技术领域 本发明涉及的是一种用于机车轨道交通的构架吊挂装置，属于物流输送 和工装技术范围领域。 背景技术 随着铁路运输提速、重载的发展，老、旧型车辆及其零部件被逐步淘汰， 新车种、车型得到了不断地开发和应用。在货车、客车、动车等转向架检修 工艺中，需要对转向架进行分解、检修，其中需要将构架从转向架中分离出 来，单独进行构架的检修。由于车辆不同，转向架也各不相同，构架也多种 多样，这给构架的吊装与检修带来了困难，不易实现标准化。现有技术是每 种构架都有一套吊挂装置，当有新的转向架或构架型号时，吊挂装置就要进 行相应的设计和改进。 发明内容 本发明的目的针对上述构架的吊装与检修的困难，提出一套适用于各种 车型构架的吊装、检修和输送装置的吊挂装置。 本发明的技术解决方案：左滑动架和右滑动架分别安装在机架的左侧和 右侧，左滑动架内有吊钩A及其齿轮箱、吊钩B及其齿轮箱，右滑动架内 有吊钩C及其齿轮箱、吊钩D及其齿轮箱；前后移动系统用于控制齿轮箱 吊钩A及其齿轮箱、吊钩B及其齿轮箱、吊钩C及其齿轮箱、吊钩D及其 齿轮箱的前后移动，左右移动系统用于控制齿轮箱吊钩A及其齿轮箱、吊钩 B及其齿轮箱、吊钩C及其齿轮箱、吊钩D及其齿轮箱的左右移动， 升降系统用于控制齿轮箱吊钩A及其齿轮箱中的吊钩A、吊钩B及其齿轮 箱中的吊钩B、吊钩C及其齿轮箱中的C吊钩、吊钩D及其齿轮箱中的吊 钩D的升降运动，旋转系统用于控制吊钩B及其齿轮箱中的吊钩B、吊钩C 及其齿轮箱中的C吊钩、吊钩D及其齿轮箱中的吊钩D的旋转运动。 本发明的优点：每个吊钩有四个自由度，根据吊点的需要，调节吊钩的 位置。这种吊挂装置可以解决绝大多数构架的吊装，实现了标准化。 附图说明 附图1是前后移动系统和左右移动系统简图。 附图2是前后移动系统三维位置示意图。 附图3是旋转系统简图。 附图4是旋转系统三维位置示意图。 附图5是升降系统简图。 附图6是升降系统三维位置示意图。 附图7是吊挂装置俯视图。 附图8是吊挂装置吊挂构架时的示意图。 附图9是前后移动系统与升降系统、旋转系统的连接关系示意图。 附图10是第五旋转蜗轮蜗杆传动机构18和第一正交齿轮传动机构26之间 的连接关系示意图。 图中的1是前后驱动电机，2是第一前后蜗轮蜗杆传动机构，4是第二前后 蜗轮蜗杆传动机构，3是第一前后传动杆，5是第一前后螺杆传动机构、6是 第二前后螺杆传动机构、7是第三前后螺杆传动机构、8是第四前后螺杆传动 机构、9是左右驱动电机，10是圆锥齿轮传动机构，11是第一左右螺杆传动 机构、12是第二左右螺杆传动机构、13是旋转驱动电机，14是第一旋转蜗轮 蜗杆传动机构、15是第二旋转蜗轮蜗杆传动机构、16是第三旋转蜗轮蜗杆传 动机构、17是第四旋转蜗轮蜗杆传动机构、18是第五旋转蜗轮蜗杆传动机构、 19是第六旋转蜗轮蜗杆传动机构，20是第一旋转传动杆、21是第二旋转传 动杆、22是第三旋转传动杆、23是升降驱动电机，24是第一升降蜗轮蜗杆传 动机构、25是第二升降蜗轮蜗杆传动机构、26是第一正交齿轮传动机构、27 是第二正交齿轮传动机构、28是第三正交齿轮传动机构、29是第四正交齿轮 传动机构、30是第一传动螺杆、31是第二传动螺杆、32是滑动架上的滑轨、 33是吊钩A及其齿轮箱、34是吊钩B及其齿轮箱、35是左滑动架、36是右滑 动架、37是吊钩C及其齿轮箱、38是吊钩D及其齿轮箱、39是构架、40是丝 杆、41是第一升降传动杆、42是第二前后传动杆、43是前后移动滑板 具体实施方式 对照附图，其结构是包括机架、左滑动架35、右滑动架36、前后移动 系统、左右移动系统、升降系统和旋转系统。吊挂装置的吊钩有四个自由度， 它们分别是左右移动自由度(X方向)、前后移动自由度(Y方向)、升降自 由度(Z方向)和旋转自由度(绕Z方向旋转)。前后移动系统用于控制吊 钩A及其齿轮箱33中的齿轮箱、吊钩B及其齿轮箱34中的齿轮箱、吊钩C 及其齿轮箱37中的齿轮箱、吊钩D及其齿轮箱38中的齿轮箱前后移动，左 右移动系统用于控制吊钩A及其齿轮箱33中的齿轮箱、吊钩B及其齿轮箱 34中的齿轮箱、吊钩C及其齿轮箱37中的齿轮箱、吊钩D及其齿轮箱38 中的齿轮箱左右移动，升降系统用于控制控制吊钩A及其齿轮箱33中的吊 钩A、吊钩B及其齿轮箱34中的吊钩B、吊钩C及其齿轮箱37中的吊钩C、 吊钩D及其齿轮箱38中的吊钩D的升降运动，旋转系统用于控制控制控制 吊钩A及其齿轮箱33中的吊钩A、吊钩B及其齿轮箱34中的吊钩B、吊钩 C及其齿轮箱37中的吊钩C、吊钩D及其齿轮箱38中的吊钩D的旋转运动。 所述的前后移动系统，其结构是前后驱动电机1驱动第一前后传动杆3 转动，第一前后传动杆3左右两端分别是第二前后蜗轮蜗杆传动机构4、第 一前后蜗轮蜗杆传动机构2，第一前后螺杆传动机构5和第二前后螺杆传动 机构6螺纹相接(螺纹相反)，当第二前后传动杆42转动时，第一前后螺杆 传动机构机构5和第二前后螺杆传动机构6呈前后相对运动，因此吊钩A及 其齿轮箱33中的齿轮箱和吊钩B及其齿轮箱34中的齿轮箱也呈相对运动； 同理吊钩C及其齿轮箱37中的齿轮箱、吊钩D及其齿轮箱38中的齿轮箱。 所述的左右移动系统，其结构是左右驱动电机9连接圆锥齿轮传动机构 10，圆锥齿轮传动机构10的二端分别连接第一左右螺杆传动机构11和第二 左右螺杆传动机构12，圆锥齿轮传动机构10将Y方向的旋转运动转换为第 一左右螺杆传动机构11和第二左右螺杆传动机构12的X方向的旋转运动， 左滑动架35和右滑动架36呈左右相对运动。 所述的旋转系统，其结构是旋转驱动电机13驱动第一旋转传动杆20旋 转，第一旋转蜗轮蜗杆传动机构14与第二旋转蜗轮蜗杆传动机构15的蜗杆 通过键分别约束在第一旋转传动杆20导向槽上，第一旋转蜗轮蜗杆传动机 构14与第二旋转蜗轮蜗杆传动机构15的蜗轮分别固连在第二旋转传动杆21 和第三旋转传动杆22上；第三旋转蜗轮蜗杆传动机构16和第四旋转蜗轮蜗 杆传动机构17的蜗杆分别用键约束在第二旋转传动杆21和第三旋转传动杆 22的导向槽上；第三旋转蜗轮蜗杆传动机构16和第四旋转蜗轮蜗杆传动机 构17的蜗轮固连在法兰上，法兰用键连接在丝杆40的导向槽内。第二旋转 蜗轮蜗杆传动机构15将Y方向的旋转运动转换为第二旋转传动杆21绕X 方向的旋转运动，第三旋转蜗轮蜗杆传动机构16将第二旋转传动杆21绕X 方向的旋转运动转换为吊钩D绕X方向的旋转运动。 所述的升降系统，其结构是升降驱动电机23驱动第二前后传动杆42旋 转，第一升降蜗轮蜗杆传动机构24和第二升降蜗轮蜗杆传动机构25的蜗杆 分别通过键约束在第二前后传动杆42的导向槽上；第一正交齿轮传动机构 26和第三正交齿轮传动机构28的一个齿轮通过键分别约束在第二传动螺杆 31和第一传动螺杆30的导向槽上，第一正交齿轮传动机构26和第三正交齿 轮传动机构28的另一个齿轮通过键分别约束在丝杆40的导向槽上。 前后移动系统与升降系统、旋转系统的连接关系：对照附图9，前后移 动滑板43安装在机架上，并可以在机架上前后滑动(X方向)；第一前后螺 杆传动机构5的螺母固连在前后移动滑板43上；第二传动螺杆31用轴承连 接在前后移动滑板43上；第二旋转传动杆21用轴承连接在前后移动滑板43 上；第一升降传动杆41用轴承连接在前后移动滑板43上，第一升降传动杆 41上有导向槽，第一升降蜗轮蜗杆传动机构24的蜗杆内有键，键在导向槽 内滑动。 前后移动系统与升降系统、旋转系统的运动关系：当第二前后传动杆42 转动时，前后移动滑板43前后滑动，第二旋转传动杆21和第二传动螺杆31 也随前后移动滑板43前后移动，第一升降蜗轮蜗杆传动机构24的蜗杆沿导 向槽前后移动；第二旋转传动杆21和第二传动螺杆31的前后移动，则带动 吊钩A及其齿轮箱33中的齿轮箱前后移动。同理吊钩B及其齿轮箱34中 的齿轮箱、C及其齿轮箱37中的齿轮箱、吊钩D及其齿轮箱38中的齿轮箱。 左右移动系统与与升降系统、旋转系统的连接和运动关系：如图1，第 一左右螺杆传动机构11的螺母固连在左滑动架35上；第五旋转蜗轮蜗杆传 动机构18的蜗杆用轴承连接在齿轮箱33上，蜗杆内有键，第二旋转传动杆 上有导向槽，蜗杆可在导向槽方向左右移动，所以齿轮箱33也在导向槽方 向左右移动；第一正交齿轮传动机构26的一个齿轮用轴承连接在齿轮箱33 上，齿轮上有键，第二传动螺杆31上有导向槽，齿轮可在导向槽方向左右 移动，所以齿轮箱33也在导向槽方向左右移动。同理吊钩B及其齿轮箱34 中的齿轮箱、C及其齿轮箱37中的齿轮箱、吊钩D及其齿轮箱38中的齿轮 箱。 齿轮箱33内，第五旋转蜗轮蜗杆传动机构18和第一正交齿轮传动机构 26之间的连接关系：如图10，第五旋转蜗轮蜗杆传动机构18的蜗轮固连在 法兰上，法兰用键连接在丝杆40的导向槽内；第一正交齿轮传动机构26的 一个齿轮用键连接在丝杆40的导向槽内；第五旋转蜗轮蜗杆传动机构18安 装在第一正交齿轮传动机构26上方。 实施例： 输送线体将转向架输送到构架拆分工位后，吊挂装置运动到转向架上 方，①前后移动系统和左右移动系统将吊钩移动到构架吊点的上方，②升降 系统驱动吊钩向下伸进构架吊点处，③旋转系统动作，吊钩钩住构架(如图 8)，④升降系统将构架吊起，然后输送系统将吊挂装置及构架输送到下一工 位。