[0001] 本发明涉及无人机投放技术领域，尤其涉及一种投放装置及其投放方法。

[0002] 现有的农业无人机，进行物料投放时，物料容易卡壳，需要另集成专用搅拌装置，阻力很大，容易损坏物料，无法保证有效投放。

[0019] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0020] 还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

[0021] 还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

[0022] 如图1‑6所示，本发明的实施例提出一种投放装置100，包括储料箱10、投料仓20、转盘30和驱动机构40，储料箱10底部设有出料口101，储料箱10用于储放待投放的物料200；投料仓20连接于储料箱10的底部，投料仓20包括内腔21、与内腔21连通的进料口22以及与内腔21连通的投料口23，进料口22与出料口101连通，投料口23设于投料仓20的侧部；转盘
30倾斜设于内腔21中，转盘30的边缘沿周向设有至少两个间隔的投料槽31；驱动机构40与转盘30连接。

[0023] 示例性地，本发明的投放装置100的其中一个用途用于无人机打药，物料200可以是赤眼蜂胶囊或是其他对作物有效的球状物体。

[0024] 随着无人机技术的发展，无人机已经大范围的被规模化的应用于农业植保等众多领域，无人机打药有着操作简单、高效、喷洒均匀、雾化效果好、环保、人药分离安全、成本低的等优点。通过在现有无人机上设置投放装置100，实现投放有害生物天敌是一种更环保无害的有效的植物保护的方式，而本发明的投放装置100可以通过植保无人机飞行到目的地并按设定数量精准投放赤眼蜂胶囊或是其他对作物有效的球状物体。

[0025] 使用时，本发明的投放装置100连接于农业无人机，该农业无人机包括机架、机臂、旋翼动力装置以及本发明的投放装置100，机臂与机架机械耦合，旋翼动力装置安装于机臂，本发明的投放装置100可拆卸安装于机架，用于向耕地投放物料200。

[0026] 示例性地，物料采用赤眼蜂胶囊，用于防治玉米螟，旋翼动力装置转动带动投放装置100上升到耕地上方并按设置路线飞行，投放装置100按预定时间间隔定量向耕地投放赤眼蜂胶囊。

[0027] 具体地，存储于储料箱10的物料200从出料口101经过进料口22进入内腔21，驱动机构40驱动转盘30转动，以使投料槽31运行至进料口22处时进料，并在转动至投料口23处时，投料槽31内的物料200通过投料口23投放到耕地。

[0028] 本发明实施例提出的投放装置100，将投料口23设于投料仓20的侧部，通过转盘30的倾斜设置使投料槽31与投料口23位于转盘30的同一侧，且均位于转盘30的转动方向上，方便将物料200从进料口22运送到投料口23，并且转盘30自身的转动能够同时起到搅拌作用，结构简单，物料200运送流畅，防止物料200卡壳，不需要另外集成专用搅拌装置，避免损坏物料200；通过设置投放装置实现对物料200进行定量投放，投放量可控，可以提高作业效果。且储料箱10、投料仓20、转盘30及驱动机构40之间布局合理，结构简单紧凑，可以有效缩小投放装置100的尺寸、简化组装和降低成本。

[0029] 可选地，转盘30相对水平面的倾斜角度为20°‑70°。进一步地，转盘30相对水平面的倾斜角度为20°‑45°。具体地，转盘30相对水平面的倾斜角度可以为20°、25°、30°、40°或者45°等，将转盘30的倾斜角度设计为20°及以上，物料200才能下滑，设计为大于等于20°，保证物料200能够顺利投出，具体根据实际设计需要而定，在本发明的实施例中，水平面是相对于投放装置100在使用状态而言的。

[0030] 可选地，投料口23倾斜向下设于投料仓20的侧壁，投料口23的倾斜角度与转盘30的倾斜角度一致。在本发明的实施例中，将转盘30与投料口23倾斜设置且两者倾斜角度一致，能够方便转动至进料口22处的投料槽31方便进料，也方便转动至投料口23处的投料槽31顺利将物料200投出。

[0031] 可选地，进料口22的口径被配置为大于三个物料200的外径，出料口101的口径被配置为大于或等于进料口22的口径，使物料200能够顺利落入内腔21，防止卡料。在实际使用过程中，常常会出现两三个物料200卡在进料口22处，不往投料槽31掉落，导致投料不能正常进行的情况，本实施例中，通过进料口22的口径被配置为大于三个物料200的外径，且通过转盘30自身搅动物料200的设置，使物料200能够顺利落入投料槽31，避免卡在进料口22处的情况出现。

[0032] 当然，进料口22的口径也可以被配置为大于4个、5个或以上物料200的外径，具体根据实际设计需要而定。

[0033] 可选地，投料口23在转盘30转动方向上的宽度大于投料槽31在转盘30转动方向上的宽度，方便出料，避免出现由于投料口23太小，导致物料不能顺利从投料口23掉出的情况。在本发明的实施例中，投料口23的宽度为投料槽31宽度的1.3‑2倍，可以是1.3倍、1.5倍、1.8倍或者2倍等，具体根据实际设计需要而定。

[0034] 可选地，如图4所示，转盘30与驱动机构40可拆卸连接；驱动机构40包括驱动电机41、减速箱42和转轴43，驱动电机41与减速箱42连接，减速箱42与转轴43连接且安装于投料仓20，转轴43伸入投料仓20的内腔21与转盘30可拆卸连接。

[0035] 使用时，驱动电机41通过减速箱42带动转轴43转动，从而带动转盘30转动；通过转盘30与驱动机构40的可拆卸设置，可以根据物料200不同进行的调整，以适应不同大小的物料200投放，通过更换不同规格的转盘30，实现不同直径物料200的投放，预投放的物料200的直径加上转盘30内弧的直径小于投料仓20的直径，方便实现快速拆装。

[0036] 可选地，如6所示，转盘30包括突出部32和设于突出部32周沿的至少两个间隔的阻挡部33，相邻的阻挡部33之间形成投料槽31，突出部32和阻挡部33的顶部均设有外凸的曲面结构。

[0037] 示例性地，突出部32与阻挡部33均为表面光滑的结构，且突出部32类似圆台状，突出部32和阻挡部33的顶部均设有外凸的曲面结构，使阻挡部33和突出部32在转动过程中能够实现搅动物料200的功能，由于突出部32与阻挡部33的外表面光滑以及外凸的曲面结构的设置能够较为柔性的搅动物料200，防止损坏物料200；突出部32的顶端靠近投料仓20的内壁，且突出部32与投料仓20的内壁之间的间隙小于物料200的直径，从而阻挡物料200直接落入投料口23，使物料200只能够落入投料槽31中通过转动才能到达投料口23。

[0038] 具体地，投料槽31底部设有支撑物料200底部小于1/2的支撑底座34，支撑底座34为与物料200相适配的圆弧形，突出部32与阻挡部33之间的过渡区域为内凹的弧面，方便引导球状物料200落入投料槽31，投料槽31与单个物料200的大小相适配，方便控制物料200的投放量，实现单转盘30精准投放物料200的功能。

[0039] 可选地，投料仓20由进料口22和投料口23分隔为待投放区和投放完成区，投料槽31在进料口22进料，转动经过待投放区后到投料口23处投料；投放装置100还包括传感器50和控制器60，传感器50安装于投料仓20且位于待投放区，传感器50用于检测经过传感器50的投料槽31内是否存在物料200；传感器50和驱动机构40均与控制器60电连接，控制器60用于传感器50检测到投料槽31内没有物料200时，控制驱动机构40驱动转盘30持续转动。

[0040] 可选地，投放装置100还包括计数器，安装于投料仓20且位于待投放区，计数器与控制器60电连接，计数器用于计算从待投放区进入投料口23的物料200数量。传感器50与计数器采用同一装置实现，在检测投料槽31内含有定量物料200则同时进行投料计数。

[0041] 在本发明的实施例中，通过传感器50可以检测到转动至待投放区的投料槽31是否含有定量物料200，若没有，则反馈信号至控制器60，控制器60控制驱动机构40驱动转盘30转动，继续检测下一个转动至待投放区的投料槽31内是否含有定量物料200，转盘30的转动同时会搅动至使进料口22处的物料200能够落入投料槽31中，若传感器50检测到投料槽31中含有定量物料200，则控制器60控制驱动机构40驱动转盘30转动至使该投料槽31转动至与投料口23位置对应，从而使定量物料200从投料口23投出，实现对物料200进行定量投放，投放量可控，可以提高作业效果。

[0042] 示例性的，投料槽31设计为5格，每格72°，原始位置由控制器60所控制，控制器60包括有主控板61，主控板61包括有STM32主控芯片，传感器50可以采用漫反射光电开关，漫反射光电开关是常用的计数传感器，可以理解地，传感器50不限于微型漫反射光电开关，只要能够用于检测物料和投放计数，并反馈给主控板61物料信息信号的即可，由于转盘30倾斜设置，位于进料口22的2格投料槽31用于进料，位于待投放区即对应传感器50的一格投料槽31进行进料检测，对应投料口23的一格投料槽31进行物料200投放，最后一格为投放后空置的投料槽31，位于投放完成区，转盘30每次转动为72°。随着转盘30的转动，各个投料槽31位置变换，位于待投放区进行进料检测的投料槽31转动至与投料口23对应，与投料口23对应且进行物料200投放后的空置的投料槽31转动至投放完成区，原先空置的投料槽31转动至位于进料口22处重新进料，以此类推，重复工作至投料完成；连续5次转动均检测无料后传感器会反馈报警信号进行无料提醒，需要对储料箱10进行加料，报警信号可以是蜂鸣、振动或LED灯光等。

[0043] 其中，当传感器50检测到投料槽31内没有物料200时，反馈信号至主控板61，主控板61控制驱动机构40驱动转盘30转动，直至检测到有物料200后，将其转动至与投料口23对应，完成一次物料200投放，驱动机构40每接收一个信号，驱动转盘30转动一个设定好的72°的角度，并通过传感器50进行无料检测报警或预进料确认；该投放装置100由用户控制物料200的投放，主控板61通过STM32主控芯片实现与用户进行通信，并获得投放指今，通过现有的逻辑程序控制系统实现定量、定角度，通过转盘30旋转固定角度实现投放。

[0044] 当然，投料槽31的数量不局限为5个，具体根据实际设计需要而定，假设投料槽31的数量为X，则驱动机构40驱动转盘30转动一次的角度为θ，θ＝360°/X；如X为5，则θ为72°；如X为2，即θ为180°；如X为3，即θ为120°；如X为4，即θ为90°；如X为6，即θ为60°。

[0045] 示例性地，如图4所示，控制器60还包括基座62、信号传输部63和角度传感器64，基座62连接于投料仓20，主控板61和角度传感器64设于基座62内，角度传感器64与主控板61电连接，用于控制驱动机构40驱动转盘30转动的角度，信号传输部63连接于基座62的下端，用于信号传输，与用户进行通信，用户可以是手机、电脑等终端。

[0046] 可选地，投料仓20与储料箱10可拆卸连接，从而方便储料箱10与投料仓20的拆装。

[0047] 可选地，储料箱10位于出料口101处的外侧壁设有第一卡扣部，投料仓20位于进料口22处的内侧壁设有第二卡扣部，第一卡扣部与第二卡扣部旋转卡扣连接。可以理解地，第一卡扣部也可以位于出料口101的内侧壁，第二卡扣部也可以位于进料口22的外侧壁。

[0048] 可选地，投放装置100还包括紧固件70，紧固件70紧固投料仓20和储料箱10，以限制投料仓20和储料箱10发生相对转动。

[0049] 示例性地，储料箱10的顶部设有加料口103，储料箱10的下部设有导料部104，导料部104与加料口103、出料口101连通，且导料部104往出料口101的方向上，其内径逐渐减小，呈漏斗状。

[0050] 如图4‑5所示，投料仓20还包括连接件213、上壳211和下壳212，连接件213为环状，设于上壳211顶部形成进料口22，下壳212连接于上壳211的底部，连接件213、上壳211和下壳212三者围合形成内腔21；其中，第一卡扣部为设于储料箱10底部的周沿外侧的多个凸起102，第二卡扣部为设于连接件213周沿内侧的与储料仓底部相适配的限位槽2131和设于连接件213顶部周沿的多个与限位槽2131连通且与凸起102相适配的穿槽2132，储料箱10的底部能够转动至使凸起102的位置与穿槽2132对应或者错位，以使储料箱10与投料仓20可拆卸连接。

[0051] 使用时，将凸起102与穿槽2132对应，使储料箱10的底部能够插入连接件213的限位槽2131，转动储料箱10的底部，将安装凸起102转动至与安装卡槽错位，即可以将储料箱10的底部限制于限位槽2131中；将安装凸起102转动至与安装卡槽对应，即可将储料箱10的底部从限位槽2131拆出，实现储料箱10与投料仓20的可拆卸连接；紧固件70可以采用M4螺钉，从连接件213的边缘底部插入储料箱10的底部的周沿内侧，从而挤压至使储料箱10的底部的周沿外侧的凸起102紧贴连接件213的限位槽2131内壁，以限制投料仓20和储料箱10发生相对转动，可以有效固定储料箱10与投料仓20的连接。

[0052] 如图7所示，本发明的实施例提出一种投放装置的投放方法S100，包括：

[0053] 提出一种投放装置100，如图1‑6所示，投放装置100包括储料箱10、投料仓20、转盘30和驱动机构40，储料箱10底部设有出料口101，储料箱10用于储放待投放的物料200；投料仓20连接于储料箱10的底部，投料仓20包括内腔21、与内腔21连通的进料口22以及与内腔
21连通的投料口23，进料口22与出料口101连通，投料口23设于投料仓20的侧部；转盘30倾斜设于内腔21中，转盘30的边缘沿周向设有至少两个间隔的投料槽31；驱动机构40与转盘
30连接；

[0054] 投放方法S100包括：驱动机构40驱动转盘30转动，投料槽31转动至进料口22处时进料，并在转动至投料口23处时投放投料槽31内的物料200。

[0055] 可选地，投料仓20由进料口22和投料口23分隔为待投放区和投放完成区，投料槽31在进料口22进料，转动经过待投放区后到投料口23处投料；投放装置100还包括传感器50和控制器60，传感器50安装于投料仓20且位于待投放区，传感器50和驱动机构40均与控制器60电连接；

[0056] 投放方法S100还包括：传感器50检测经过传感器50的投料槽31内是否存在物料200；当传感器50检测到投料槽31内没有物料200时，控制器60控制驱动机构40驱动转盘30持续转动。

[0057] 可选地，投放装置100还包括与传感器50通信连接的报警装置，投放方法S100还包括：若传感器50连续检测到投料槽31内没有物料200达到预设次数时，报警装置生成报警信号并反馈报警信号至用户，报警信号可以是蜂鸣、振动或LED灯光等。

[0058] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。