处理获取适宜大小的图像，然后获取所需要的特征点的坐标对。在得出初始标定参数后，进一步利用全图所有的圆点和特征点优化标定参数，从而提高参数精度。 [0015] 在一种优选的实施方案中，所述匹配包括以下步骤：在所述标定板上搜索并区分不具有圆环特征的圆点和具有圆环特征的内圈特征点和外圈特征点；若所述摄像头组件包括主摄镜头和长焦镜头，则根据各个外圈特征点所处在的图像位置或者外圈特征点与内圈特征点之间的位置关系，判定正确所需的内圈特征点并赋予第一索引号；若所述摄像头组件包括主摄镜头和广角镜头，则根据绝对和相对位置关系找出所有外圈特征点并赋予第二索引号；利用第一索引号的内圈特征点计算初始矩阵，利用第二索引号的外圈特征点计算初始矩阵。 [0016] 通过本实施例提供的方案，由于不同大小视场角的镜头的视场相差较大，为适应广角镜头大视场角以及长焦镜头小视场角的特点，标定板上的特征点被设计成内外两层，内圈特征点用于长焦镜头的标定，外圈特征点用于广角镜头的标定，在实现高精度标定的同时，提高标定效率。 [0017] 在一种优选的实施方案中，所述内圈特征点和外圈特征点中均包含作为特殊位置标记的三层圆环和普通的二层圆环。 [0018] 通过本实施例提供的方案，利用圆环的层数以及各圆环的绝对和相对位置关系，使得圆点、内圈特征点、外圈特征点能够很容易地被区分，有利于在对大视场角的镜头和小视场角的镜头同时进行标定时，处于靠近中心区域的内圈特征点能用于小视场角的镜头的标定，处于外围的外圈特征点能用于大视场角的镜头的标定，不会出现镜头和特征点的无匹配，实现高精度标定，同时也有利于提高标定的效率。 [0019] 第二方面，本发明实施例公开了一种标定装置，所述标定装置包括：多个摄像头组件、标定板、标定夹具及标定模块；所述标定板与所述标定夹具分别固定在两处，所述标定夹具的中心对准所述标定板的中心，所述标定板和所述标定夹具均可自转；多个所述摄像头组件固定于所述标定夹具上，所述摄像头组件能够接收来自所述标定板上的有效视场区域的光线；所述标定模块与多个所述摄像头组件通信连接，用于根据第一方面所述的标定方法对多个所述摄像头组件进行标定。 [0020] 通过本实施例提供的方案，将标定夹具中固定的摄像头组件对准标定板，将不同的摄像头组件所获取的包含有标定板上部分区域的图像传输至标定模块，通过前文所述的标定方法对多台摄像头组件同时进行标定，从而实现在应对不同视场角、不同型号、应用于不同设备的摄像头组件时都能够高精度标定，并且标定装置结构精简，标定效率高。 [0021] 在一种优选的实施方案中，所述标定板的横向长度大于所述有效视场区域的横向长度，所述标定板的纵向高度大于所述有效视场区域的纵向高度。 [0022] 通过本实施例提供的方案，摄像头组件能够获取包含标定板上大部分区域的图像，在标定的时候特征点的坐标对计算能够更加准确，并且在最终输出标定参数的时候，所获取的图像中包含越多的圆点，标定参数的精度越高。 [0023] 在一种优选的实施方案中，所述标定板上布置有阵列排布的圆点、内圈特征点和外圈特征点，所述内圈特征点靠近所述标定板的中心区域布置，所述外圈特征点远离所述标定板的中心区域布置。 [0024] 通过本实施例提供的方案，利用三类图像点分别对小视场角的镜头和大视场角的镜头同时进行标定，将内圈特征点匹配给小视场角的镜头的标定，将外圈特征点匹配给大视场角的镜头的标定，在同时对不同视场角的镜头进行标定时，能够有效区分不同的图像点，大视场角的镜头的标定与小视场角的镜头的标定能够最大程度地互不干扰，最终得到高精度的标定参数。 [0025] 在一种优选的实施方案中，两个所述内圈特征点之间以及两个所述外圈特征点之间的最大水平间距均小于所述有效视场区域的横向长度，最大垂直间距均小于所述有效视场区域的纵向高度。 [0026] 通过本实施例提供的方案，当摄像头组件中有主摄镜头和广角镜头的组合镜头时，利用外圈特征点计算初始单映性矩阵，当摄像头组件中有主摄镜头和长焦镜头的组合镜头时，利用内圈特征点计算初始单映性矩阵。这样可保证摄像头组件在不同组合镜头的场景下所得矩阵的精度，又可使多摄标定能够在一个标定装置中实现。 [0027] 在一种优选的实施方案中，所述标定板和所述标定夹具上分别设有水平转轴和竖直转轴。 [0028] 通过本实施例提供的方案，用户可以固定标定夹具只转动标定板，或者固定标定板只转动标定夹具，提高了用户在对摄像头组件的镜头进行标定时的自由度和灵活度。 [0029] 在一种优选的实施方案中，所述标定夹具的中心区域设有多个槽位，所述摄像头组件固定于所述槽位中。 [0030] 通过本实施例提供的方案，能够提高标定装置的标定效率，还能够应用于具有多种视场角大小的镜头的多摄系统中，用户可以综合场地、标定装备整体大小、收益成本比例等外部因素决定槽位的数量、形状和排列方式。 [0031] 与现有技术相比，本技术方案至少具有如下有益效果： [0032] 本发明实施例所公开的标定方法及标定装置，不仅提高了镜头的标定精度，还能在保证高标定精度的同时兼容多摄系统中不同视场角大小的同时标定，提高标定效率，精简标定装置的结构。此外，本发明是实施例的技术方案可以做全图标定，畸变等参数的准确度大大提高。 【附图说明】 [0033] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。 [0034] 图1是现有技术中不同视场角大小的镜头下的成像对比图； [0035] 图2是本发明实施例1所提供的标定方法的流程示意图； [0036] 图3是本发明实施例1所提供的标定方法中标定计算的流程示意图； [0037] 图4是本发明实施例1所提供的标定方法中标定计算的匹配步骤的流程示意图； [0038] 图5a是本发明实施例1所提供的标定方法中，小视场角的镜头获取的需要内圈特征点进行计算的图像中包含需剔除的部分外圈特征点时的示意图； [0039] 图5b是本发明实施例1所提供的标定方法中，大视场角的镜头获取的需要外圈特征点进行计算的图像中包含需剔除的内圈特征点的示意图； [0040] 图6是本发明实施例2所提供的标定装置的结构示意图； [0041] 图7是本发明实施例2所提供的标定装置中标定板与有效视场区域的大小关系示意图； [0042] 图8是本发明实施例2所提供的标定装置中标定板上的圆点、内圈特征点和外圈特征点的布置示意图； [0043] 图9a是本发明实施例2所提供的标定装置中，在同一距离下，主摄镜头和广角镜头的组合镜头组成的摄像头组件所获取的图像； [0044] 图9b是本发明实施例2所提供的标定装置中，在同一距离下，主摄镜头和长焦镜头的组合镜头组成的摄像头组件所获取的图像； [0045] 图10是本发明实施例2所提供的标定装置中，应用于多摄系统的具有多槽位的标定夹具的结构示意图。 [0046] 附图标记： [0047] 1-摄像头组件； [0048] 2-标定板； [0049] 21-圆点； [0050] 22-内圈特征点； [0051] 23-外圈特征点； [0052] 3-标定夹具； [0053] 31-槽位； [0054] 4-标定模块； [0055] 5-水平转轴； [0056] 6-竖直转轴。 【具体实施方式】 [0057] 为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。 [0058] 应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。 [0059] 在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。 [0060] 如图1至图10所示，其中，图1是现有技术中不同视场角大小的镜头下的成像对比图；图2是本发明实施例1所提供的标定方法的流程示意图；图3是本发明实施例1所提供的标定方法中标定计算的流程示意图；图4是本发明实施例1所提供的标定方法中标定计算的匹配步骤的流程示意图；图5a是本发明实施例1所提供的标定方法中，小视场角的镜头获取的需要内圈特征点进行计算的图像中包含需剔除的部分外圈特征点时的示意图；图5b是本发明实施例1所提供的标定方法中，大视场角的镜头获取的需要外圈特征点进行计算的图像中包含需剔除的内圈特征点的示意图；图6是本发明实施例2所提供的标定装置的结构示意图；图7是本发明实施例2所提供的标定装置中标定板与有效视场区域的大小关系示意图；图8是本发明实施例2所提供的标定装置中标定板上的圆点、内圈特征点和外圈特征点的布置示意图；图9a是本发明实施例2所提供的标定装置中，在同一距离下，主摄镜头和广角镜头的组合镜头组成的摄像头组件所获取的图像；图9b是本发明实施例2所提供的标定装置中，在同一距离下，主摄镜头和长焦镜头的组合镜头组成的摄像头组件所获取的图像； 图10是本发明实施例2所提供的标定装置中，应用于多摄系统的具有多槽位的标定夹具的结构示意图。 [0061] 实施例1 [0062] 如图2所示，本发明实施例1公开了一种标定方法，该标定方法包括：将多个摄像头组件1固定于标定夹具3，并在与标定夹具3相距一定距离处固定标定板2；多个摄像头同时对标定板2拍照；转动标定板2和/或转动标定夹具3，多个摄像头继续对标定板2拍照至预定的次数；将多次拍照后获取的图像输入标定计算模块，通过标定计算模块进行标定计算得到校准参数。 [0063] 在本发明实施例1的标定方法中，流程中前3步主要涉及到装备和软件流程，第4步则是算法流程。 [0064] 采用本发明实施例1的标定方法，在保证高精度的前提下，即保证内、外参数和畸变参数高精度，使具有不同视场角大小的多台摄像机镜头能够一次性完成标定。并且，一次能够标定多台摄像头组件1。 [0065] 如图3所示，本发明实施例1的标定方法中，在计算模块中，标定计算包括以下步骤：获取标定板2上圆点21和特征点的坐标对；根据摄像头的视场角θ的大小匹配相应的特征点；利用特征点的坐标对计算初始标定参数；利用圆点21的坐标对计算输出标定参数；其中，特征点包括内圈特征点22和外圈特征点23。 [0066] 在第4步的计算模块中，首先要做的是对采集到的多摄图像进行处理获取适宜大小的图像，然后获取所需要的特征点22、23的坐标对。按照张氏标定原理，能够算出内、外参数至少需要三个角度下拍摄的四对图像点及对应的世界点坐标，本发明实施例1将以高精度的圆点21标定板2为例进行说明。为了提高参数的精度，在得出初始标定参数后，进一步利用全图所有的图像点优化标定参数。 [0067] 采用本发明实施例1的标定方法，对采集到的多台摄像头组件1的多摄图像进行处理获取适宜大小的图像，然后获取所需要的特征点22、23的坐标对。在得出初始标定参数后，进一步利用全图所有的圆点21和特征点22、23优化标定参数，从而提高参数精度。 [0068] 如图4所示，本发明实施例1的标定方法中，匹配包括以下步骤：在标定板2上搜索并区分不具有圆环特征的圆点21和具有圆环特征的内圈特征点22和外圈特征点23，内圈特征点22和外圈特征点23又各自分为2层圆环和3层圆环；若摄像头组件1包括主摄镜头和长焦镜头，则根据各个外圈特征点23所处在的图像位置或者外圈特征点23与内圈特征点22之间的位置关系，判定正确所需的内圈特征点22并赋予第一索引号，具体来说，对所找到的所有3层圆环根据绝对和相对位置关系判断所需要的内圈3层圆环，再根据各2层圆环所处的绝对位置以及与已经得到的正确的内圈3层圆环的相对位置关系找到正确所需的所有内圈特征点22，给所有内圈特征点22赋予第一索引号；若摄像头组件1包括主摄镜头和广角镜头，则根据绝对和相对位置关系找出所有外圈特征点23并赋予第二索引号；利用第一索引号的内圈特征点22计算初始矩阵，利用第二索引号的外圈特征点23计算初始矩阵。 [0069] 如图5a和图5b所示，大视场角的镜头除了会包含本身所需的外圈特征点23，还不可避免的会包含内圈特征点22，小视场角的镜头在标定板2转动等情况下也会将部分外圈特征点23包含入内。因此，第4步的计算模块中的算法设计需要在图像中选择正确的圆环作为不同场景的输入。 [0070] 采用本发明实施例1的标定方法，由于不同大小视场角的镜头的视场相差较大，为适应广角镜头大视场角以及长焦镜头小视场角的特点，标定板2上的特征点22、23被设计成内外两层，内圈特征点22用于长焦镜头的标定，外圈特征点23用于广角镜头的标定，在实现高精度标定的同时，提高标定效率。 [0071] 本发明实施例1的标定方法中，内圈特征点22和外圈特征点23中均分别包含作为特殊位置标记的三层圆环和普通的二层圆环。 [0072] 采用本发明实施例1的标定方法，利用圆环的层数以及各圆环的绝对和相对位置，使得圆点21、内圈特征点22与外圈特征点23中各自的3层圆环和2层圆环能够很容易地被区分，有利于在对大视场角的镜头和小视场角的镜头同时进行标定时，处于靠近中心区域的内圈特征点能用于小视场角的镜头的标定，处于外围的外圈特征点能用于大视场角的镜头的标定，不会出现镜头和特征点22、23的无匹配，实现高精度标定，同时也有利于提高标定的效率。 [0073] 不同视场角大小的镜头的视场相差较大，为适应长焦小视场角的特点，标定板2上特征点22、23只能居中且小间距。此时，计算所得初始矩阵，由于畸变、装备等原因，不能代表具有主摄镜头和广角镜头的组合镜头的摄像头组件1的大视场角的整个图像点坐标与各自世界点坐标的转换关系，将影响具有主摄镜头和广角镜头的组合镜头的摄像头组件1的准确性和精度。因此，本发明实施例1的标定方法即是能够兼容大视场角的镜头和小视场角的镜头的标定的技术方案，既能保证精度，又能在多摄系统的应用场景中只需要使用同一个标定装置，从而提高标定效率。 [0074] 为此，对应本发明实施例1所公开的标定方法，特别设计了本发明实施例2公开的标定装置，其中的标定板2和标定夹具3都是经过独特的设计。 [0075] 实施例2 [0076] 如图6所示，本发明实施例2公开了一种标定装置，标定装置包括：多个摄像头组件 1、标定板2、标定夹具3及标定模块4；标定板2与标定夹具3分别固定在两处，标定夹具3的中心对准标定板2的中心，标定板2和标定夹具3均可自转；多个摄像头组件1固定于标定夹具3上，摄像头组件1能够接收来自标定板2上的有效视场区域的光线；标定模块4与多个摄像头组件1通信连接，用于根据实施例1的标定方法对多个摄像头组件1进行标定。本发明实施例 2公开的标定装置省略了诸如箱体、传动装置等部分结构。 [0077] 本发明实施例2的标定装置中，标定板2和标定夹具3上分别设有水平转轴5和竖直转轴6。标定夹具3和标定板2不必同时设置双转轴，甚至可以设置单转轴。 [0078] 采用本发明实施例2的标定装置，用户可以固定标定夹具3只转动标定板2，或者固定标定板2只转动标定夹具3，提高了用户在对摄像头组件1的镜头进行标定时的自由度和灵活度。 [0079] 采用本发明实施例2的标定装置，将标定夹具3中固定的摄像头组件1对准标定板 2，将不同的摄像头组件1所获取的包含有标定板2上部分区域的图像传输至标定模块4，通过前文的标定方法对多台摄像头组件1同时进行标定，从而实现在应对不同视场角、不同型号、应用于不同设备的摄像头组件1时都能够高精度标定，并且标定装置结构精简，标定效率高。 [0080] 如图7所示，本发明实施例2的标定装置中，标定板2的横向长度大于有效视场区域的横向长度，标定板2的纵向高度大于有效视场区域的纵向高度。 [0081] 采用本发明实施例2的标定装置，摄像头组件1能够获取包含标定板2上大部分区域的图像，在标定的时候特征点22、23的坐标对计算能够更加准确，并且在最终输出标定参数的时候，所获取的图像中包含越多的圆点21，标定参数的精度越高。 [0082] 如图8所示，本发明实施例2的标定装置中，标定板2上布置有阵列排布的圆点21、内圈特征点22和外圈特征点23，内圈特征点22靠近标定板2的中心区域布置，外圈特征点23远离标定板2的中心区域布置。标定板2上有两类图像点：一类是内、外两圈被设计成各自包含一个3层圆环和多个2层圆环的内圈特征点22和外圈特征点23，内圈特征点22作为主摄镜头和长焦镜头的组合镜头的摄像头组件1的初始单映性矩阵特征点使用，外圈特征点23作为主摄镜头和广角镜头的组合镜头的摄像头组件1的初始单映性矩阵特征点使用；另一类是普通的圆点21，用于计算最终的标定输出参数。 [0083] 采用本发明实施例2的标定装置，分别对小视场角的镜头和大视场角的镜头同时进行标定，将内圈特征点22匹配给小视场角的镜头的标定，将外圈特征点23匹配给大视场角的镜头的标定，在同时对不同视场角的镜头进行标定时，能够有效区分不同的图像点，大视场角的镜头的标定与小视场角的镜头的标定能够最大程度地互不干扰，最终得到高精度的标定参数。 [0084] 如图9a和图9b所示，本发明实施例2的标定装置中，两个内圈特征点22之间以及两个外圈特征点23之间的最大水平间距均小于有效视场区域的横向长度，最大垂直间距均小于有效视场区域的纵向高度。 [0085] 采用本发明实施例2的标定装置，当摄像头组件1中有主摄镜头和广角镜头的组合镜头时，利用外圈特征点23计算初始单映性矩阵，当摄像头组件1中有主摄镜头和长焦镜头的组合镜头时，利用内圈特征点22计算初始单映性矩阵。这样可保证摄像头组件1在不同组合镜头的场景下所得矩阵的精度，又可使多摄标定能够在一个标定装置中实现。 [0086] 在设计标定板2时，标定板2需要满足两个条件： [0087] 1：整个摄像头组件1的镜头的有效视场区域内充满标定板2，即标定板2要大于镜头所看到的有效视场区域的大小。 [0088] 2：用来计算初始矩阵的内圈特征点22要在小视场角的镜头的有效视场区域内，用来计算初始矩阵的外圈特征点23要在大视场角的镜头的有效视场区域内。 [0089] 为提高标定精度，标定板2需要覆盖整个多摄系统的全部有效视场区域。假设摄像头组件1的中心对准标定板2中心，摄像头组件1与标定板2之间的距离为D，摄像头组件1的镜头的对角线的视场角为θ，摄像头组件1的图像的分辨率为常见4:3比例。 [0090] 由图7可计算出标定板2的横向长度和纵向高度与有效视场区域的大小关系式： [0091] [0092] [0093] 为满足条件1：标定板2的横向长度和纵向高度分别与摄像头组件1的图像的长短边平行前提下，整个标定板2的横向长度和纵向高度分别大于有效视场区域的长度v和高度h； [0094] 为满足条件2：两个内圈特征点22之间的水平间距和垂直间距分别小于有效视场区域的长度v和高度h；两个外圈特征点23之间的水平间距和垂直间距分别小于有效视场区域的长度v和高度h。 [0095] 由此，利用外圈特征点23计算具有主摄镜头和广角镜头的组合镜头的摄像头组件 1的初始单映性矩阵，利用内圈特征点22计算具有主摄镜头和长焦镜头的组合镜头的摄像头组件1的初始单映性矩阵。即可保证各自场景下所得矩阵的精度，又可使多摄系统使用同一装置共同进行标定。 [0096] 此处标定板2以圆点21标定板2为例，在实际操作中并不限于此，标定板2可以是具有其他特征图案，这些特征图案分别作为大、小视场角的摄像头的特征点来使用。 [0097] 如图10所示，本发明实施例2的标定装置中，标定夹具3的中心区域设有多个槽位 31，摄像头组件1固定于槽位31中。 [0098] 对于一个多摄系统的应用场景来说，显然不可能使每颗镜头的中心皆对准标定板 2中心。同时为了提高效率，一个标定夹具3(作为多摄系统的固定装置)可以设计多个槽位 31。以当前较为常见的矩阵式多摄系统为例，设计如图10所示的四槽位31夹具，设计原则如下： [0099] a.各槽位31的开孔形状可以为方形或者L形，即符合多摄系统的镜头分布形状； [0100] b.标定夹具3的中心对准标定板2中心，各槽位31的开孔位置为各个槽位31靠近标定夹具3中心的位置，即最大程度节省因为布局不合理造成的装备浪费。 [0101] c.各槽位31本身形状保证多摄系统摆放进槽位31后，摄像头组件1的图像的长边方向与标定板2的横向长度方向平行，目的同设计原则b。 [0102] 在图10中，摄像头组件1中的各个镜头与标定夹具3的中心皆存在位移，因此在设计标定板2时，还需要考虑此因素，分别在标定板2的横向长度和纵向高度的方向上加上相应的位移量以匹配镜头与标定夹具3的中心的位移。 [0103] 应该理解的是，在实际使用中标定夹具3不限于四槽结构，还可以综合场地、标定装置整体大小、收益成本比例等外部因素决定标定夹具3的槽位31布置和结构，但在设计标定夹具3时的核心思路同前文所述的设计原则。 [0104] 采用本发明实施例2的标定装置，能够提高标定装置的标定效率，还能够应用于具有多种视场角大小的镜头的多摄系统中，用户可以综合场地、标定装备整体大小、收益成本比例等外部因素决定槽位31的数量、形状和排列方式。 [0105] 本发明实施例所公开的标定方法及标定装置，不仅提高了镜头的标定精度，还能在保证高标定精度的同时兼容多摄系统中不同视场角大小的同时标定，提高标定效率，精简标定装置的结构。此外，本发明是实施例的技术方案可以做全图标定，畸变等参数的准确度大大提高。 [0106] 以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。